JPH02284842A - 機械装置 - Google Patents
機械装置Info
- Publication number
- JPH02284842A JPH02284842A JP10168389A JP10168389A JPH02284842A JP H02284842 A JPH02284842 A JP H02284842A JP 10168389 A JP10168389 A JP 10168389A JP 10168389 A JP10168389 A JP 10168389A JP H02284842 A JPH02284842 A JP H02284842A
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- Japan
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- driven part
- actuators
- supported
- mechanical device
- workpiece
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ワーク、工具等の被駆動部を支持してこれに
２次元又は３次元的な運動を与える機械装置に関する。
２次元又は３次元的な運動を与える機械装置に関する。
（従来の技術）
例えば、エンドミル加工等の切削加工を行なうＮＣ工作
機械においては、加工位置を割り出して加工を行なうの
に直交座標か用いられ、工具を支持してこれを駆動する
スピンドルかワークに対して所要の運動をなしていた。
機械においては、加工位置を割り出して加工を行なうの
に直交座標か用いられ、工具を支持してこれを駆動する
スピンドルかワークに対して所要の運動をなしていた。
（発明か解決しようとする課題）
しかしながら、上記の例では、ワークに重切削を加える
と、スピンドルに大きな曲げ力か作用し、この曲げ力に
よりて工具やスピンドルか撓み変形するためにワークの
加工面にとビリか生じたり、工具か破損するという不具
合か生し易かった。
と、スピンドルに大きな曲げ力か作用し、この曲げ力に
よりて工具やスピンドルか撓み変形するためにワークの
加工面にとビリか生じたり、工具か破損するという不具
合か生し易かった。
上記不具合を解消するには、スピンドル部の剛性を高め
る必要かあり、スピンドル部の剛性を高めると、装置か
高重量化するという問題か生ずる。
る必要かあり、スピンドル部の剛性を高めると、装置か
高重量化するという問題か生ずる。
本発明は上記問題に鑑みてなされたものて、その目的と
する処は１重量増加、構造の複雑化を招くことなく必要
十分な剛性を確保し、被駆動部を支持してこれに２次元
又は３次元的なＪ動を与えることかできる機械装置を提
供するにある。
する処は１重量増加、構造の複雑化を招くことなく必要
十分な剛性を確保し、被駆動部を支持してこれに２次元
又は３次元的なＪ動を与えることかできる機械装置を提
供するにある。
（課題を解決するための手段）
丘記目的を達成すべく本発明は、一端か自在継手を介し
て被駆動部を支持し、他端か自在継手を介して固定系に
取り付けられる伸縮自在な複数のアクチュエータと、該
アクチュエータを駆動する駆動手段と、同アクチュエー
タの作動を制御する制御手段を含んで機械装置を構成し
たことをその特徴とする。
て被駆動部を支持し、他端か自在継手を介して固定系に
取り付けられる伸縮自在な複数のアクチュエータと、該
アクチュエータを駆動する駆動手段と、同アクチュエー
タの作動を制御する制御手段を含んで機械装置を構成し
たことをその特徴とする。
（作用）
例えば、３本のアクチュエータで被駆動部を支持し、該
アクチュエータの作動を制御すれば、被駆動部に２次元
的な任意の運動を与えることができ、同様に４本のアク
チュエータで被駆動部を支持すれば、被駆動部に３次元
的な運動を与えることかできる。このように、被駆動部
は複数のアクチュエータによって支持されるため、その
駆動制御系の構造単純化及び軽量化か図られ、支持系を
構成する複数のアクチュエータには構造的に高い剛性か
確保されるため、ワークの加工面にビビリか生ずる等の
前記不具合か解消される。
アクチュエータの作動を制御すれば、被駆動部に２次元
的な任意の運動を与えることができ、同様に４本のアク
チュエータで被駆動部を支持すれば、被駆動部に３次元
的な運動を与えることかできる。このように、被駆動部
は複数のアクチュエータによって支持されるため、その
