JPH0228509B2 - Sharyoyoindogarasunotoritsukesochi - Google Patents
SharyoyoindogarasunotoritsukesochiInfo
- Publication number
- JPH0228509B2 JPH0228509B2 JP59253547A JP25354784A JPH0228509B2 JP H0228509 B2 JPH0228509 B2 JP H0228509B2 JP 59253547 A JP59253547 A JP 59253547A JP 25354784 A JP25354784 A JP 25354784A JP H0228509 B2 JPH0228509 B2 JP H0228509B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- window glass
- mounting
- mounting frame
- vehicle body
- positional relationship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 claims description 27
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 9
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 5
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/06—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は車輌用ウインドガラスの取付け装置に
関する。
関する。
（従来技術）
溶接工程所要の工程を経て組立てられた車体は
それぞれ作り具体に多少の違いを有しており、ま
た、これらの車体の取付枠に取付けるウインドガ
ラスについても十分な寸法精度を有していない。
それぞれ作り具体に多少の違いを有しており、ま
た、これらの車体の取付枠に取付けるウインドガ
ラスについても十分な寸法精度を有していない。
このため、所要の組立て工程を経て搬送されて
きた車体にウインドガラスを取付けるには、通
常、２人の作業者がガラスを吸着保持した治具を
手で持つて車体の取付枠とガラスの位置関係を目
視により確認しながら、個々の車体に合うように
ウインドガラスを取付けるようにしていた。
きた車体にウインドガラスを取付けるには、通
常、２人の作業者がガラスを吸着保持した治具を
手で持つて車体の取付枠とガラスの位置関係を目
視により確認しながら、個々の車体に合うように
ウインドガラスを取付けるようにしていた。
しかし、その種の作業は重いガラスを扱う関係
上、作業者にかなりの労働を強いるばかりでな
く、未熟であつたり２人の作業者の気が合わなか
つた場合には、車体に合わせてガラスを精度よく
取付けることができないといつた品質管理上の問
題が生じる。
上、作業者にかなりの労働を強いるばかりでな
く、未熟であつたり２人の作業者の気が合わなか
つた場合には、車体に合わせてガラスを精度よく
取付けることができないといつた品質管理上の問
題が生じる。
（目的）
本発明はかかる問題に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、１人のオペレータの操
作によりウインドガラスを車体に合わせて精度よ
く取付けることのできる新たな装置を提供するこ
とにある。
その目的とするところは、１人のオペレータの操
作によりウインドガラスを車体に合わせて精度よ
く取付けることのできる新たな装置を提供するこ
とにある。
（構成）
すなわち、本発明はかかる目的を達成するため
に、車体の搬送路上方にこれと直交して配設され
たガイド手段と、上記ガイド手段上を走行して保
持したウインドガラスを車体のウインドガラス取
付枠に向けて移送し取付ける制御可能な取付け手
段と、上記取付枠と移送されてきたウインドガラ
スの位置的関係を捕えるべく少なくとも上記取付
枠の両側上部を映す撮像手段と、上記撮像手段が
捕えた像を映し出す映像手段と、上記ウインドガ
ラスと取付枠の位置的関係を修正すべく上記取付
け手段に作用して該手段を微動修正する修正操作
手段を設け、映像手段上に映し出された像を目視
しつつ修正操作手段によつて取付け手段を微動修
正して車体にウインドガラスを精度よく取付ける
ようにした装置にある。
に、車体の搬送路上方にこれと直交して配設され
たガイド手段と、上記ガイド手段上を走行して保
持したウインドガラスを車体のウインドガラス取
付枠に向けて移送し取付ける制御可能な取付け手
段と、上記取付枠と移送されてきたウインドガラ
スの位置的関係を捕えるべく少なくとも上記取付
枠の両側上部を映す撮像手段と、上記撮像手段が
捕えた像を映し出す映像手段と、上記ウインドガ
