JPH02285204A - シーム―トラッキング - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、接合される部材のシームトラッキングに関し
、特に、仮決定されたトラックのりファインに関する。

［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］アーク
溶接その他の工業生産方法の自動化に伴い、自動シーム
トラッキングシステムの開発に力が注がれてきた。一般
に、溶接等に用いるロボットはティーチペンダントを用
いてシーム上の二点間を指示するようにプログラムされ
ている。この経路は、プロセス中にロボットに教示され
るため、かなり正確に動作する。しかし、部材がより複
雑になると、この作業は非常に冗長になり、数時間を要
するようになる。加えて、部材間に様々な形状の違いが
あり、また、ロボット及び部材の正確な据え付けに限界
があるため、ロボットはシームを繰り返し追跡できず、
結果として溶接の質の低下を招く。

さて、様々なセンサシステムを用いた方法がシームトラ
ッキングに適用されてきた。機械プローブを用いた機械
的もしくは電気機械的接触センサは、長い直線的でボリ
ュームのあるシームのトラッキングに用いられ、成功を
収めてきた。これらの装置は単純な構成で、安価に製造
できるが、接触センサであるため溶接等の自動作業工程
中に割り込む形になり、また、非常に簡単な構成の部材
やジヨイント部に用いるには限界がある。現在のところ
、エデイの電流装置その他のタイプの磁気センサシステ
ムが、その低コスト性と高分解能及び構成の単純性から
多用されている。しかしながら、これらの装置も、特に
ある種のジヨイントに用いるにはその信頼性に疑問があ
り、また、完全な固定を必要とする。さらに、これらの
装置も、工程割り込み型となり、また、電磁気及び溶接
温度の影響を大きく受ける。

そこで、コンピュータ画像に基づいたシームトラッキン
グ法が、より優れた方法となってきている。本手法は、
マトリクスカメラを用いてシームを検分するものである
。リチャード　ダブル、リチャードソン（Ｒｉｃｈａｒ
ｄ　Ｗ、　Ｒｉｃｈａｒｄｓｏｎ）に付与された米国特
許第４，５９５，８２０号は、溶接用の共軸検分トーチ
を開示している。この装置では、シームを目立たせるた
めに、アーク照明を用いている。シームへのアプローチ
は、非割り込み的で優れた高分解能を有しているが、総
ての型のジヨイントには用いることができず、ある種の
溶接には不向きである。また、本トーチは高価である。

アラン　ダブル、ケース、ジュニア（Ａｌａｎ　１゜Ｃ
ａ５ｅ、　Ｊｒ、）らに付与された米国特許第４．５４
２．２７０号は、シーム上のパターンを投影するために
構成された照明（通常は平坦なレーザー光線）を用いた
別のアプローチを開示している。本アプローチは、高い
信頼性を有し、３次元でジヨイント形状を測定できる利
点を有するが、非常に高価な装置となり、ときに分解能
が落ち、かなり割り込み的である。

従って、本発明の主要な目的は、信頼性の高い、安価な
シームトラッキング法を提供することにある。

また、本発明の目的は、総てのタイプのジヨイント部あ
るいは部材に適用でき、高分解能を有するシームトラッ
キング法を提供することにある。

さらに、本発明の目的は、接触等製造工程に割り込むこ
となくトラッキングを達成できるシームトラッキング法
を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明によるシームトラッ
キング法は、以下のように構成する。

即ち、衝合部材間のシームの、プログラムされたロボッ
トによる自動的シーム−トラッキング法を、 シームのおよその位置を仮トラックとしてプログラムす
る工程と、 前記部材上の、前記シームを含む領域の前記仮トラック
上の初期位置に、マトリクスカメラを焦合させる工程と
、 前記初期位置の電子画像を形成する工程と、前記初期位
置において、前記仮トラックの仮方向を決定する工程と
、 前記電子画像を前記仮方向に対して垂直に配列する工程
と、 曲記電子画像内でシーム位置を検出する工程と、前記画
像内で検出された、前記初期位置からのシーム位置のず
れを決定する工程と、 所定の間隔で、前記仮トラックに沿って処理を行い、各
々の処理段階で、前記画像内で検出された前位置からの
シーム位置のずれを決定する工程と、 前記仮トラックを前記ずれにより修正し、該修正により
真のトラックを決定する工程 から構成する。

