JPH0229065Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は平坦な面を有する比較的軽量な物品を
搬送する吸着装置、詳しくは弾性変形可能な吸盤
が連設される装置本体内に、この吸盤内部と大気
とを連通させる空気流通路を形成し、該空気路内
に作用杆の一端を移動自在に挿入して弁を構成せ
しめ、作用杆を常時閉弁方向へ付勢すると共に駆
動手段により装置本体を作用杆の軸線方向へ往復
移動させて開弁と閉弁を順次繰り返すものに関す
る。

〈従来の技術〉 従来、この種の吸着装置として例えば実公昭57
−23701号公報に開示される如く、先ず駆動手段
により装置本体を下降させ吸盤が積み重ねられた
最上位の物品に圧接してこれを吸着せしめ、次に
装置本体を上昇させて所望位置へ物品を搬送して
から、作用杆を更に上昇して開弁させ吸盤内部へ
大気を通気することにより物品の吸着を解除せし
め、それ以降物品の吸着と吸着解除を交互に繰り
返すものがある。

〈考案が解決しようとする課題〉 しかし乍ら、このような従来の吸着装置では駆
動手段による装置本体の下限位置、即ち吸着位置
が一定となるため、作動前に予めこの吸着位置を
積み重ねられた物品の最上位に合わせて正確に調
整する必要があるばかりでなく、物品の搬送に伴
いその高さ位置が徐々に下降して吸盤の弾性変形
範囲より低くなると、吸着が物品に届かず吸着不
能となつてしまう。

これを防止するために例えば検出器等により積
み重ねられた物品の微妙な高さ変化を検出し、こ
の検出値に基づいて駆動手段を自動調整すること
により、装置本体の吸着位置を徐々に下降させな
くてはならず、この微妙な制御を行うには構造が
複雑になつてコストが高価になるという問題があ
る。

本考案は斯る従来事情に鑑み、検出器等を用い
た制御装置を使用することなく吸着位置を物品の
微妙な高さ変化に対応して確実に物品を吸着する
ことを目的とする。

〈課題を解決するための手段〉 上記課題を解決するために本考案が講ずる技術
的手段は、装置本体の近傍に作用杆の他端と係合
してこれを開弁方向へ移動させる押圧手段を配設
し、この装置本体に対して駆動手段の接続端を該
装置本体の往復動方向へ移動自在に連結し、これ
ら装置本体と接続端との間にバネを介在して吸盤
を常時被吸着物の方向へ付勢させることを特徴と
するものである。

〈作用〉 本考案は上記技術的手段によれば、駆動手段に
より装置本体が移動して吸盤が最上位の物品に当
接する時、バネの圧縮により吸着位置の微妙な変
化を補正するものである。

〈実施例〉 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。

本考案は第１実施例を第１図及び第２図により
説明すれば、図中、１は吸着装置本体で筒体１ａ
を備えている。この筒体１ａの下部先端には被吸
着物Ａを吸着する吸盤２を取り付ける。筒体１ａ
内部には吸着された被吸着物Ａを離脱させるとき
に使用する円錐弁７を配置する。

ここで筒体１ａの構造を詳述すると、筒体１ａ
の内部には上下端部を貫通する中空部が形成され
ており、その内径は上側から小、中、大と下側に
行くにつれて、３段階に変えられている。以下そ
れらを順に小径部１１、中径部４、大径部５と呼
ぶことにする。大径部５は筒体１ａの中央部より
やや下側部分から下端部までの範囲であり、その
内径は、上記円錐弁７の外径よりやや大きくす
る。

この大径部５の内面下端部近傍にはメネジ１２
が形成されている。そしてこの大径部５の内部に
上記円錐弁７を摺動自在に配置する。

円錐弁７は円柱状の下側部分７ａと円錐台状の
上側部分７ｂとから構成され、上側部分７ｂの頂
部には作用杆９が一体に形成されている。上記小
径部１１はこの作用杆９を摺動自在に収納するた
めのもので、筒体１ａの中央部よりやや上側部分
から上端部までの範囲を占めており、その内径は
作用杆９の径よりやや大きくする。小径部１１と
大径部５とは中径部４によつて連絡されており、
この中径部４に横孔３を設け、中空部と外部とを
連通する。大径部５の中径部４と連結される部分
を弁座とし、パツキンＰを配設する。

