JPH0818579B2 - ウインドガラス取付方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両組立ラインにおけるウインドガラス取
付ステーションに搬送された車体の窓枠形成部に、ウイ
ンドガラスをロボットを利用して自動的に取り付ける方
法に関する。

（従来の技術） 車体の窓枠形成部にウインドガラスを自動的に取り付
けるにあたっては、車両組立ラインにおけるウインドガ
ラス取付ステーションに、ウインドガラス取付用のロボ
ットを配置し、そのウインドガラス取付ステーション
に、塗布工程等が終了した車体をウインドガラス搬送用
コンベアに備えられた搬送治具で支持して順次搬送する
とともに、接着剤の塗布等の前処理が施されたウインド
ガラスを準備し、斯かるウインドガラスをロボットで保
持して車体の窓枠形成部に移載するようにされる。

ところが、ウインドガラス取付ステーションに搬送さ
れる車体には、通常、搬送治具や車体の製造上の寸法誤
差，搬送治具に対する車体の位置決め誤差及び車体搬送
用コンベアの搬送誤差（車体のウインドガラス取付ステ
ーションにおける停止位置のずれ）等に起因する、ウイ
ンドガラス取付用のロボットに対しての位置ずれが伴わ
れる。斯かる車体に対するロボットの位置ずれが生じる
と、ロボットが車体の窓枠形成部に移載すべくウインド
ガラスを保持して予め定められた動作経路に従って作動
した場合、ウインドガラスが車体の窓枠形成部に正確に
位置合わせされず、その結果、ウインドガラスを窓枠形
成部に適正に取り付けることができない事態をまねく虞
が生じる。

そこで、このような事態をまねくことを防止すべく、
本願の出願人等は、先に、例えば、特願昭60−115375号
にも示される如く、ウインドガラスをロボットにより車
体の窓枠形成部に取り付けるに際して、ウインドガラス
取付ステーションに搬送された車体の窓枠形成部にウイ
ンドガラス位置決め用として取り付けられている係止部
材（ストッパ）の位置を、CCD撮像素子が用いられた小
型ビデオカメラ等の視覚センサにより検出し、この視覚
センサから得られる検出出力に基づいてロボットのウイ
ンドガラス取り付けに際しての動作経路を変更すること
を提案した。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述の如くに、ウインドガラス位置決
め用の係止部材の位置を視覚センサにより検出し、その
検出出力に基づいて、ロボットのウインドガラス取付け
に際しての動作経路を変更するようにされた場合、車体
の塗装色如何によっては視覚センサが係止部材の位置を
明確に検出できず、ウインドガラスを適正に窓枠形成部
に取り付けることができない事態をまねく虞がある。即
ち、係止部材の色と車体の係止部材取付部周辺の塗装色
との明度差が極めて小である場合、例えば、係止部材が
白色で車体が白色あるいはクリーム色等である場合に
は、現在汎用されている視覚センサでは係止部材と車体
との識別が正確には行われず、係止部材の位置の検出精
度が著しく低いものとなり、ロボットのウインドガラス
取付けに際しての動作経路を適正に変更することができ
ない虞が生じる。

斯かる点に鑑み、本発明は、車体の窓枠形成部にウイ
ンドガラスをロボットにより取り付ける際、ウインドガ
ラス位置決め用の係止部材の位置を視覚センサにより検
出し、この視覚センサから得られる検出出力に基づいて
ロボットの動作経路を変更するようになされ、しかも、
係止部材の色と車体の塗装色との明度差が比較的小なる
場合でも、視覚センサにより係止部材の位置の検出を正
確に行うことができるウインドガラス取付方法を提供す
ることを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係るウインドガラ
ス取付方法は、車体の窓枠形成部における所定位置に、
上面における中央部の色とその周辺部の色とが視覚セン
サによる識別が可能とされる明度差を有するものとされ
たウインドガラス位置決め用の係止部材を取り付け、こ
の係止部材の位置を検出する視覚センサからの検出出力
に基づいてその動作経路を変更することができるように
されたロボットを用いて、プライマが塗布された窓枠形
成部におけるウインドガラス接着面部に、ウインドガラ
スをその一端が係止部材に当接することにより位置決め
される状態のもとで接着して取り付けるようにされる。

（作 用） 上述の如くの構成とされる本発明に係るウインドガラ
ス取付方法においては、係止部材の上面における中央部
の色とその周辺部の色とが視覚センサによる識別が可能
とされる明度差を有するものとされるので、車体の塗装
色が如何なるものであっても、例えば、車体の塗装色が
係止部材における上面の中央部を包囲する部分の色との
明度差が視覚センサによる識別が不可とされるものであ
っても、係止部材の位置を視覚センサにより確実に検出
することができる。

このため、ウインドガラス取付ステーションに搬送さ
れた車体に対するロボットの位置ずれが生じても、ウイ
ンドガラス取付工程において、ロボットの動作経路を視
覚センサから得られる検出出力に基づいて適正に変更す
ることができ、そのため、ロボットにより、ウインドガ
ラスを車体の窓枠形成部におけるウインドガラス接着面
部に正確に位置合わせすることができることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図〜第10図は、本発明に係るウインドガラス取付
方法の一例における各工程の説明及び各工程において用
いられる装置類の説明に供される図である。

第１図は、ウインドガラス取付作業の下準備のための
プライマ塗布作業が行われるプライマ塗布ステーション
STpの一部を示し、この第１図において、車体10は、多
車種混流ラインを形成する車両組立ラインに沿って配設
されたレール12上を滑動する台車14に定置された状態
で、所定のピッチをもって間歇搬送されてプライマ塗布
ステーションSTpの所定位置に停止せしめられる。この
場合、プライマ塗布ステーションSTpには、塗装が施さ
れた異なる仕様（車種）の車体10が生産計画に従う順序
をもって順次搬送され、搬送される車体10の夫々の塗装
色は一定ではなく、多種類に及ぶものとされる。プライ
マ塗布ステーションSTpに搬送されて停止した車体10に
は、接着固定式とされるリヤ側のウインドガラスが取り
付けられる窓枠形成部16が設けられており、この窓枠形
成部16の下辺部における、車体10のセンターラインに対
して左右に所定距離だけ離隔した部位には、対をなす矩
形状の係止部材取付孔18A及び18Bが並設されている。な
お、係止部材取付孔18A及び18Bの位置は、車体10の仕様
が異なる場合でも同一とされる。

プライマ塗布ステーションSTpには、車体10の窓枠形
成部16にプライマを塗布するための同一構成を有する２
台のプライマ塗布用ロボット20A及び20Bが設置されてい
る。プライマ塗布用ロボット20Aは、窓枠形成部16の左
半分に、プライマ塗布用ロボット20Bは、窓枠形成部16
の右半分に、夫々、プライマを塗布するためのもので、
人間の上肢の動きに類似した動作を行うことができるよ
うにされたティーチングプレイバック式の多関節型ロボ
ットであって、アーム22が基台24に固定された基部26に
対して上下方向，左右方向及び前後方向に揺動するとと
もに、アーム22の先端部に設けられたリスト28がアーム
22の軸線回り及び軸線方向に沿って揺動するものとされ
ている。

プライマ塗布用ロボット20A及び20Bのリスト28には、
先端に刷毛部30aを有するプライマ塗布用ホルダー30が
取り付けられている。プライマ塗布用ホルダー30は図示
されないプライマ供給部から圧送される黒色のプライマ
を刷毛部30aに導くようになされており、プライマ塗布
用ホルダー30における刷毛部30aの上方側には、プライ
マ塗布用ロボット20A及び20Bの近傍に設置されたプライ
マ硬化防止装置40における刷毛挿入部32の挿入用開口部
32aを覆うための、固定蓋部材34が設けられている。

プライマ硬化防止装置40は、第２図に詳細に示される
如く、上述の刷毛挿入部32と、この刷毛挿入部32の挿入
用開口部32aを覆う開閉蓋部材36と、この開閉蓋部材36
をリンク38を介して開閉するシリンダ42とを有し、刷毛
挿入部32には、図示されないガス供給部からガス導入部
44を介して不活性ガスが供給され、刷毛挿入部32に供給
された不活性ガスは図示されないガス導出部を介して再
びガス供給部に戻されて、ガス供給部と刷毛挿入部32と
の間を循環するようにされる。また、プライマ硬化防止
装置40には、プライマ塗布用ホルダー30の通過を検知す
るための、対向配置された投光器及び受光器から成る光
電スイッチ46が設けられている。

斯かる構成のもとでは、プライマ塗布用ロボット20A
及び20Bにプライマの塗布作業を行わせるべく、その動
作速度及び動作経路等の動作態様が、予め手動もしくは
数値制御により教示され、その教示内容が車種毎にロボ
ットコントローラ100のメモリに記憶される。この場
合、第３図に示される如く、車体10の窓枠形成部16にお
ける一点鎖線で囲まれた範囲（ウインドガラス接着面
部）がプライマ塗布範囲Ｐとされ、このプライマ塗布範
囲Ｐを刷毛部30aが摺接するようにロボットの動作経路
が教示される。

上述の如くの構成を有するプライマ塗布用ロボット20
A及び20B、及び、プライマ硬化防止装置40が備えられた
プライマ塗布ステーションSTpにおいては、車体10がプ
ライマ塗布ステーションSTpの所定位置まで搬送されて
いないときには、プライマ塗布用ロボット20A及び20Bが
待機状態をとるものとされ、斯かる待機状態では、第２
図において実線で示される如く、プライマ硬化防止装置
40におけるシリンダ42がリンク38を介して開閉蓋部材36
を開状態にするとともに、刷毛部材30aがプライマ硬化
防止装置40における刷毛挿入部32内に挿入されて固定蓋
部材34が刷毛挿入部32の挿入用開口部32aを塞ぐように
される。このようにされることにより、プライマ塗布用
ロボット20A及び20Bによるプライマ塗布作業が行われな
い期間は、刷毛部30aが刷毛挿入部32内で不活性ガスに
晒され、それにより、刷毛部30aに供給されたプライマ
が、プライマ塗布用ロボット20A及び20Bが待機状態をと
る間に硬化してしまうことが防止される。

次に、車体10がプライマ塗布ステーションSTpの所定
位置まで搬送されて停止すると、プライマ塗布用ロボッ
ト20A及び20Bによるプライマ塗布作業を行うべく、ロボ
ットコントローラ100からプライマ塗布用ロボット20A及
び20Bに制御信号が供給される。この場合、車体10の停
止位置が基準位置からずれていると、プライマ塗布用ロ
ボット20A及び20Bが塗布作業を適正に行うことができな
くなる虞があるので、図示されない視覚センサにより車
体10の実際の停止位置と基準位置とのずれが検出され、
その検出結果に基づいて、ロボットコントローラ100の
メモリに記憶された教示内容が補正される。そして、ロ
ボットコントローラ100からプライマ塗布用ロボット20A
及び20Bに補正された教示内容をあらわす制御信号が供
給されると、プライマ塗布用ホルダー30が上昇せしめら
れた後、車体10側に移動するとともに、それに同期して
プライマ塗布用ホルダー30の刷毛部30aにプライマ供給
部からプライマが供給される。この際、プライマ塗布用
ホルダー30が刷毛挿入部32から移動したことが光電スイ
ッチ46により検知され、それにより、シリンダ42が伸長
作動せしめられて刷毛挿入部32の挿入用開口部32aが第
２図において一点鎖線で示される如く、開閉蓋部材36に
より塞がれる。

プライマ塗布用ロボット20A及び20Bによりプライマ塗
布作業が行われる際には、第１図に示される如くに、プ
ライマ塗布用ロボット20Aに取り付けられたプライマ塗
布用ホルダー30の刷毛部30aが、車体10の窓枠形成部16
における上辺部に移動せしめられて、前述のウインドガ
ラス接着面部に相当するプライマ塗布範囲Ｐのうちの左
半分をなぞるように反時計回りに移動するものとされ、
また、プライマ塗布用ロボット20Bに取り付けられたプ
ライマ塗布用ホルダー30の刷毛部30aが車体10の窓枠形
成部16における下辺部に移動せしめられて、ウインドガ
ラス接着面部に相当するプライマ塗布範囲Ｐのうちの右
半分をなぞるように反時計回りに移動するものとされ
る。

このようにされることにより、第３図に示されるプラ
イマ塗布範囲Ｐに黒色のプライマが塗布される。そし
て、プライマの塗布作業が終了すると、プライマ塗布用
ロボット20A及び20Bが再び待機状態をとるべく、プライ
マ塗布用ホルダー30の刷毛部30aがプライマ硬化防止装
置40に戻される。この際、プライマ塗布用ホルダー30が
下降せしめられると、光電スイッチ46によりそれが検知
され、それにより、シリンダ42が引込作動せしめられて
プライマ塗布用ホルダー30の刷毛部30aが刷毛挿入部32
内に挿入されるとともに、刷毛挿入部32の挿入用開口部
32aがプライマ塗布用ホルダー30に設けられた固定蓋部
材34により塞がれる。

上述の如くにして、プライマが塗布された後において
は、当該プライマ塗布ステーションSTpもしくは次のス
テーションで窓枠形成部16の下辺部における係止部材取
付孔18A及び18Bが設けられている部位に、第４図に示さ
れる如くの、ウインドガラス位置決め用の係止部材50A
及び50Bが作業者により取り付けられる。係止部材50A及
び50Bは、ゴム等から成る黒色の本体部51と、この本体
部51を車体10の窓枠形成部16に固定するための、プラス
チック等から成る白色の押さえ部52とから成り、押さえ
部52は、その上面が正方形の傾斜面とされた板状部52a
と、この板状部52aから下方に突出する、係止部材取付
孔18A及び18Bに対応する矩形の断面外形を有する角筒部
52bを有し、角筒部52bには、その外側面から車体10の前
後方向に突出し、かつ、角筒部52bの内側に倒れ込み可
能とされた対をなす弾性係止片52cが設けられている。
斯かる係止部材50A及び50Bを窓枠形成部16に取り付ける
際には、押さえ部52における板状部52aの上面の面積よ
りも大とされた面積を有する本体部51の下側に受け座53
を配して、本体部51及び受け座53の中央部分に設けられ
た角形の挿入孔54及び55に押さえ部52の角筒部52bを挿
入した状態で、角筒部52bを窓枠形成部16の下辺部に設
けられた係止部材取付孔18A及び18Bに夫々差し込む。こ
れにより、弾性係止片52cが角筒部52bの内側に倒れ込ん
だ後、外方に突出し、押さえ部52の板状部52aが本体51
の中央部分に配された状態で係止部材50A及び50Bが窓枠
形成部16の上面に固定される。

従って、係止部材50A及び50Bが窓枠形成部16に固定さ
れた状態では、第５図に示される如く、押さえ部52の板
状部52aが係止部材50A及び50Bにおける上面中央部分を
形成し、本体部51における板状部52aが当接していない
上面部分は、押さえ部52の周辺部を形成するものとされ
る。

また、本例では、車体10の仕様によって、窓枠形成部
16における係止部材50A及び50Bが係止部材取付孔18A及
び18Bを介して取り付けられる係止部材取付部17の水平
面に対する傾斜角度が異なるものとされているが、水平
面に対する板状部52aの上面の傾斜角は、車体10の仕様
が異なる場合でも同一となるように設定される。即ち、
例えば、仕様の異なる、第６図Ａに示される車体10A
と、第６図Ｂに示される車体10Bとにおける係止部材取
付部17A及び17Bの水平面Ｒに対する傾斜角度が、夫々、
θａとθｂ（但し、θａ≠θｂ）とされている場合に
は、押さえ部52における板状部52a′及び52a″の上面の
傾斜角度を傾斜角θａ及びθｂに応じて異なるものとな
るように押さえ部52が形成される。それにより水平面Ｒ
に対する板状部52a′の上面の傾斜角度θｓと、板状部5
2a″の傾斜角度θｓ′とが一致するようにされる。な
お、係止部材50A及び50Bが取り付けられる前もしくは後
において、第４図において一点鎖線で示される如くに、
窓枠形成部16の内周縁部にはウエザーストリップ９が取
り付けられるとともに、窓枠形成部16のプライマ８が塗
布されたウインドガラス接着面部に沿ってダムラバー７
が貼着固定される。

このようにして、係止部材50A及び50Bが窓枠形成部16
の下辺部に取り付けられた後においては、車体10が、第
７図に示される如くに、ウインドガラス取付ステーショ
ンSTwに搬送されて停止せしめられる。ウインドガラス
取付ステーションSTwには、ウインドガラス搬送用コン
ベア61と、ウインドガラス搬送用コンベア61により搬送
されて、所定位置に位置決めされて停止したウインドガ
ラスＷの車室側の周縁部にウレタン系の接着剤を塗布す
る接着剤塗布用ロボット65と、ウインドガラスＷを吸着
保持して車体10の窓枠形成部16に取り付けるウインドガ
ラス取付用ロボット70とが設置されている。ここで、ウ
インドガラス搬送用コンベア61により搬送されるウイン
ドガラスＷは、ウインドガラス取付ステーションSTwに
搬送される車体10の仕様に応じたものとされ、その周縁
部には、予めプライマ２が塗布されており、また、この
プライマ２の塗布面より内周側にはダムラバー４が貼着
固定されている。そして、斯かるウインドガラスＷのプ
ライマ２の上面側に接着剤が接着剤塗布用のロボット65
により塗布され、接着剤５が塗布されたウインドガラス
Ｗが、車外側が上面となるようにウインドガラス反転装
置75により反転されて、ウインドガラス取付用ロボット
70側に供給される。なお、ウインドガラス取付用ロボッ
ト70側に供給されたウインドガラスＷは、所定位置に位
置決めされた状態とされ、ウインドガラス取付用ロボッ
ト70に対しての位置ずれは殆ど生じないものとされる。

ウインドガラス取付用ロボット70は、前述のプライマ
塗布用ロボット20A及び20Bと同様な構成を有するティー
チングバック式の多関節型ロボットであって、アーム72
が基台74に固定された基部76に対して上下方向，左右方
向及び前後方向に揺動するとともに、アーム72の先端部
に設けられたリスト78がアーム72の軸線回り及び軸線方
向に沿って揺動するものとされる。

ウインドガラス取付用ロボット70のリスト78には、ウ
インドガラスＷを吸着保持するための吸着保持装置80が
取り付けられている。吸着保持装置80は、第８図に詳細
に示される如く、主として略Ｈ字形状に組まれてその中
央部がリスト78に連結された基体82と、この基体82の両
側辺部82a及び82bの端部に配される４つの吸着パッド部
材84と、この吸着パッド部材84に、基体82に対してその
上下方向の変位を許容するフローティング状態と、斯か
る変位を許容しない規制状態とを選択的にとらせる、シ
リンダ86,リンク87,爪部材89等で構成される可変支持機
構85とから成っている。なお、吸着パッド部材84には、
それに吸着状態をとらせるべく、図示されない負圧供給
手段から電磁切換バルブを介して負圧が供給され、ま
た、それに吸着解除状態をとらせるべく、電磁切換バル
ブを介して吸着パッド部材84内に大気が供給される。さ
らに、可変支持機構85は、ウインドガラスＷにおけるそ
り度合等の製造誤差を吸収すべく、後述の如くにしてウ
インドガラス取付用ロボット70がウインドガラスＷを車
体10の窓枠形成部16に位置決めして押し付ける際、吸着
パッド部材84をフローティング状態で支持し、それ以外
のときには、吸着パッド部材84を規制状態で支持するよ
うにされる。

また、吸着保持装置80の基体82には、ブラケット94を
介して２個の視覚センサ91及び92が取り付けられてい
る。この視覚センサ91及び92は、CCD撮像素子等が用い
られた小型カメラで構成され、視覚センサ91と視覚セン
サ92とは、車体10の窓枠形成部16に取り付けられた係止
部材50A及び50Bの位置を検出すべく、係止部材50Aと係
止部材50Bとの離隔距離と等距離だけ離隔せしめられて
ブラケット94に固定されている。

斯かる構成のもとでは、ウインドガラス取付用ロボッ
ト70にウインドガラス取付作業を行わせるべく、その動
作速度及び動作経路等の動作態様が、予め手動あるいは
数値制御により教示され、その教示内容が車種毎にロボ
ットコントローラ200のメモリに記憶される。そして、
車体10がウインドガラス取付ステーションSTwの所定位
置まで搬送されて停止すると、車体10のフロントピラー
及びリヤピラーの位置が、ウインドガラス取付ステーシ
ョンSTwに設置された視覚センサ96及び97により検出さ
れ、その検出信号Sa及びSbが、第９図に示される如く
に、画像処理ユニット150に供給される。なお、視覚セ
ンサ96及び97は、上述の視覚センサ91及び92と同様な構
成を有するものとされる。画像処理ユニット150は、検
出信号Sa及びSbに基づいて車体10の搬送方向Ｌに沿う方
向における正規の停止位置からの位置ずれ量を算出し、
その算出結果に応じた信号Daをロボットコントローラ20
0に供給する。ロボットコントローラ200は、斯かる信号
Daに基づいて、メモリに記憶されている教示内容を補正
し、ウインドガラス取付用ロボット70にウインドガラス
取付作業を行わせるべく、補正された教示内容をあらわ
す制御信号Caを供給する。

これにより、ウインドガラス取付用ロボット70が、ウ
インドガラス反転装置75により供給されたウインドガラ
スＷの車外側の面に吸着保持装置80の吸着パッド部材84
を押し当ててウインドガラスＷを吸着保持し、制御信号
Caがあらわす動作態様に従って、ウインドガラスＷを第
７図に示される如くに、車体10の窓枠形成部16近傍にお
ける所定位置（観視位置）まで移送して、一端停止す
る。斯かる状態では、ウインドガラスＷの周縁部が窓枠
形成部16に対向し、かつ、視覚センサ91及び92が係止部
材50A及び50Bに夫々対向する状態におかれ、視覚センサ
91及び92により、車体10の係止部材50A及び50Bを含む範
囲が、それに直交する方向から視覚的に捉えられて係止
部材50A及び50Bの位置の視覚的検出がなされ、その検出
結果をあらわす検出信号Sc及びSdが視覚センサ91及び92
から画像処理ユニット150に供給される。

ここで、本例では、係止部材50A及び50Bの上面におけ
る中央部を形成する押さえ部52が白色とされ、上面にお
ける中央部の周辺部を形成する本体部51が黒色とされる
ので、視覚センサ91及び92により捉えられる係止部材50
A及び50Bの上面における中央部とその周辺部との明度差
が著しく大であって、視覚センサ91及び92による識別が
可能とされるものとなり、視覚センサ91及び92による係
止部材50A及び50Bと車体10との識別が容易に行われるこ
とになる。このため、視覚センサ91及び92により係止部
材50A及び50Bの位置が、車体10の塗装色が如何なるもの
であっても適正に検出される。また、車体10の仕様が異
なる場合でも、押さえ部52における板状部52aの上面の
水平面に対する傾斜角度が同一角度とされるので、視覚
センサ91及び92の観視位置における姿勢を車体10の仕様
に応じて変更する必要がなく、そのため、係止部材50A
及び50Bの位置検出を素早くしかも高精度に行うことが
可能となる。

そして、上述の如くにして係止部材50A及び50Bの位置
が視覚センサ91及び92により検出され、その検出結果を
あらわす検出信号Sc及びSdが画像処理ユニット150に供
給されると、画像処理ユニット150が斯かる検出信号Sc
及びSdに基づいて、係止部材50A及び50Bの正規の位置に
対する係止部材50A及び50Bの実際の位置のずれ量、即
ち、窓枠形成部16に対するウインドガラスＷの上下方向
及び左右方向における位置ずれ量、及び、傾斜量を算出
し、その算出結果をあらわす信号Db,Dc及びDdをロボッ
トコントローラ200に供給する。ロボットコントローラ2
00は、斯かる信号Db,Dc及びDdに基づいて、メモリに記
憶されているウインドガラス取付用ロボット70の教示内
容を補正し、補正された教示内容をあらわす制御信号Ca
をウインドガラス取付用ロボット70に供給する。

これにより、ウインドガラス取付用ロボット70のウイ
ンドガラスＷの取付けに際しての動作経路等が補正さ
れ、補正された動作経路に従ってウインドガラスＷが前
述の観視位置から窓枠形成部16側に移動せしめられて、
窓枠形成部16における正規の取付位置に押し付けられ
る。この際、ウインドガラスＷの下端縁が係止部材50A
及び50Bに当接するものとされ、可変支持機構85が吸着
パッド部材84をフローティング状態で支持するようにさ
れるので、ウインドガラスＷのそり度合等に製造誤差が
生じていても、ウインドガラスＷが窓枠形成部16に適正
に位置決めされて取り付けられる。そして、ウインドガ
ラスＷが窓枠形成部16の正規の取付位置に取り付けられ
た後、吸着パッド部材84が吸着解除状態とされて吸着保
持装置80がウインドガラスＷから離脱せしめられ、ウイ
ンドガラス取付用ロボット70が次のウインドガラス取付
作業を行うべく元の状態に戻される。ウインドガラスＷ
から吸着保持装置80が離脱せしめられたとき、接着剤５
が硬化していない場合には、ウインドガラスＷが下方に
ずれる虞があるが、上述の如くに、ウインドガラスＷの
下端縁に係止部材50A及び50Bが当接しているので、ウイ
ンドガラスＷが窓枠形成部16における正規の取付位置に
位置決めされた状態で確実に取り付けられる。

斯かる取付状態では、第10図に示される如く、ウイン
ドガラスＷに塗布されたプライマ2,車体10の窓枠形成部
16に塗布されたプライマ8,ダムラバー４及び7,係止部材
50A及び50Bとの間に接着剤５が充填されて硬化し、ウイ
ンドガラスＷが窓枠形成部16に固定される。そして、窓
枠形成部16及びウインドガラスＷの周辺部の上側部分に
は、後の工程において、第10図において一点鎖線で示さ
れる如く、モール６が被せられ、上述のプライマ２及び
8,ダムラバー４及び7,接着剤5,係止部材50A及び50B等は
外部からは見えないようにされる。

なお、上述の例においては、窓枠形成部16にプライマ
８を塗布した後、係止部材50A及び50Bを取り付けるよう
にしているが、それとは逆に、窓枠形成部16に係止部材
50A及び50Bを取り付けた後、プライマ８を塗布するよう
にしてもよい。また、上述の例においては、係止部材50
A及び50Bの位置を検出する視覚センサ91及び92を吸着保
持装置80に取り付けてウインドガラス取付用ロボット70
により観視位置を移動させるようにしているが、本発明
に係るウインドガラス取付方法は、必ずしもこのように
する必要はなく、視覚センサ91及び92をウインドガラス
取付用ロボット70以外の手段で観視位置に移動させるよ
うにしてもよく、さらに、視覚センサ91及び92を固定式
としてもよい。

また、上述の例においては、係止部材50A及び50Bにお
ける本体部51の色を黒色とし、押さえ部52の色を白色と
しているが、プライマ及び係止部材の色はそれに限られ
ることなく、視覚センサによる識別が可能とされる明度
差を有した色を適宜選択すればよく、また、係止部材50
A及び50Bを上述の例の如くに本体部51と押さえ部52とで
構成される分割タイプにする必要はなく、係止部材50A
及び50Bを一体タイプとして上面における中央部の色と
その周辺部の色とを異なる色に着色するようにしてもよ
い。

（発明の効果） 上述の説明から明らかな如く、本発明に係るウインド
ガラス取付方法によれば、車体の窓枠形成部に、上面に
おける中央部の色とその周辺部の色とが視覚センサによ
る識別が可能とされる明度差を有するものとされたウイ
ンドガラス位置決め用の係止部材が取り付けられるの
で、車体の塗装色が如何なるものであっても、例えば、
車体の塗装色が係止部材における上面の中央部を包囲す
る部分の色との明度差が視覚センサによる識別が不可能
とされるものであっても、係止部材の位置を視覚センサ
により確実に検出することができる。このため、車体に
対するウインドガラス取付用ロボットの位置ずれが生じ
ても、ロボットの動作経路を視覚センサから得られる検
出出力に基づいて適正に変更することができ、ロボット
によりウインドガラスを車体の窓枠形成部における正規
の取付位置に正確に取り付けることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るウインドガラス取付方法の一例に
おけるプライマ塗布作業が行われるプライマ塗布ステー
ションの一部を示す概略斜視図、第２図は第１図に示さ
れるプライマ塗布ステーションに設置されたプライマ硬
化防止装置を示す正面図、第３図は上述の例におけるプ
ライマ塗布工程の説明に供される図、第４図，第５図、
及び、第６図Ａ及びＢは上述の例における係止部材取付
工程の説明に供される図、第７図は上述の例におけるウ
インドガラス取付作業が行われるウインドガラス取付ス
テーションの一部を示す概略斜視図、第８図は第７図に
示される吸着保持装置を拡大して示す詳細図、第９図は
第７図に示されるウインドガラス取付用ロボットの制御
系を示すブロック図、第10図は車体の窓枠形成部にウイ
ンドガラスが取り付けられた状態を示す断面図である。 図中、10は車体、16は窓枠形成部、50A及び50Bは係止部
材、51は本体部、52は押さえ部、70はウインドガラス取
付用ロボット、80は吸着保持装置、91及び92は視覚セン
サ、100及び200はロボットコントローラ、150は画像処
理ユニット、Ｗはウインドガラス、STpはプライマ塗布
ステーション、STwはウインドガラス取付ステーション
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体の窓枠形成部における所定位置に、上
   面における中央部の色とその周辺部の色とが視覚センサ
   による識別が可能とされる明度差を有するものとされた
   ウインドガラス位置決め用の係止部材を取り付け、該係
   止部材の位置を検出する視覚センサからの検出出力に基
   づいてその動作経路を変更することが可能とされたロボ
   ットを用いて、上記窓枠形成部におけるウインドガラス
   接着面部に、ウインドガラスを該ウインドガラスの一端
   が上記係止部材に当接することにより位置決めされる状
   態のもとで接着して取り付けることを特徴とするウイン
   ドガラス取付方法。