ここで、前記画像を配列する工程を、前記画像を前記仮
方向に垂直に電子的に回転する工程と、前記画像の一部
のみを広角に電子的に回転する工程から構成する。

また、前記仮トラックのプログラムを行う工程を、ティ
ーチペンダントを前記シームに沿って複数位置に移動さ
せる工程から構成する。

また、前記シーム位置を検出する工程を、前記シームの
左右端を前記電子画像内でグレイ階調を付して配置する
工程と、前記電子画像のデータの水平列を、前記シーム
端を強調するためにフィルター処理を行う工程から構成
する。

また、前記水平データ列を処理する工程において、前記
フィルターの幅を、前記シームの幅の二倍あるいは僅か
に二倍以下の幅を有するように設定し、このフィルター
処理が、処理中の画素の片側を負、他側を正として、端
部で生じるピーク信号を得る係数を用いて行なわれよう
に設定する。

さらに、この処理工程を、前記正及び負のピーク信号間
の水平間隔に基づいてシーム幅を決定する工程と、前記
信号を処理して偽シーム位置の検出を阻止する評価基準
を設定し、該基準を処理信号に適用する工程から構成す
る。

ここで、前記評価基準は、負ピークと正ピーク間の幅を
、所望のシーム幅に対して評価する基準と、最高値及び
最低値のピークの左方向から右方向への適切な配置を評
価する基準と、最大負ピーク及び最大正ピークを評価す
る基準と、前記評価基準を各フレーム処理に適用し、前
フレームで決定されたシーム位置を保存し、該シーム位
置と、現フレームのピークとの近接度を比較する基準か
ら構成し、各々の基準に重み選定を適用し、該選定によ
り、種々の負及び正のピークから選定を行い、シーム位
置を決定する工程を設定する。

前記シーム位置検出工程の構成要素として、さらに、選
定された電子データ列を各々のコラムにおいて平均し、
前記基準により評価された電子データの水平列を決定す
る工程を設定する。

［作用］ 上記のように構成されたシームトラッキング法によれば
、電子的に回転させた水平電子走査線の、画素を評価す
ることができるため、評価工程を単純化し、擬似信号の
除去を容易にし、−貫した信頼性の高いシーム位置の決
定を可能にする。即ち、仮トラック幅の両端にグレイ階
調を付し、フィルター処理を施してその差を強調し、種
々の評価基準によって擬似信号を評価除去し、重み選定
により選定したピーク間の平均を前後のフレームにわた
って比較し、仮トラックからのずれを修正する工程を繰
り返すことにより、真のトラッキングが行える。

［実施例］ 本発明においては、まず、追跡されるべきシームのおよ
その位置を予めロボットに教示しておく。

この仮トラックを、継ぎ合わせる部材の所々で細分化す
る。シームを含んだ電子画像を形成できるように、マト
リクスカメラの焦点をシーム上に合わせ、形成された画
像を、その走査線の水平方向が仮トラックの方向に垂直
になるように回転させる。さらにこの回転画像を、グレ
イ階調に基づいて評価し、シーム端の位置を決定する。

この評価後の実際のシーム位置の仮トラックからのずれ
をプロセッサにより記憶させ、以後の溶接操作に適用す
る。

シーム位置の誤読は、シーム端強凋によりデータをプロ
セスして抑止する。眼視による検分点の一方の側に負の
係数を用い、他方の側を正増幅させるフィルターを用い
ることにより、ピーク差の大きい正負のピークを得る。

このフィルターは、シーム幅の２倍あるいは２倍よりも
若干狭い幅を有して、シームのおよその幅を示唆し、ス
クラッチその他の誤読を少なくする。

また、本発明では、正しいシーム位置と他のノイズとの
差異の評価基準も設定する。これは、所望のシーム幅か
らの、ピーク間の間隔と、予めデザインあるいは記憶保
存しておいたフレームとの比較によって検出する。この
方法によれば、得られた最大値及び最小値を適切に左右
間に配置することにより、誤読を改めて検出する必要が
無くなる。さらに、本システムは、正負いずれの方向の
最大ピーク値も評価する。これら種々の基準に重み付け
をして選定を行い、そのデータをプロセスシグナルに送
信して真のシーム位置を決定する。

以下に、上記した本発明の特徴の詳細を、添付する図面
を参照しながら、好適な実施例において具体的に説明す
る。

第１図において、ロボットｌＯは溶接ヘッド１２を有し
、これによって接合部材１６及び１８間のシーム１４を
溶接する。ロボットには、またレンズ２２及び照明源２
４を有するビデオカメラが搭載されている。このカメラ
と、溶接ヘッドは、同時には作動させず、それぞれ他方
の作動中に休止状態になるように配設されている。カメ
ラはトラックのりファイン中に位置決めされ、溶接トー
チとカメラとの間のずれはロボット内で検知され、相殺
される。