駆動制御系の構造単純化及び軽量化か図られ、支持系を
構成する複数のアクチュエータには構造的に高い剛性か
確保されるため、ワークの加工面にビビリか生ずる等の
前記不具合か解消される。
（実施例）
以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る機械装置の斜視図、第２図は同装
置の被駆動部の拡大側面図、第３図は第２図の矢視Ａ方
向の図である。
置の被駆動部の拡大側面図、第３図は第２図の矢視Ａ方
向の図である。
第１図に示す機械装置ｌにおいて、２はベースであって
、これの上面には矩形のテーブル３が固定されており、
同ベース２上には前記テーブル３を跨いて門形のコラム
４か立設されている。尚、テーブル３上には被加工物た
るワークＷか取り付はセットされている。
、これの上面には矩形のテーブル３が固定されており、
同ベース２上には前記テーブル３を跨いて門形のコラム
４か立設されている。尚、テーブル３上には被加工物た
るワークＷか取り付はセットされている。
又、上記ベース２上の前記テーブル３の周囲には、３本
の油圧シリンダー５・・・の各一端か自在維手６を介し
てそれぞれ取り付けられており、前記コラム４には１本
の油圧シリンダー５が同じく自在維手（図示せず）を介
して支持されている。そして、これら４本の油圧シリン
ター５・・・から各々延出するロット５ａ・・・は自在
維手７・・・を介して球状の被駆動部８を支持しており
、この被駆動部８は図示のようにテーブル３上にセット
された前記ワークＷの上方に位置している。
の油圧シリンダー５・・・の各一端か自在維手６を介し
てそれぞれ取り付けられており、前記コラム４には１本
の油圧シリンダー５が同じく自在維手（図示せず）を介
して支持されている。そして、これら４本の油圧シリン
ター５・・・から各々延出するロット５ａ・・・は自在
維手７・・・を介して球状の被駆動部８を支持しており
、この被駆動部８は図示のようにテーブル３上にセット
された前記ワークＷの上方に位置している。
ところで、上記各油圧シリンダー５はパルスエンコーダ
付油圧シリンダーであって、これから導出する２本の油
圧ホース９．１０は該油圧シリンダー５の作動を制御す
るコントローラ１１に接続されており、該コントローラ
１１には油圧ポンプ、リザーバタンク等から成る油圧発
生器１２が接続されている。尚、前記コントローラ１１
は、不図示のコンピュータとサーボバルブを含んで構成
されている。
付油圧シリンダーであって、これから導出する２本の油
圧ホース９．１０は該油圧シリンダー５の作動を制御す
るコントローラ１１に接続されており、該コントローラ
１１には油圧ポンプ、リザーバタンク等から成る油圧発
生器１２が接続されている。尚、前記コントローラ１１
は、不図示のコンピュータとサーボバルブを含んで構成
されている。
一方、前記被駆動部８には、第２図及び第３図に示すよ
うに駆動モーター１３が内蔵されて３つ、該駆動モータ
ー１３によって回転駆動されるスピンドル１４には工具
１５か取り付けられている。尚、駆動モーター１３はこ
れから導出する電気ケーブル１６を介して付図水の電源
に接続されている。
うに駆動モーター１３が内蔵されて３つ、該駆動モータ
ー１３によって回転駆動されるスピンドル１４には工具
１５か取り付けられている。尚、駆動モーター１３はこ
れから導出する電気ケーブル１６を介して付図水の電源
に接続されている。
次に１本機波装置ｌの作用を説明する。
油圧発生器１２にて昇圧された圧油はコントローラ１１
を経て各油圧ホース９，１０から各油圧シリンダー５に
供給され、これによって各油圧シリンダー５か駆動され
てそのロット５ａか伸縮動するか、コントローラ１１を
構成するコンピュータには各油圧シリンター５の作動を
制御するプログラムか予め入力されている。従って、コ
ントローラ１１のサーボハルツはその作動がコンピュー
タによってブログテム通りに制御され、このサーボハル
ツによって各油圧シリンダー５に供給される圧油の量及
び方向か制御されて各油圧シリンダー５の作動が制御さ
れる。この結果、油圧シリンダー５・・・によって支持
された被駆動部８はテーブル３上にセットされたワーク
Ｗに対して所定の３次元的な動きをなし、ワークＷは駆
動モーター１３によって回転駆動される工具１５によっ
て所要の形状１寸法に機械加工される。
を経て各油圧ホース９，１０から各油圧シリンダー５に
供給され、これによって各油圧シリンダー５か駆動され
てそのロット５ａか伸縮動するか、コントローラ１１を