前記吸盤２は取付ボルト１ｂによつて筒体１ａ
に取付けられる。吸盤２はゴム等の可撓性弾性体
により、杯状に形成したものでその中央部軸方向
には取付用の貫通孔２ａが形成されている。この
貫通孔２ａの吸盤２内面側の端部近傍の径は他の
部分に比べやや大径とされ、取付ボルト１ｂの頭
部１b₁を収納するようになつている。取付ボルト
ト１ｂは頭部１b₁をフランジ状に側面方向に突出
させるとともに、他端部には上記大径部５に形成
したメネジ１２と螺合するオネジ１b₂を形成す
る。この取付ボルト１ｂにはまた中心部軸方向に
縦孔６が貫通されている。

吸盤２は、筒体１ａの大径部５に円錐弁７およ
びコイルバネ８を収納した後、その貫通孔２ａに
取付ボルト１ｂを嵌合し、この取付ボルト１ｂの
オネジ１b₂を上記メネジ１２に螺合することで筒
体１ａに取付けられる。

上記コイルバネ８は、円錐弁７を上方向へ付勢
するもので、このバネの作用により円錐弁７は上
記弁座のパツキンＰに常時一定圧力で当接された
状態とされる。円錐弁７がパツキンＰに当接状態
にあるとき、上記作用杆９の上部が筒体１ａの上
端部より突出するように作用杆９の長さを設定す
る。以上の構成により、円錐弁７は、取付ボルト
１ｂの縦孔６、筒体１ａの大径部５、中径部４、
横孔３によつて形成される空気流通路の開閉弁と
して動作する。

前記装置本体１の外周面には上下方向へ適宜間
隔をあけて一対の外リング16，16を固着し、これ
ら両外リング１６，１６間に後述する駆動手段の
接続端を構成する摺動筒１４を上下移動可能に挿
着すると共に、該摺動筒１４と下方の外リング１
６との間にバネ１５を介在して筒体１ａを常時下
方へ付勢する。

図中２０は押圧手段を構成するバツト自動供給
装置の器枠であり該器枠２０よりガイド棒２１を
垂下し、該ガイド棒２１に摺動部材２２を摺動自
在に嵌め合わすと共に、該摺動部材２２の先端を
上記摺動筒１４にナツト２３，２３にて取付け
る。

摺動部材２２は例えばエアーシリンダ等の駆動
手段（図示せず）に連結し、これにより駆動され
て装置本体１を上下動するものである。

また図中Ａ，Ａ…は複数枚積み重ねられた（以
下段積みされたと呼ぶ）バツト（バツク商品等を
載置するための平板状の盆）、１３はバツト載台
である。バツト自動供給装置は、段積みされたバ
ツトＡを一枚ずつ取り上げバツト載台Ｂ上に載置
する作業を自動的に行なう装置で、段積みされた
バツトＡ，Ａ…は、バツト載台Ｂの下部に配設さ
れる構成となつている。このため、バツト載台Ｂ
はバツトＡを上昇させる場合に邪魔をしないよう
にバツトＡを上昇させる動作と関連して水平方向
に開閉される構成となつているが、この部分の構
成については、この考案と直接関係しないので詳
細な説明は省略する。

以下上記実施例装置の動作を説明する。

まず、摺動部材２２が下方向に摺動されると装
置本体１が下動する。この摺動部材２２の摺動と
連動してバツト載台Ｂは開状態とされる。

摺動部材２２の下方への摺動は、装置本体１の
吸盤２が、最上段のバツトＡに当接する。その内
面がバツトＡの更に下方へ摺動部材２２を摺動さ
せると摺動筒１４はバネ１５を押圧するため、筒
体１ａを介してバネ１５の付勢力で吸盤２をバツ
トＡの上面の上面に押圧する。

吸盤２の内面がバツトＡの平坦部に密接状態と
なるため吸盤２とバツトＡの平坦部は真空状態と
なり、吸盤２はバツトＡの平坦部を吸着する。こ
の状態を経て次に摺動部材２２が上方向に摺動さ
れると装置本体１が上動し、最上段のバツトＡは
装置本体１とともに上昇する。バツトＡがバツト
載台Ｂより上段に位置したとき、バツト載台Ｂは
閉状態とされる。

摺動部材２２がさらに上方向へ摺動されると作
用杆９の上端が押圧手段である器枠２０の下面に
当接し、この結果作用杆９は下方向に押圧され
る。

作用杆９が押圧されると、円錐弁７は開状態と
なる。したがつて、横孔３、中径部４、大径部５
および縦孔６を通つて吸盤２内に空気が流入し、
真空状態が解除される。このため、バツトＡは自
重により落下し、バツト載台Ｂ上に載置される。

