JPH02280203A

JPH02280203A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH02280203A
Application number: JP1100313A
Authority: JP
Inventors: Haruhiro Kurosawa; 黒沢　治弘
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-04-21
Filing date: 1989-04-21
Publication date: 1990-11-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は工場等において使用される無人搬送車に関する
。

（従来の技術）一般的に使用されている無人搬送車は、一定の範囲を検
知する障害物センサを搭載し、この障害物センサの出力
に基づいて走行路上に障害物があるとき、これに衝突す
る前に停止するようになっている。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら上述した従来の無人搬送車においては次に
述べるような問題があった。

まず、従来の無人搬送車においては、第６図に示す如く
直角構造の建家の壁１０１に沿って軌道１０２を設定し
ている場合、軌道１０２に沿って直角に曲がるとき、障
害物センサ１０３の検知範囲Ｆに建家の壁１０１に入る
ため、これを障害物と検知してその場に停止したり、減
速したりする。

これは、無人搬送車１０４の運用の効率化ということを
考えた場合、非常にマイナスである。また、直線走行に
おいて、無人搬送車１０４のかなり前方に障害物を発見
できないとき、搬送上問題がなければ、できる限り走行
速度をあげて走行した方がより短時間で物を搬送するこ
とができるメリットがある。しかし、一定範囲Ｆを検知
する障害物センサ１０３の場合、かなり前方まで検知で
きるセンサを使用すると、前述した直角壁で走行上の問
題が発生し、また中速走行や、低速走行では見る必要の
ない周囲の機械類、壁などを検知し、搬送効率を低下さ
せることになる。

そこで、従来においては、軌道１０２を連室の壁１０１
から離して無人搬送車１０４が連室の壁１０１を検知し
ないようにしたり、連室の壁１０１を検知する範囲内で
障害物センサ１０３の出力を無効にしたりする等の方法
で上述した不都合が発生しないようにしていた。

しかし、軌道１０２を連室の壁１０１から離すという方
法は、連室の床面積を有効に利用できないという点で大
きなデメリットがある。

また、軌道１０２の一部をメクラ走行するという方法は
、この領域で十分な安全を確保することができなくなる
という問題がある。

また、いずれの方法を用いても、遠くにある障害物を検
知できないので、無人搬送車１０４を高速で走行させる
ことができず、搬送効率を高めることとができないとい
う問題がある。

本発明は上記の事情に鑑み、高い安全性を確保しながら
連室の床面積を有効に利用することができるとともに、
走行速度を高くして搬送効率を向上させることができる
無人搬送車を提供することを目的としている。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）上記の目的を達成するために本発明による無人搬送車は
、無人搬送車の走行方向に設けられる遠距離用障害物セ
ンサと、前記無人搬送車の走行方向に設けられる近距離
用障害物センサと、無人搬送車の車速を検知しこれが予
め決められた設定値よりも小さいときには前記近距離用
障害物センサの出力を選択し、また前記車速が設定値よ
りも大きいときには前記遠距離用障害物センサの出力を
選択するセンサ切換部と、前記遠距離用障害物センサ、
近距離用障害物センサのうち前記センサ切換部によって
選択された方の出力に基づいて障害物の有無をチェック
しながら無人搬送車の走行制御を行なう制御部とを備え
たことを特徴としている。

（作用）上記の構成において、車速が設定値より大きいときには
センサ切換部によって遠距離用障害物センサの出力が選
択され、これによって制御部は前記遠距離用障害物セン
サの出力に基づいて障害物の有無をチェックしながら無
人搬送車の走行制御を行ない、また車速か設定値より大
きいときにはセンサ切換部によって近距離用障害物セン
サの出力が選択され、制御部は前記近距離用障害物セン
サの出力に基づいて障害物の有無をチェックしながら無
人搬送車の走行制御を行う。

（実施例）第１図は本発明による無人搬送車の一実施例を示すブロ
ック図である。

この図に示す無人搬送車は、遠距離用障害物センサ１と
、短距離用障害物センサ２と、車速切換リレー３と、駆
動制御回路４と、駆動モータ５と、パルスエンコーダ６
と、車速検知回路７と、バンバ８と、中央処理装置９と
を備えており、走行速度に応じて遠距離用障害物センサ
１の出力、または短距離用障害物センサ２の出力のいず
れか一方を使用して障害物の検知動作を行ないながら軌
道上を走行する。

遠距離用障害物センサ１は第２図に示す如く無人搬送車
１０の車体前面上部に取り付けられる２つのセンサ１　
ａ　ｓ　１　ｂによって構成されており、これら２つの
センサｌａ、ｌｂによって前方距離ｄ１、側方距離αの
範囲Ｆ１に障害物があるとき、これを検知して障害物検
知信号を生成し、車速切。

換リレー３に供給する。

短距離用障害物センサ２は第３図に示す如く無人搬送車
１０の車体前面下部に取り付けられる２つのセンサ２　
ａ　％　２　ｂによって構成されており、これら２つの
センサ２ａ、２ｂによって前方距離ｄ２（但し、ｄｉ＞
ｄ２）の範囲Ｆ２に障害物があるとき、これを検知して
障害物検知信号を生成し、車速切換リレー３に供給する
。

車速切換リレー３は前記遠距離用障害物センサ１に接続
されるＡ接点１１ａと、前記近距離用障害物センサ２に
接続されるＢ接点１１ｂと、これらＡ接点１１ａ、Ｂ接
点１１ｂを付勢するコイル１２とを備えており、コイル
１２が通電されていないときには、Ｂ接点１１ｂによっ
て前記近距離用障害物センサ２の出力を取り込んでこれ
を前記中央処理装置９に供給する。また、コイル１２が
通電されているときには、Ａ接点１１ａによって前記遠
距離用障害物センサ１の出力を取り込んでこれを前記中
央処理装置９に供給する。