ラスと取付枠の位置的関係を修正すべく上記取付
け手段に作用して該手段を微動修正する修正操作
手段を設け、映像手段上に映し出された像を目視
しつつ修正操作手段によつて取付け手段を微動修
正して車体にウインドガラスを精度よく取付ける
ようにした装置にある。
そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
図面は本発明の一実施例を示したものであつ
て、図中符号１は、コンベア２を跨ぐようにして
これと直交するよう配設した門型レールで、ここ
には、ウインドガラス取付け位置で停止したコン
ベアベルト２上の車体２０に対してそのガラス取
付枠２１の両側上部を捕えることのできる２台の
テレビジヨンカメラ３，３が配設され、これらに
よつて捕えた画像を後述する制御盤１６上の２台
のブラウン管１７，１７に表示するように構成さ
れている。
て、図中符号１は、コンベア２を跨ぐようにして
これと直交するよう配設した門型レールで、ここ
には、ウインドガラス取付け位置で停止したコン
ベアベルト２上の車体２０に対してそのガラス取
付枠２１の両側上部を捕えることのできる２台の
テレビジヨンカメラ３，３が配設され、これらに
よつて捕えた画像を後述する制御盤１６上の２台
のブラウン管１７，１７に表示するように構成さ
れている。
４は、門型レール１上に配設されたウインドガ
ラス取付け用のロボツトで、図示しないモータに
駆動されてレール１上をＸ軸方向に走行する走行
本体５には、シリンダ６を介してｚ軸方向制御用
のコントローラ７によつて制御される第１の支持
体８が吊設され、また、この支持体８にはＹ軸方
向制御用のコントローラ９によつて制御されるフ
オーク上をなした第２の支持体１０がコンベアベ
ルト２と平行に移動し得るようシリンダ１１のロ
ツド端に取付けられている。
ラス取付け用のロボツトで、図示しないモータに
駆動されてレール１上をＸ軸方向に走行する走行
本体５には、シリンダ６を介してｚ軸方向制御用
のコントローラ７によつて制御される第１の支持
体８が吊設され、また、この支持体８にはＹ軸方
向制御用のコントローラ９によつて制御されるフ
オーク上をなした第２の支持体１０がコンベアベ
ルト２と平行に移動し得るようシリンダ１１のロ
ツド端に取付けられている。
そしてまた、この第２の支持体１０には、ロツ
ド端にウインドガラス２２の吸着保持用治具１２
を取付けた押付けシリンダ１３がコントローラ１
４によつてその軸回りに回転可能に、かつ、コン
トローラ１５によつて上下に揺動可能に取付けら
れている。
ド端にウインドガラス２２の吸着保持用治具１２
を取付けた押付けシリンダ１３がコントローラ１
４によつてその軸回りに回転可能に、かつ、コン
トローラ１５によつて上下に揺動可能に取付けら
れている。
他方、門型ガイド１の近傍に配設された制御盤
１６は、２つのブラウン管１７，１７に写し出さ
れた取付枠２１とウインドガラス２２の相対的位
置関係をもとにしてロボツト４を操作するための
もので、その操作パネル面には、各コントローラ
７，９，１４，１５を介して治具１２に吸着保持
されたウインドガラス２２を取付枠２１の直前位
置で微動修正するための修正操作ボタン１８と、
修正後のウインドガラス２２を押付けシリンダ１
３をもつて取付枠２１に押圧操作させるための操
作完了ボタン１９が配設されている。
１６は、２つのブラウン管１７，１７に写し出さ
れた取付枠２１とウインドガラス２２の相対的位
置関係をもとにしてロボツト４を操作するための
もので、その操作パネル面には、各コントローラ
７，９，１４，１５を介して治具１２に吸着保持
されたウインドガラス２２を取付枠２１の直前位
置で微動修正するための修正操作ボタン１８と、
修正後のウインドガラス２２を押付けシリンダ１
３をもつて取付枠２１に押圧操作させるための操
作完了ボタン１９が配設されている。
つぎに上述した装置によるウインドガラス２２
の位置決め取付け動作について説明する。
の位置決め取付け動作について説明する。
コンベアベルト２によつて搬送されてきた車体
２０が所定の取付け位置に停止すると、走行本体
５、第１の支持体８、第２の支持体１０は、それ
ぞれ図示しないモータ、シリンダ６，１１に駆動
されて予め設定された量だけＸ軸方向、Ｚ軸方
向、Ｙ軸方向に移動し、さらに第２の支持体１０
上の押付けシリンダ１３は、予め設定された伏角
まで回動した上、先端に治具１２を備えたロツド
を突出させて治具１２が吸着保持したウインドガ
ラス２２を車体２０の取付枠２１の直前位置に移
送する。
２０が所定の取付け位置に停止すると、走行本体
５、第１の支持体８、第２の支持体１０は、それ
ぞれ図示しないモータ、シリンダ６，１１に駆動
されて予め設定された量だけＸ軸方向、Ｚ軸方
向、Ｙ軸方向に移動し、さらに第２の支持体１０
上の押付けシリンダ１３は、予め設定された伏角
まで回動した上、先端に治具１２を備えたロツド
を突出させて治具１２が吸着保持したウインドガ