構成するコンピュータには各油圧シリンター５の作動を
制御するプログラムか予め入力されている。従って、コ
ントローラ１１のサーボハルツはその作動がコンピュー
タによってブログテム通りに制御され、このサーボハル
ツによって各油圧シリンダー５に供給される圧油の量及
び方向か制御されて各油圧シリンダー５の作動が制御さ
れる。この結果、油圧シリンダー５・・・によって支持
された被駆動部８はテーブル３上にセットされたワーク
Ｗに対して所定の３次元的な動きをなし、ワークＷは駆
動モーター１３によって回転駆動される工具１５によっ
て所要の形状１寸法に機械加工される。
以上のように本実施例では、被駆動部８が４木の油圧シ
リンダー５・・・によって支持されるため、その駆動制
御系の構造単純化及び軽量化が図られる。又、油圧シリ
ンダー５・・・にて支持される被駆動部８の支持構造に
は高い剛性か確保されるため、ワークＷに重切削を加え
てもワークＷの加工面にビビリが生じたり、工具１５か
破損するという不具合が生じない。
リンダー５・・・によって支持されるため、その駆動制
御系の構造単純化及び軽量化が図られる。又、油圧シリ
ンダー５・・・にて支持される被駆動部８の支持構造に
は高い剛性か確保されるため、ワークＷに重切削を加え
てもワークＷの加工面にビビリが生じたり、工具１５か
破損するという不具合が生じない。
次に１本発明の第２実施例を第４図及び第５図に示す。
第４図は本発明に係る機械装置の側面図、第５図は同機
械装置要部の斜視図てあり１本実施例ではコラム１７の
天井部に自在継手６・・・を介して吊り下げられた４本
の油圧シリンダー５・・・に自在継手７・・・を介して
被駆動部８を支持せしめたものであって、他の構成は前
記第１実施例のそれと同様であり、第４図及び第５図に
おいては第１実施例における第１図乃至第３図で示した
と同一要素には同一符号を付している。尚、３本の油圧
シリンダー５・・・はコラム１７の天井部に描かれる正
三角形の各頂点で支持され、残りの１本の油圧シリンダ
ー５は正三角形の中点で支持されている。
械装置要部の斜視図てあり１本実施例ではコラム１７の
天井部に自在継手６・・・を介して吊り下げられた４本
の油圧シリンダー５・・・に自在継手７・・・を介して
被駆動部８を支持せしめたものであって、他の構成は前
記第１実施例のそれと同様であり、第４図及び第５図に
おいては第１実施例における第１図乃至第３図で示した
と同一要素には同一符号を付している。尚、３本の油圧
シリンダー５・・・はコラム１７の天井部に描かれる正
三角形の各頂点で支持され、残りの１本の油圧シリンダ
ー５は正三角形の中点で支持されている。
而して１本実施例においても被駆動部８に支持された工
具１５によってテーブル１８上にセットされたワークＷ
を所定の形状１寸法に機械加工することかできる。
具１５によってテーブル１８上にセットされたワークＷ
を所定の形状１寸法に機械加工することかできる。
又、第６図に本発明の第３実施例を示すが、本実施例に
係る機械装置も前記第２実施例と略同様の構成を有して
おり、４本の油圧シリンダー５・・・には砥石１９が支
持されている。
係る機械装置も前記第２実施例と略同様の構成を有して
おり、４本の油圧シリンダー５・・・には砥石１９が支
持されている。
而して、本実施例においても、砥石１９に３次元的な運
動を与えることができ、図示のようにテーブル１８上に
セットされた浴槽２０内の砥粒液２１中に浸漬されたワ
ークＷの加工面Ｗａを砥石１９で研磨することかできる
。
動を与えることができ、図示のようにテーブル１８上に
セットされた浴槽２０内の砥粒液２１中に浸漬されたワ
ークＷの加工面Ｗａを砥石１９で研磨することかできる
。
更に、第７図に本発明の第４実施例を示すが本実施例に
係る機械装置も基本的には前記第２、第３実施例と同じ
構成を有しており、４木の油圧シリンダー５・・・に支
持された被駆動部８にはチャック治具２２を介して丸棒
状のワークＷか支持されており、例えば鍛造作業におい
てワークＷを確実に支持するとともに、これに３次元的
な運動を与えることができる。
係る機械装置も基本的には前記第２、第３実施例と同じ
構成を有しており、４木の油圧シリンダー５・・・に支
持された被駆動部８にはチャック治具２２を介して丸棒
状のワークＷか支持されており、例えば鍛造作業におい
てワークＷを確実に支持するとともに、これに３次元的
な運動を与えることができる。
又、第８図及び第９図に本発明の第５実施例を示す、尚
、第８図は機械装置の側面図、第９図は同機械装置要部
の斜視図である。
、第８図は機械装置の側面図、第９図は同機械装置要部
の斜視図である。
本実施例においては、ベース２上に４本の油圧シリンダ
ー５・・・を介してテーブル３が移動自在に支持されて
おり、コラム１７には駆動モーター１３が固定されてお
り、該駆動モーター１３には工具１５が取り付けられて
いる。尚１本実施例においても、各油圧シリンダー５の
一端は自在継手６を介してベース２に固定され、他端は
自在継手７を介してテーブル３を支持している。
ー５・・・を介してテーブル３が移動自在に支持されて
おり、コラム１７には駆動モーター１３が固定されてお
り、該駆動モーター１３には工具１５が取り付けられて
いる。尚１本実施例においても、各油圧シリンダー５の
一端は自在継手６を介してベース２に固定され、他端は
自在継手７を介してテーブル３を支持している。
而して１本実施例では、テーブル３に所要の３次元的な
運動を与えることができ、これによって該テーブル３上
にセ・ントされたワークＷを所定の形状、寸法に機械加
工することができる。
運動を与えることができ、これによって該テーブル３上
にセ・ントされたワークＷを所定の形状、寸法に機械加
工することができる。
更に又、第１θ図及び第１１図に本発明の第６実施例を
示すか、第１Ｏ図は機械装置要部の正面図、第１１図は
第１θ図のＸ［−ＸＩ線断面図である。
示すか、第１Ｏ図は機械装置要部の正面図、第１１図は
第１θ図のＸ［−ＸＩ線断面図である。
本実施例では、矩形枠状の）、レーム２３に３本の油圧
シリンダー５・・・の一端か自在継手６・・・を介して
支持されており、同油圧シリンダー５・・・の他端には
自在継手７・・・を介して被駆動部８が支持されている
。
シリンダー５・・・の一端か自在継手６・・・を介して
支持されており、同油圧シリンダー５・・・の他端には
自在継手７・・・を介して被駆動部８が支持されている
。
而して、本実施例においては、被駆動部８には２次元的
な運動が与えられ、これに支持されたドリル等の工具１
５によって不図示のワークかその所定の位置に孔加工等
を施される。
な運動が与えられ、これに支持されたドリル等の工具１
５によって不図示のワークかその所定の位置に孔加工等
を施される。
尚１以上に述べた実施例てはアクチュエータとして油圧
シリンダーを用いたが、他の任意のアクチュエータを用
いても同様の効果か得られることは勿論である。
シリンダーを用いたが、他の任意のアクチュエータを用
いても同様の効果か得られることは勿論である。
（発明の効果）
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、端が自在継
手を介して被駆動部を支持し、他端が自在継手を介して
固定系に取り付けられる伸縮自在な複数のアクチュエー
タと、該アクチュエータを駆動する駆動手段と、同アク
チュエータの作動を制御する制御手段を含んで機械装置
を構成したため、該機械装置の重量増加、構造の複雑化
を招くことなくその剛性を高く保つことができるととも
に、被駆動部を支持してこれに２次元又は３次元的な運
動を与えることができるという効果が得られる。
手を介して被駆動部を支持し、他端が自在継手を介して
固定系に取り付けられる伸縮自在な複数のアクチュエー
タと、該アクチュエータを駆動する駆動手段と、同アク
チュエータの作動を制御する制御手段を含んで機械装置
を構成したため、該機械装置の重量増加、構造の複雑化
を招くことなくその剛性を高く保つことができるととも
に、被駆動部を支持してこれに２次元又は３次元的な運
動を与えることができるという効果が得られる。
第１図は本発明の第１実施例に係る機械装置の斜視図、
第２図は同装置の被駆動部の拡大側面図、第３図は第２
図の矢視Ａ方向の図、第４図は本発明の第２実施例に係
る機械装置の側面図、第５図は同装置要部の斜視図、第
６図は本発明の第３実施例に係る機械装置の側面図、第
７図は本発明の第４実施例に係る機械装置要部の斜視図
、第８図は本発明の第５実施例に係る機械装置の側面図
、第９図は同装置要部の斜視図、第１０図は本発明の第
６実施例に係る機械装置要部の正面図。 第１１図は第１０図のＸｒ−ＸＩ線断面図である。 １・・・機械装置、５・・・油圧シリンダー（アクチュ
エータ）、ａ、７・・・自在継手、８・・・被駆動部、
１１・・・コントローラ（制御手段）、１２・・・油圧
発生器（駆動手段）。 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
第２図は同装置の被駆動部の拡大側面図、第３図は第２
図の矢視Ａ方向の図、第４図は本発明の第２実施例に係
る機械装置の側面図、第５図は同装置要部の斜視図、第
６図は本発明の第３実施例に係る機械装置の側面図、第
７図は本発明の第４実施例に係る機械装置要部の斜視図
、第８図は本発明の第５実施例に係る機械装置の側面図
、第９図は同装置要部の斜視図、第１０図は本発明の第
６実施例に係る機械装置要部の正面図。 第１１図は第１０図のＸｒ−ＸＩ線断面図である。 １・・・機械装置、５・・・油圧シリンダー（アクチュ
エータ）、ａ、７・・・自在継手、８・・・被駆動部、
１１・・・コントローラ（制御手段）、１２・・・油圧
発生器（駆動手段）。 特許出願人 ヤマハ発動機株式会社
Claims (1)
- 一端が自在継手を介して被駆動部を支持し、他端が自在
継手を介して固定系に取り付けられる伸縮自在な複数の
アクチュエータと、該アクチュエータを駆動する駆動手
段と、同アクチュエータの作動を制御する制御手段を含
んで構成されることを特徴とする機械装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10168389A JPH02284842A (ja) | 1989-04-24 | 1989-04-24 | 機械装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10168389A JPH02284842A (ja) | 1989-04-24 | 1989-04-24 | 機械装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02284842A true JPH02284842A (ja) | 1990-11-22 |
Family
ID=14307146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10168389A Pending JPH02284842A (ja) | 1989-04-24 | 1989-04-24 | 機械装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02284842A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6516681B1 (en) | 1999-09-17 | 2003-02-11 | Francois Pierrot | Four-degree-of-freedom parallel robot |
| JP2012106304A (ja) * | 2010-11-16 | 2012-06-07 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 薄板ワークの固定装置、およびそれを用いた薄板ワークの加工装置ならびに加工方法 |
| CN105643315A (zh) * | 2016-03-23 | 2016-06-08 | 上海应用技术学院 | 一种异形柱体零件的夹持方法和装置 |
| CN106881598A (zh) * | 2017-03-03 | 2017-06-23 | 广东工业大学 | 一种微动工作台 |
-
1989
- 1989-04-24 JP JP10168389A patent/JPH02284842A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6516681B1 (en) | 1999-09-17 | 2003-02-11 | Francois Pierrot | Four-degree-of-freedom parallel robot |
| JP2012106304A (ja) * | 2010-11-16 | 2012-06-07 | Shin Nippon Koki Co Ltd | 薄板ワークの固定装置、およびそれを用いた薄板ワークの加工装置ならびに加工方法 |
| CN105643315A (zh) * | 2016-03-23 | 2016-06-08 | 上海应用技术学院 | 一种异形柱体零件的夹持方法和装置 |
| CN106881598A (zh) * | 2017-03-03 | 2017-06-23 | 广东工业大学 | 一种微动工作台 |
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