バツト載台Ｂ上に載置されたバツトは図示しな
い物品自動載置装置により、物品が収納載置され
た後、図示しない搬送装置により搬送される。

このようにしてバツト載台Ｂ上のバツトが搬送
された場合には、上記の動作を繰り返えしバツト
の自動供給を継続して行なう。

段積みされたバツトＡ…が繰り返し供給させる
ことにより、バツトＡの上面は初期位置より降下
する。吸盤２はバネ１５により下方へ常に付勢し
ているので、摺動部材２２の降下位置が一定であ
つても、バネ１５のストロークの範囲内であれ
ば、バツトＡの上面が初期位置から降下した位置
でも、バツトＡを確実に吸着して供給することが
できる。したがつて段積みされたバツトＡ…は、
前記吸盤２がバツトＡの上面に達しなくなる以前
に、バツトＡ上面を初期位置まで上昇させればよ
い。このように吸盤２は常にバネ１５で付勢して
いるので、段積みしたバツトＡ上面位置を常に一
定に保持する精密な制御をする必要がないため、
制御装置のコストを押えることができる。このた
め特に厚さの薄い被吸着物Ａの吸着供給に適して
いる。又、吸盤２は、所定のストロークを保持て
いるので、吸盤２がバツトＡの上面に激突して吸
盤２やバツトを破損させることがないばかりでな
く、吸盤２の押圧力は常に所定範囲内の弾性力に
設定されているので、吸着物を変形させてしまう
ことがない。

このように、上記実施例装置によれば真空状態
の解除が装置本体１を上方向に移動させるだけで
簡単に行なえる。

以上説明した実施例においては、作用杆９を押
圧、すなわち下方向に摺動した場合に真空状態の
解除が行なわれる場合があつたが、以下、第３
図、第４図を用いて作用杆を上方向に摺動するこ
とによつて真空状態の解除が行なわれる第２実施
例を説明する。上記第１実施例と同一構成のもの
は同一符号で示し説明は省略する。

図において装置本体１は筒体１′ａを備えてい
る。

この筒体１′ａの外面には外径を異ならせるこ
とで段だ16′を形成すると共に、内部には中空部
により上下端面が貫通されている。

この中空部の径は、前記第１実施例と同様に場
所により異なつており、説明の都合上、図面上か
ら大径部５′、小径部１１′、中径部４と呼ぶ。大
径部５′は、円錐弁７′を配置するもので、その上
端部近傍にはメネジ１７を形成する。大径部５′
の小径部１１との連結部を弁座とし、この部分に
はやや小径のパツキン収納部５ａを設け、パツキ
ンＰを収納する。

また、大径部５′の上記弁座近傍には横孔３′を
設ける。小径部１１′は、大径部５′と中径部４′
とを連絡するもので、小径部１１′の径の大きさ
は、比較的小さいほうが、円錐弁７′による密閉
効果がより期待できるが、中径部４′の径とほぼ
同一の径であつても差し支えない。中径部４′は
吸盤２を取付けるためのものでその円面にはメネ
ジ１２′を形成する。吸盤２は、第１実施例の場
合と同様取付ネジ１６′により筒体１′ａに取付け
られる。上記円錐弁７′は、円柱状の上側部分７
a′と円錐台状の下側部分７b′とからなりの上面に
は、作用杆９′が一体に形成されている。上記大
径部５′の内径は、上記上側部分７a′の外径が挿
入される大きさに設定され、大径部５′内に円錐
弁７′を摺動自在に収納配置する。作用杆９′は円
錐弁７′が弁座と当接状態の時蓋ネジ１′ｃに形成
された孔１′c₁を挿通してその先端が外部に突出
するような長さとする。

蓋ネジ１′ｃは作用杆９′を安定に支持すると共
に、作用杆９′に嵌合されたコイルバネ８′の一端
を係止する為のもので、大径部５′に形成された
メネジ１７ｃに螺合されている。

上記コイルバネ８′は、円錐弁７′と蓋ネジ１
c′との間に配置され、円錐弁７′を常時弁座方向
に付勢し、円錐弁７′の下側円錐台部分７′ｂが常
時一定圧力で弁座と当接する状態とする。上記構
成により、円錐弁７′は取付ネジ１′ｂの縦孔６′、
筒体１′ａの中径部４′、小径部１１′、大径部
５′および横孔３′によつて形成される空気流通路
の開閉弁として動作する。