第２図は、接合部材１６及び１８間の、トラックされる
べきシームＩ４を示している。仮トラック２６は、予備
計算により形成するが、従来のティーチペンダントを用
いて形成しても良い。このティーチペンダントは、２７
から３１の位置まで連続的に載置されて、２点間に直線
経路を形成するように、ロボットにプログラムする。

第３図は、本発明により、ラフに教示された仮トラック
をリファインするために、仮トラックを複数の小片に分
割する段階を示している。

第４図は、第３図をより詳細に描いたものである。シー
ム３４のセンターラインは、シームの左端３６と右端３
８の間に延在している。シームを横断する検分線４０は
、シームにではなく、仮トラック２６に垂直に設定され
る。

カメラ２０は、トラッキング開始時に接合部材上のシー
ムを含めた仮トラックの初期位置に焦点を合わせ、電子
画像を形成する。さて、この電子画像は必ずしもビデオ
画像に変換する必要はないが、本発明をより理解するた
めに、第５図に、そのビデオ画像を示す。４２点は仮ト
ラックの位置上に配置された中央点である。４４線はシ
ームの画像をその左端４６及び右端４８と共に表してい
る。所定の幅を有する長方形５０を、その中央が基♀位
置４２となり、その長平方向が仮トヲック２６と垂直に
なるように設定する。

仮トラックの角度は既知であるため、画像は電子的に第
６図に示すような形に回転させることができる。さて、
仮トラック線上の４２点からの真のシーム位置のずれの
度合いを検定する。画像が電子的に回転されているため
、この検定は、回転画像の水平方向の電子走査線の画素
を調べることにより、比較的簡単に行うことができる。

本発明の目的の一つは４２点の最初の位置に対する仮ト
ラックの位置修正を行い、シーム位置を決定することで
ある。また、真のシーム位置と接合部材上のスクラッチ
や傷その他との差異を判別することも重要である。

第７図は、上述の位置決定の全工程を示した論理図であ
る。工程５４は電子画像の形成を示し、工程５６はこの
電子画像の水平位置に窓を回転させる工程を示している
。

工程５７により示されているように、画素に対して各々
垂直な、複数列からなるコラムは、平均され、−本の水
平走査線として処理される。この平均化プロセスにより
、シームと平行して走っていないノイズ点及びスクラッ
チあるいは照明により生じたノイズの影響を減じあるい
は除去することによって、ノイズ比の信号を改善できる
。ビデオカメラ窓内の列の数とプロセス時間との間には
トレード−オフが起こる。シームが大きく屈曲していた
り、垂直位置から大きくずれたりする場合には、窓内の
列数と正確なシーム位置とのトレード−オフもまた考慮
されねばならな（なる。工程５８は、得られたデータ列
を、シーム端を強調するためにフィルターにかける工程
を示している。

多数決選定プロセッサ５９は、様々な特性値に重みを付
し、シームの位置決定を促進し、擬似信号を除去する働
きをする。工程６０において、新たなシーム位置とその
幅が、仮トラックからのずれとして記憶された情報に基
づき計算される。この仮トラックのずれの情報が、溶接
位置の正確な決定や、その他の操作を行う基帛となり、
以後の溶接操作が行える。

溶接工程が複数部材を用いて行なわれる場合は、本発明
は、二通りの適用が可能である。即ち、ロボット及び接
合部材の固定が正確に行なわれ、種々の部材の許容差が
非常に小さい場所においては、ラフに教示された仮トラ
ックは一度だけ正確な真のトラックに修正されるだけで
、全部材の溶接に適用することができる。また、同様の
仮トラックあるいは前工程でリファインされたトラック
は、各々新しい溶接操作のりファインに適用され、これ
が操作の単純化と迅速化を促進する。

工程５８は、平均された画素列にフィルターをかける工
程であり、第８図は電子的に決定された水平走査線内の
グレイ階調の曲線６２と、グレイ階調が低下するスクラ
ッチ６４及びシーム６６を表したものである。

平均されたデータ列は生データとみなされ、シーム端を
強調するためにフィルターにかけられる。

フィルター処理は、画像データの列をフィルターを表す
係数要素に繰り込んで実行される。この繰り込みは、一
つの画素内で隣接する二つのに画素によって付したグレ
イ階調値の重みの和として定義される。ここで、Ｊは検
分中の画素であり、Ｕは、グレイ階調を調節した各位置
におけるフィルター係数のマイナスＫからプラスＫまで
の、近接画素を表している。Ｊにおけるプロセス値はマ
イナスＫからプラスＫまでの和に等しい。これらの関係
を式で表すと次ぎのようになる。

Ｎ（ｊ）＝　　　Σ　ｘ　　（Ｃ（Ｕ）ｘＭ（ｊ＋ｕ）
）Ｌｌ＝−に フィルター係数は信号（階調）か端部でピークになるよ
うに選択する。例えば、この係数は、全マイナスに位置
でマイナス１とし、全プラスに位置でプラス１とする。

これらに、繰り込みが明線な加減算によって実行できる
ように重み付けを行う。シーム端部の左側上の画素の強
度が高いと、これを右側の低強度の画素から差し引くよ
うに、シーム左端は負ピーク６８で示される。同様にし
て、シーム右端はフィルター処理後の信号中の正ピーク
７ｏで示される。

パラメータには画素中の所望の最狭シーム幅以下に設定
する。この設定により、シームと平行に走り、同じグレ
イ階調を有するスクラッチあるいは照明により生じたノ
イズの影響を、これらの幅かに値以下ならば、抑制ある
いは除去する。これは、スクラッチ６４から得られるピ
ーク値７２及び７４が低いことから証明される。

Ｋ値は、必要ならば、既知のシーム幅に基づいた固定値
Ｋを用いても良いが、ある条件では、データの最終フレ
ームを保存することにより、また、前フレーム中のシー
ム幅を決定することにより決定することが可能である。

この前フレームから得られたシーム幅は、次フレームの
に値を決定するのに用いられる。

次の工程は、シーム端の位置を決定するために、フィル
ターを通した信号を処理する工程であり、５９工程の多
数決選定プロセスによってこれを容易に実行することが
できる。シーム端は正負のピークによって表されるが、
溶接部材表面のスクラッチや照明その他のタイプのノイ
ズによっても強度の高いピークが生じる。従って、正し
いピークの組み合わせを同定するために、位置（Ｊ）及
び相当するシーム端ピークの処理値とが多数決選定プロ
セッサに送られる。

第９図は、正ピーク７６及び負ピーク７８が多数決選定
プロセッサ５９に送られる様子を示したものである。有
効な正負のピークの組み合わせは総て論理的敷居法及び
比較法から得られる。例えば、特定の敷居（即ち基準）
を越えないピーク値は、速やかに除外される。また、信
号を左から右へ走査して、負ピークの前に正ピークが生
じるような組み合わせも速やかに除外される。ピーク組
み合わせの幅は正ピークの位置から負ピークの位置を減
算することによって計算される。この幅が、特定の範囲
に収束しないような組み合わせも除去される。

さて、上述のようにして残った組み合わせをある特徴に
基づいた重み選定によって判定する。例えば、最大負ピ
ークあるいは最大正ピークを含む総ての組み合わせに１
選定を割り当てる。選定によって、シーム端の最高強度
を有する組み合わせが判定される。シーム端の強度は正
ピークから負ピークの値を減算することによって計算さ
れる。

シーム端間の中央部のグレイ階調の強度は、生画像デー
タから得られた各組み合わせ及び最低強度を判定する選
定により計算される。

シーム位置は、正負間のピークの平均位置として計算さ
れ、これがシームの中央線を表すことになる。幅決定の
信号は演算ライン８０からフレーム遅延工程８２へ送ら
れる。重み選定による判定は、このように二つのピーク
の近接度に基づいて為され、萌フレームからの幅が、前
選定により決定されたシーム幅となる。重み選定は、ピ
ークの近接度か前フレーム内でのシーム位置を示すとい
う点に基づいて為されている。これらの処理によリシー
ムトラッキングは、深い傷やスクラッチがシームと平行
に走っていても、維持される。上記特徴の一つはタイ（
ｔｉｅ）を破壊するのにも用いられる。所望の中央点４
２からのずれは、計算され、ロボットの制御部に送られ
、修正される。

多数決選定に用いた特徴及び重みは適用状態に依存する
。例えば、光源が均一で表面がかなり清浄であれば、組
み合わせの中央部のグレイ階調の強度には、より重みが
付されることになる。光源が制御不能な場合はグレイ階
調の強度には重みが付されない。多数決選定プロセスの
一例を、第１０図に示す。この場合、重みを付された特
性値は最低及び最高ピークであり、前シーム幅と最も近
接した幅を有し、前シーム位置の最近接位置にある。全
選定は、重み値ｌを有する。

フィルター処理を施した信号８６は、画素２９．５５及
び８４における負ピークを有し、これと共に画素３９．
４５及び６７における正ピークを有する。表１に種々の
ピークの組み合わせ及び２点の画素間の中央位置を示す
。

表　　Ｉ （２９，３９）　　　　３４　　１０　　　　　　有り
（２９，４５）　　　　３７　　１６　　　　　　有り
（２９，６７）　　４８　　３８　　無し　幅が範囲外
（５，５，３９）　　　４７　−１６　　無し　正ピー
クが負ピーク以前に存在 （５５，４５）　　　５０　−１０　　無し　正ピーク
がカビーク以面に存在 （５５，６７）　　　　６１　　　１２　　　　　　有
り（８４，３９）６１．５　−４５　　無し　正ピーク
が負ピーク以前に存在 （８４，４５）６４．５−３９　　無し　正ピークが負
ピーク以前に存在 （８４，６７）７５．５−１７　　無し　正ピークが負
ピーク以−に ここで、 画素３８における前シーム位置と１ 点の画素の前シーム幅は既知であり、シーム値の期待幅
の範囲は６乃至２０画素である。

さて、表１において、最初の二組の組み合わせは位置的
に有効である。２９と６７の組み合わせは３８画素の幅
を示し、範囲から逸脱している。

５５と３９の組み合わせは左から右へのピーク配置を反
転させる結果になるため無効である。これは他の数組の
組み合わせにも適用できる。５５と６７の組み合わせは
位置的に有効である。表２にこれら三組の有効な組み合
わせについて多数決選定を実行した様子を示す。

最低負ピーク 最高正ピーク 最近接幅 最近シーム 合計 表　　２ ■ １　　　　　’１ ２９と４５の組み合わせは最高正ピークを有していない
が、最低負ピークを有しており、前シーム幅と最も近接
した幅を有し、前シーム位置に最も近い位置にある。従
って、本組み合わせが選定され、その平均値が新シーム
位置となる。

水平電子走査線を評価に用いるために走査される画像を
回転することは、評価工程を大変簡単にし、擬似信号を
合理的に除去し、−貫した信頼性のあるシーム位置決定
を可能にする。

なお、本発明の適用は、例示された実施例に限られるも
のでなく、特許請求の範囲に述べた本発明の主旨を逸脱
しない範囲での総ての変形例において、実施し得るもの
である。

［発明の効果］ 本発明によれば、水平電子走査線を電子的に回転させて
、画素を評価することにより、評価工程を単純化し、擬
似信号の除去を容易にし、−貫した信頼性の高いシーム
位置の決定を可能にする。

即ち、仮トラック幅の両端にグレイ階調を付し、フィル
ター処理を施してその差を強調し、種々の評価基準によ
って擬似信号を評価除去し、重み選定により選定したピ
ーク間の平均を前後のフレームにわたって比較し、仮ト
ラックからのずれを修正する工程を繰り返すことにより
、真のトラッキングか行える。

【図面の簡単な説明】

添付した図面において、第１図は、本発明の作業状態に
あるロボット及び溶接ヘッド並びにカメラを示す側面図
、 第２図は、溶接部材のシームの仮トラックを上方からみ
た図、 第３図は、第３図の仮トラックをリファインする点を示
す図、 第４図は、第３図をさらに詳細に示す図、第５図は、電
子画像を回転する前のビデオ画像を示す図、 第６図は、回転後の電子画像のビデオ画像を示す図、 第７図は、全処理工程を示す論理図、 第８図は、典型的なフィルター処理を示す図、第９図は
、フィルター使用状態を示す論理図、第１０図は、本発
明の典型的な信号と位置決定の関係を示す図である。 ＩＯ・・・溶接ロボット　　１２・・・溶接ヘッド１４
・・・シーム　　　　　１６．１８・・・接合部材２０
・・・ビデオカメラ トーチ回転角ｅ 日Ｇ、　　５ ｄｙ　＝　ｒｓｉｎｅ ＦＩＧ、　６

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. （１）衝合部材間のシームの、プログラムされたロボッ
   トによる自動的シーム−トラッキング法において、 シームのおよその位置を仮トラックとしてプログラムす
   る工程と、 前記部材上の、前記シームを含む領域の前記仮トラック
   上の初期位置に、マトリクスカメラを焦合させる工程と
   、 前記初期位置の電子画像を形成する工程と、前記初期位
   置において、前記仮トラックの仮方向を決定する工程と
   、 前記電子画像を前記仮方向に対して垂直に配列する工程
   と、 前記電子画像内でシーム位置を検出する工程と、前記画
   像内で検出された、前記初期位置からのシーム位置のず
   れを決定する工程と、 所定の間隔で、前記仮トラックに沿って処理を行い、各
   々の処理段階で、前記画像内で検出された前位置からの
   シーム位置のずれを決定する工程と、 前記仮トラックを前記ずれにより修正し、該修正により
   真のトラックを決定する工程 から構成されることを特徴とする、ロボットによる自動
   的シーム−トラッキング法。
2. （２）前記画像を配列する工程が、前記画像を前記仮方
   向に垂直に電子的に回転する工程を有することを特徴と
   する請求項第１項に記載のシーム−トラッキング法。
3. （３）前記配列工程が、さらに、前記画像の一部のみを
   広角に電子的に回転する工程を有することを特徴とする
   請求項第２項に記載のシーム−トラッキング法。
4. （４）前記仮トラックのプログラムを行う工程が、ティ
   ーチペンダントを前記シームに沿って複数位置に移動さ
   せる工程を有することを特徴とする請求項第１項に記載
   のシーム−トラッキング法。
5. （５）前記シーム位置を検出する工程が、前記シームの
   左右端を前記電子画像内でグレイ階調を付して配置する
   工程を有することを特徴とする請求項第１項に記載のシ
   ーム−トラッキング法。
6. （６）前記検出工程が、さらに、前記電子画像のデータ
   の水平列を、前記シーム端を強調するためにフィルター
   処理を行う工程を有することを特徴とする請求項第５項
   に記載のシーム−トラッキング法。
7. （７）前記水平データ列を処理する工程において、前記
   フィルターが、前記シームの幅の二倍あるいは僅かに二
   倍以下の幅を有することを特徴とする請求項第６項に記
   載のシーム−トラッキング法。
8. （８）前記処理工程が、さらに、処理中の画素の片側を
   負、他側を正として、端部で生じるピーク信号を得る係
   数を用いて行なわれることを特徴とする請求項第６項に
   記載のシーム−トラッキング法。
9. （９）前記処理工程が、さらに、前記正及び負のピーク
   信号間の水平間隔に基づいてシーム幅を決定する工程を
   有することを特徴とする請求項第８項に記載のシーム−
   トラッキング法。
10. （１０）前記処理工程が、さらに、前記信号を処理して
    偽シーム位置の検出を阻止する評価基準を設定し、該基
    準を処理信号に適用する工程を有することを特徴とする
    請求項第８項に記載のシーム−トラッキング法。
11. （１１）前記評価基準が、負ピークと正ピーク間の幅を
    、所望のシーム幅に対して評価する基準を有することを
    特徴とする請求項第１０項に記載のシーム−トラッキン
    グ法。
12. （１２）前記評価基準が、さらに、最高値及び最低値の
    ピークの左方向から右方向への適切な配置を評価する基
    準を有することを特徴とする請求項第１２項に記載のシ
    ーム−トラッキング法。
13. （１３）前記評価基準が、さらに、最大負ピーク及び最
    大正ピークを評価する基準を有することを特徴とする請
    求項第１０項に記載のシーム−トラッキング法。
14. （１４）前記評価基準を各フレーム処理に適用し、前フ
    レームで決定されたシーム位置を保存し、該シーム位置
    と、現フレームのピークとの近接度を比較する基準を有
    することを特徴とする請求項第１０項に記載のシーム−
    トラッキング法。
15. （１５）前記評価基準が、さらに、各々の基準に重み選
    定を適用し、該選定により、種々の負及び正のピークか
    ら選定を行い、シーム位置を決定する工程を有すること
    を特徴とする請求項第１０項に記載のシーム−トラッキ
    ング法。
16. （１６）前記シーム位置検出工程が、さらに、選定され
    た電子データ列を各々のコラムにおいて平均し、前記基
    準により評価された電子データの水平列を決定する工程
    を有することを特徴とする請求項第１５項に記載のシー
    ム−トラッキング法。