ラス２２を車体２０の取付枠２１の直前位置に移
送する。
ところで上述したように、所要の工程を経て組
立てられた車体２０はそれぞれ作り具合に多少の
差を有し、またウインドガラス２２を十分な精度
をもつて作られていないため、この自動的な移送
動作によつて送り込まれたウインドガラス２２
は、車体２０の取付枠２１に対して必ずしも正確
な位置的関係を有しておらず、この状態は取付枠
２１の両側上部を映すべく門型レール１に取付け
られた２台のテレビジヨンカメラ３，３に捕えら
れて操作盤１９上の２台のブラウン管１７，１７
に映し出される。
立てられた車体２０はそれぞれ作り具合に多少の
差を有し、またウインドガラス２２を十分な精度
をもつて作られていないため、この自動的な移送
動作によつて送り込まれたウインドガラス２２
は、車体２０の取付枠２１に対して必ずしも正確
な位置的関係を有しておらず、この状態は取付枠
２１の両側上部を映すべく門型レール１に取付け
られた２台のテレビジヨンカメラ３，３に捕えら
れて操作盤１９上の２台のブラウン管１７，１７
に映し出される。
したがつて、オペレータはこれらのブラウン管
１７，１７に映し出された像をブラウン管１７上
に画かれたＸ、Ｙ基準線１７ａ，１７ｂあるいは
カーソル等を基にしつつ、例えば上下方向の修正
を要する場合には、上下の向きの矢印が画かれた
修正操作ボタン１８（第２図）のいづれか一方を
押圧し、コントローラ７を介してシリンダ６を作
動させて第１の支持体８のＺ軸方向の位置を微調
整し、同じく左右の修正を要する場合は、横向き
矢印の画かれた修正操作ボタン１８を押して走行
本体５を前後に微動させ、また、傾斜を直す場合
には、上部両側の修正操作ボタン１８のいづれか
一方を操作して押付けシリンダ１３を軸方向に若
干回動させるようにして、個々の車体２０の取付
枠２１に対応したウインドガラス２２の正確な位
置決めを行ない、最後に修正完了ボタン１９を押
圧し押付けシリンダ１３を作動させてウインドガ
ラス２２を取付枠２１に押圧固定する。
１７，１７に映し出された像をブラウン管１７上
に画かれたＸ、Ｙ基準線１７ａ，１７ｂあるいは
カーソル等を基にしつつ、例えば上下方向の修正
を要する場合には、上下の向きの矢印が画かれた
修正操作ボタン１８（第２図）のいづれか一方を
押圧し、コントローラ７を介してシリンダ６を作
動させて第１の支持体８のＺ軸方向の位置を微調
整し、同じく左右の修正を要する場合は、横向き
矢印の画かれた修正操作ボタン１８を押して走行
本体５を前後に微動させ、また、傾斜を直す場合
には、上部両側の修正操作ボタン１８のいづれか
一方を操作して押付けシリンダ１３を軸方向に若
干回動させるようにして、個々の車体２０の取付
枠２１に対応したウインドガラス２２の正確な位
置決めを行ない、最後に修正完了ボタン１９を押
圧し押付けシリンダ１３を作動させてウインドガ
ラス２２を取付枠２１に押圧固定する。
以上述べたように本発明によれば、車体の取付
枠と移送されてきたウインドガラスの位置的関係
を映像手段上に映し出し、これを基してウインド
ガラスの取付け手段を修正操作手段によつて微動
修正するようにしたので、重量物を扱う際に生じ
る作業者の手許の狂いを排除し、かつ作業者の優
れた経験を生かして、個々に作り具合の異なる車
体の取付枠にウインドガラスを精度よく取付ける
ことが可能となり、もつて品質の安定化と大巾な
省力化を図ることができる。
枠と移送されてきたウインドガラスの位置的関係
を映像手段上に映し出し、これを基してウインド
ガラスの取付け手段を修正操作手段によつて微動
修正するようにしたので、重量物を扱う際に生じ
る作業者の手許の狂いを排除し、かつ作業者の優
れた経験を生かして、個々に作り具合の異なる車
体の取付枠にウインドガラスを精度よく取付ける
ことが可能となり、もつて品質の安定化と大巾な
省力化を図ることができる。
第１図は本発明装置の一例を示す斜視図、第２
図は修正操作ボタンを拡大して示した平面図であ
る。 １……門型レール、２……コンベアベルト、３
……テレビジヨンカメラ、４……取付け用ロボツ
ト、１６……操作盤、１７……ブラウン管、１８
……修正操作ボタン、１９……修正完了ボタン、
２０……車体、２１……取付枠、２２……ウイン
ドガラス。
図は修正操作ボタンを拡大して示した平面図であ
る。 １……門型レール、２……コンベアベルト、３
……テレビジヨンカメラ、４……取付け用ロボツ
ト、１６……操作盤、１７……ブラウン管、１８
……修正操作ボタン、１９……修正完了ボタン、
２０……車体、２１……取付枠、２２……ウイン
ドガラス。
Claims (1)
- １ 車体の搬送路上方にこれと直交して配設され
たガイド手段と、上記ガイド手段上を走行して保
持したウインドガラスを車体のウインドガラス取
付枠に向けて移送し取付ける制御可能な取付け手
段と、上記取付枠と移送されてきたウインドガラ
スの位置的関係を捕えるべく少なくとも上記取付