また、駆動制御回路４は前記中央処理装置９から出力さ
れる速度制御信号の値に応じた駆動電力で駆動モータ５
を駆動し、この駆動モータ５に接続されている車輪１３
の回転速度を制御して車速をコントロールする。

また、パルスエンコーダ６は前記駆動モータ５の回転軸
に連結されており、この駆動モータ５の回転速度に応じ
たパルス信号を生成してこれを車速検知回路７に供給す
る。

車速検知回路７は前記パルスエンコーダ６から出力され
るパルス信号に基づいて無人搬送車１０の車速Ｖを検知
し、この車速Ｖが予め設定されている基準速度Ｖｋ以下
のときには、前記車速切換リレー３のコイル１２を非通
電状態にする。また、無人搬送車１０の車速Ｖが前記基
準速度Ｖｋを越えているときには、前記コイル１２を通
電状態にする。

また、バンパ８は無人搬送車１０の車両前後に取り付け
られており、障害物に接触したとき接触検知信号を生成
してこれを中央処理装置９に供給する。

中央処理装置９は予め設定されているプログラムや、前
記車速切換リレー３から出力される前記遠距離用障害物
センサ１の出力（または、近距離用障害物センサ２の出
力）、前記バンバ８の出力等に基づいて前記駆動制御回
路４を制御して車速Ｖをコントロールする。

次に、第４図及び第５図を参照しながらこの実施例の動
作を説明する。

まず、無人搬送車１０は軌道１５のコーナ部分の入口１
６ａ１出ロ１６ｂ間で車速Ｖが速度ＶＭとなるように、
また直線部分で速度ＶＨとなるようにプログラムされる
。

これにより、無人搬送車１０は前記入口１６ａに入る前
は、第５図に示す如く車速Ｖ　ＩＩで走行するので、車
速検知回路７は車速切換リレー３を励磁状態してＡ接点
１１ａを閉じさせ遠距離用障害物センサ１の出力を中央
処理装置９に供給させる。

したがってこの場合には、無人搬送車１０の前方の範囲
Ｆ１に障害物があるときや、バンパ８によって障害物が
検知されない限り、無人搬送車１０は速度Ｖ　１１で走
行する。

この後、無人搬送車１０が前記入口１６ａを通過したと
き、速度ＶＭになるまで車速Ｖを落とす。

そして、車速Ｖが速度Ｖｋ以下になっている間（区間Ｓ
）、車速検知回路７かこれを検知して車速切換リレー３
を非励磁状態してＢ接点１１ｂを閉じさせ近距離用障害
物センサ２の出力を中央処理装置９に供給させる。

したがってこの場合には、無人搬送車１０の前方の範囲
Ｆ２に障害物があるときや、バンパ８によって障害物が
検知されない限り、無人搬送車１０は速度ＶＭで走行す
る。

この後、無人搬送車１０が出口１６ｂに近づき速度Ｖ　
ＩＩになるまで車速Ｖを上げ、これが速度Ｖｋを越える
と、車速検知回路７がこれを検知して車速切換リレー３
を励磁状態してＡ接点１１ａを閉じさせ遠距離用障害物
センサ１の出力を中央処理装置９に供給させる。

これによって、無人搬送車１０の前方の範囲Ｆ１に障害
物があるときや、バンパ８によって障害物が検知されな
い限り、無人搬送車１０は速度Ｖ　１１で走行する。

このようにこの実施例においては、軌道１５の直線部分
で遠距離用障害物センサ１の出力を使用し、コーナ部分
で近距離用障害物センサ２の出力を使用するようにして
いるので、連室の壁と軌道１５とを近づけても壁を障害
物と誤認しないようにすることができ、これによって連
室の床面積を有効に利用することができるとともに、走
行速度を全体的に高くして搬送効率を向上させることが
できる。

また、遠距離用障害物センサ１、または近距離用障害物
センサ２によって無人搬送車１０の前方を監視している
ので、高い安全性を確保することかできる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、高い安全性を確保
しながら連室の床面積を有効に利用することができると
ともに、走行速度を高くして搬送効率を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車の一実施例を示すブロ
ック図、第２図は第１図に示す遠距離用障害物センサを
説明するための模式図、第３図は第１図に示す近距離用
障害物センサを説明するための模式図、第４図は同実施
例の動作例を説明するための平面図、第５図は同実施例
の動作例を説明するための模式図、第６図は従来の無人
搬送車の問題点を説明するための平面図である。１・・・遠距離用障害物センサ２・・・近距離用障害物センサ３・・・センサ切換部（車速切換リレー）９・・・制御
部１０・・・無人搬送車

Claims

【特許請求の範囲】

（１）無人搬送車の走行方向に設けられる遠距離用障害
物センサと、前記無人搬送車の走行方向に設けられる近距離用障害物
センサと、無人搬送車の車速を検知しこれが予め決められた設定値
よりも小さいときには前記近距離用障害物センサの出力
を選択し、また前記車速が設定値よりも大きいときには
前記遠距離用障害物センサの出力を選択するセンサ切換
部と、前記遠距離用障害物センサ、近距離用障害物センサのう
ち前記センサ切換部によって選択された方の出力に基づ
いて障害物の有無をチェックしながら無人搬送車の走行
制御を行なう制御部と、を備えたことを特徴とする無人
搬送車。