前記装置本体１の外周面には上記筒体１ａの段
部１６′と外リング１６との間に、駆動手段の接
続端を構成する摺動筒１４を上下移動自在に挿着
すると共に、該摺動筒１４と外リング１６の間に
ネ１５を介在して筒体１a′を常時下方へ付勢し、
筒体１a′の上部には取付板１３を固着する。

取付板１３はＬ字形で下方にピン１８を突出さ
せると共に、上部には支軸１９を設ける。そして
該支軸１９を中心に回動自在なレバー１０を設
け、該レバーの一端と作用杆９′の一端を連係す
る。

図中２０′は押圧手段を構成する押圧片、２
２′は摺動部材であり、摺動部材２２′にはピン孔
２２′ａが設けられ、該ピン孔２２′ａとピン１８
とを嵌め合わせることで装置本体１′の回転を防
止する。

そして摺動部材２２′に装置本体１′をナツト２
３，２３で取付ける。摺動部材２２′は例えばエ
アーシリンダ等の駆動手段（図示せず）により駆
動されて装置本体１′を上下動するものである。

而して前記実施例の動作を説明すれば、先ず摺
動部材２２′を所定位置まで降下させる。吸盤２
はバネ１５′により所定の付勢力でバツトＡの上
面に押し付けて吸着し上動する（第３図）。

上動してレバー１０が押圧手段である押圧片２
０′に当接押圧されると、作用杆９′が上動し円錐
弁７′が上側に摺動し、開状態となり、横孔３′、
大径部５′、小径部１１及び縦孔４を通つて吸盤
２内にエアーが流入しバツトＡが落下する。

即ち真空状態の解除が装置本体１′を上方向へ
移動させることで簡単に行なえる。

なお、上記第１および第２実施例においては、
空気流通路を開閉する弁を上下方向に摺動させる
ことで真空状態の解除を行なう構成であつたが、
本考案はこれに限定されるものではない。例えば
弁を回動させることにより真空状態の解除を行な
うように構成することも考えられる。この場合、
上記第１、第２実施例と同様に装置本体を上方向
へ移動させることにより真空状態の解除を行なわ
せるには、弁と連係する作用杆をテーパ面を利用
して、装置本体の上動と連動して回動させるよう
に構成すればよい。要は、本考案の吸着装置を使
用する装置との関係で最も適した構造を適宜採用
すればよいものである。

〈考案の効果〉 本考案は上記の構成であるから、以下の利点を
有する。

駆動手段により装置本体が移動して吸盤が最上
位の物品に当接する時、バネの圧縮より吸着位置
の微妙な変化を補正するので、検出器等を用いた
制御装置を使用することなく吸着位置を物品の微
妙な高さ変化に対応して確実に物品を吸着するこ
とができる。

従つて、作動前において吸着位置を積み重ねら
れた物品の最上位に合わせて微妙に制御しなくと
も、物品を確実に吸着することができるから、調
整作業が非常に容易になると共に、物品の搬送に
伴つて物品の微妙な高さの変化に対応できるの
で、吸着位置をその都度制御する必要がなく搬送
を連続させて行なうことができる。

また、検出器等を使用して吸着位置を自動調整
する制御装置を必要としないため、構造が簡略化
できてコストを低減化できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案第１実施例の吸着装置を示す縦
断正面図、第２図は同動作説明図、第３図は第２
実施例の吸着装置を示す縦断正面図、第４図は同
動作説明図である。 Ａ……被吸着物、１，１′……装置本体、２…
…吸盤、３，４，５，６，３′，５′，６′，１
１′……空気流通路、７，７′……弁、９，９′…
…作用杆、１４……駆動手段の接続端（摺動筒）、
１５……バネ、２０，２０′……押圧手段（器枠、
押圧片）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 弾性変形可能な吸盤が連設される装置本体内
   に、この吸盤内部と大気とを連通させる空気流通
   路を形成し、該空気流通路内に作用杆の一端を移
   動自在に挿入して弁を構成せしめ、作用杆を常時
   閉弁方向へ付勢すると共に、駆動手段により装置
   本体を作用杆の軸線方向へ往復移動させて開弁と
   閉弁を順次繰り返す吸着装置において、前記装置
   本体の近傍に作用杆の他端と係合してこれを開弁
   方向へ移動させる押圧手段を配設し、この装置本
   体に対して駆動手段の接続端を該装置本体の往復
   動方向へ移動自在に連結し、これら装置本体と接
   続端との間にバネを介在して吸盤を常時被吸着物
   の方向へ付勢させることを特徴とする吸着装置。