枠の両側上部を映す撮像手段と、上記撮像手段が
捕えた像を映し出す映像手段と、上記ウインドガ
ラスと取付枠の位置的関係を修正すべく上記取付
け手段に作用して該手段を微動修正する修正操作
手段を備えた車輌用ウインドガラスの取付け装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59253547A JPH0228509B2 (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | Sharyoyoindogarasunotoritsukesochi |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59253547A JPH0228509B2 (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | Sharyoyoindogarasunotoritsukesochi |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61132477A JPS61132477A (ja) | 1986-06-19 |
| JPH0228509B2 true JPH0228509B2 (ja) | 1990-06-25 |
Family
ID=17252883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59253547A Expired - Lifetime JPH0228509B2 (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | Sharyoyoindogarasunotoritsukesochi |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0228509B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011093067A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Ihi Corp | ハンドガイドシステムの視覚情報支援装置 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6212483A (ja) * | 1985-05-30 | 1987-01-21 | Nachi Fujikoshi Corp | 自動車窓ガラスの自動取付装置 |
| JPH0788180B2 (ja) * | 1986-12-04 | 1995-09-27 | マツダ株式会社 | ウインドガラス取付方法 |
| JPH0818579B2 (ja) * | 1986-12-04 | 1996-02-28 | マツダ株式会社 | ウインドガラス取付方法 |
| JPH0811552B2 (ja) * | 1987-05-18 | 1996-02-07 | 本田技研工業株式会社 | 自動車用窓ガラスの取付方法 |
| WO2004106149A1 (es) * | 2003-06-02 | 2004-12-09 | Asm-Dimatec Ingenieria, S.A. | Sistema de palpación para inserción de cristales en vehículos |
| KR100656615B1 (ko) | 2005-10-26 | 2006-12-11 | 기아자동차주식회사 | 자동차의 엘피지탱크 자동투입장치 |
| CN105035210B (zh) * | 2015-06-30 | 2017-06-30 | 常熟理工学院 | 报废车辆的挡风玻璃无损拆解装置 |
| CN105292304B (zh) * | 2015-09-30 | 2018-03-23 | 武汉德宝装备股份有限公司 | 汽车的风挡玻璃半自动装车系统及装车方法 |
| CN108015788B (zh) * | 2016-11-04 | 2023-04-28 | 安徽信息工程学院 | 工业机器人的运行控制系统及其控制方法 |
-
1984
- 1984-11-30 JP JP59253547A patent/JPH0228509B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011093067A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Ihi Corp | ハンドガイドシステムの視覚情報支援装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61132477A (ja) | 1986-06-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |