JPH02292191A - Teaching method for robot - Google Patents
Teaching method for robotInfo
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- JPH02292191A JPH02292191A JP11032989A JP11032989A JPH02292191A JP H02292191 A JPH02292191 A JP H02292191A JP 11032989 A JP11032989 A JP 11032989A JP 11032989 A JP11032989 A JP 11032989A JP H02292191 A JPH02292191 A JP H02292191A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、成型品や金型の孔にワークを挿入するインサ
ートシステムにおけるロボットのワーク挿入位置ティー
チイング方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method for teaching a robot a workpiece insertion position in an insert system for inserting a workpiece into a hole in a molded product or a mold.
（従来の技術）
従来、第７図、第８図に示すように，アーム１先端にセ
ットカラー２を固定し、セットカラ−２と複数個のワー
ク保持孔３ａを有したフィンガー３とをボルト４で締結
したインサートロボットシステムのフィンガー装置５が
知られている．
このような装置でロボットに教示をする場合、ロボット
をフリーな状態にしておき、複数のワーク６を各々のワ
ーク保持孔３ａに挿入し、人手によりアーム１をｘ，ｙ
，ｚの方向に微妙に移動させながらフィンガー３に保持
されたワーク６を金型７のワーク挿入孔７ａに挿入する
ことにより位置決めし、ロボットに教示していた。(Prior Art) Conventionally, as shown in FIGS. 7 and 8, a set collar 2 is fixed to the tip of an arm 1, and the set collar 2 and a finger 3 having a plurality of work holding holes 3a are connected by bolts. A finger device 5 of an insert robot system fastened by 4 is known. When teaching a robot using such a device, leave the robot in a free state, insert a plurality of workpieces 6 into each workpiece holding hole 3a, and manually move the arm 1 in x, y.
, z while delicately moving the workpiece 6 held by the fingers 3 into the workpiece insertion hole 7a of the mold 7 to position it and teach it to the robot.
（発明が解決しようとする課題）
ところで上記従来技術においては、フィンガー３をアー
ム１に取り付け、位置決め精度の都合上，複数個のワー
クＣを保持した状態で位置決めしなければならず、アー
ム１及びフィンガー３を人手により微妙に移動させ、位
置決め（金型７のワーク挿入孔７ａに複数のワーク６を
挿入する）することは困難であり、ロボットに教示する
までに時間を要していた。(Problem to be Solved by the Invention) In the above-mentioned prior art, the finger 3 is attached to the arm 1, and for reasons of positioning accuracy, it is necessary to position the plurality of workpieces C while holding them. It is difficult to manually move the fingers 3 delicately and position them (inserting a plurality of workpieces 6 into the workpiece insertion holes 7a of the mold 7), and it takes time to teach the robot.
尚、ワーク保持孔３ａの全部の孔にワーク６を保持させ
るのではなく、ワーク保持孔３ａの両端のみにワーク６
を挿入し、ロボットに教示する方法も考えられるが、ワ
ーク保持孔３ａ、ワーク挿入孔７ａにはクリアランスが
設けられているため、位置決め精度の問題があり実用的
ではない。Note that the workpiece 6 is not held in all of the workpiece holding holes 3a, but only at both ends of the workpiece holding hole 3a.
A method of teaching the robot by inserting the workpiece is considered, but since a clearance is provided in the workpiece holding hole 3a and the workpiece insertion hole 7a, this poses a problem of positioning accuracy and is not practical.
（課題を解決するための手段）
本発明は上記課題を解決することを目的とし、ロボット
のフィンガーのみ又は位置決め治具のワーク保持孔にワ
ークを挿入保持し、フィンガー又は位置決め治具を手動
にて移動させ乍ら、金型のワーク挿入孔にワークを挿入
し、挿入完了後ロボットアームを該フィンガー又は位置
決め治具に結合し、ワーク挿入位置をロボットに教示す
る如くしたことを特徴とするものである．（実施例）
第１図、第２図は本発明の第１実施例である．アーム１
先端に位置決めピン８、ボルト孔９を有したフランジ２
５が固定されている。また、フランジ２５にはアーム１
と同軸上でアーム１とは反対側に段部２５ａが形成され
ている。フィンガー１０にはワーク保持孔１０ａ、前記
位置決めピン８が嵌入し、フィンガー１０の回転を防止
する孔１１、ボルト孔９と対応して形成されている孔１
２が設けられている。また、前記フランジ２５に形成さ
れている段部２５ａと嵌入する凹部１０ｂが形成されて
いる。７は金型であり、該金型７にはワーク挿入孔７ａ
が設けられている．１３はフランジ２５とフィンガー１
０を締結するためのボルトである。(Means for Solving the Problems) The present invention aims to solve the above-mentioned problems by inserting and holding a workpiece into a workpiece holding hole of a robot finger only or a positioning jig, and manually holding the finger or positioning jig. The workpiece is inserted into the workpiece insertion hole of the mold while being moved, and after the insertion is completed, the robot arm is connected to the finger or the positioning jig, and the workpiece insertion position is taught to the robot. be. (Example) Figures 1 and 2 show a first example of the present invention. Arm 1
Flange 2 with positioning pin 8 and bolt hole 9 at the tip
5 is fixed. Also, the arm 1 is attached to the flange 25.
A stepped portion 25a is formed on the opposite side of the arm 1 coaxially with the arm 1. The finger 10 has a work holding hole 10a, a hole 11 into which the positioning pin 8 is fitted and prevents rotation of the finger 10, and a hole 1 formed corresponding to the bolt hole 9.
2 is provided. Further, a recess 10b is formed into which the step 25a formed on the flange 25 fits. 7 is a mold, and the mold 7 has a workpiece insertion hole 7a.
is provided. 13 is the flange 25 and finger 1
This is a bolt for fastening 0.
次に動作について説明する。Next, the operation will be explained.
フィンガー１０のワーク保持孔１０ａに複数のワーク６
を挿入する。ついで、フィンガー１０を人手により把持
し、金型７のワーク挿入孔７ａに前記複数のワーク６が
挿入するように、フィンガー１０を微妙に移動させなが
らワーク６をワーク挿入孔７ａに挿入する。ワーク６の
挿入完了後、フリー状態のアーム１を人手により移動さ
せ、フランジ２５の段部とフィンガー１０の凹部、また
、位置決めピン８と孔１２を嵌入させる。この時、フィ
ンガー１０は複数のワーク６でフィンガー１０と金型７
が固定されているため移動することはなく、また、複数
のワーク６で固定されているため確かな位置決めがなさ
れている．
次にボルト１３によりフランジ２５とフィンガー１０を
固定し、ワーク挿入位置をロボットに教示する。A plurality of works 6 are held in the work holding hole 10a of the finger 10.
Insert. Next, the fingers 10 are held manually, and the workpieces 6 are inserted into the workpiece insertion holes 7a while delicately moving the fingers 10 so that the plurality of workpieces 6 are inserted into the workpiece insertion holes 7a of the mold 7. After the insertion of the workpiece 6 is completed, the arm 1 in a free state is moved manually to fit the stepped portion of the flange 25, the recessed portion of the finger 10, and the positioning pin 8 and hole 12. At this time, the finger 10 is connected to the plurality of workpieces 6 by the finger 10 and the mold 7.
Since it is fixed, it does not move, and since it is fixed with multiple works 6, reliable positioning is achieved. Next, the flange 25 and finger 10 are fixed with bolts 13, and the workpiece insertion position is taught to the robot.
尚、ボルト１３で固定する前にロボットに教示させた後
に、ボルト１３で固定してもよい．第３図は本発明の第
２実施例であり、位置決め治具１４には前記フランジ２
Ｓの位置決めビン８が嵌入する孔↓５、フランジ２５の
段部２５ａと嵌入する凹部１４ａが形成されている。ま
た、位置決め治具１４下面には金型７に挿入する部分の
ワーク６と同じ形で、かつ、金型７のワーク挿入孔７ａ
に対向した位置に凸部１６が形成されている．
次に動作について説明する。Note that before fixing with the bolts 13, the robot may be taught and then fix with the bolts 13. FIG. 3 shows a second embodiment of the present invention, in which the positioning jig 14 includes the flange 2.
A hole ↓5 into which the S positioning pin 8 is fitted, and a recess 14a into which the step 25a of the flange 25 is fitted are formed. Further, on the lower surface of the positioning jig 14, there is a workpiece insertion hole 7a in the same shape as the part of the workpiece 6 to be inserted into the mold 7, and a workpiece insertion hole 7a of the mold 7.
A protrusion 16 is formed at a position opposite to. Next, the operation will be explained.
位置決め治具１４の凸部１６が金型に設けられているワ
ーク挿入孔７ａに挿入されるよう、位置決め治具１４を
手動で金型に載置する。次いで、フランジ２５の段部２
５ａと位置決め治具１４の凹部１４ａが嵌入するように
、かつ、フランジ２５の位置決めピン８と位置決め治具
１４の孔１５とが嵌入するようフリーな状態のアーム１
を人手により移動する。The positioning jig 14 is manually placed on the mold so that the protrusion 16 of the positioning jig 14 is inserted into the workpiece insertion hole 7a provided in the mold. Next, the stepped portion 2 of the flange 25
The arm 1 is in a free state so that the recess 14a of the positioning jig 14 fits into the arm 1, and the positioning pin 8 of the flange 25 fits into the hole 15 of the positioning jig 14.
be moved manually.
次にロボットにその位置を教示させ、アーム１を上昇さ
せ、位置決め治具１４を取り除く。Next, the robot is taught the position, the arm 1 is raised, and the positioning jig 14 is removed.
次にフィンガー１０をフランジ２５にボルトにより締結
する．この時、すでにワーク位置決めの座標はロボット
に教示されているので、アーム１がどんな状態であって
もロボットを作動させると、前に教示した位置に復帰す
る．第４図乃至第６図は本発明による第３実施例である
。アーム１先端にはフランジ１８が固定されており、該
フランジ１８にはアーム１の軸線と対称な位置に２本の
位置決めピン１９．２０が固定されている。Next, the finger 10 is fastened to the flange 25 with bolts. At this time, the coordinates for positioning the workpiece have already been taught to the robot, so no matter what state arm 1 is in, when the robot is operated, it will return to the previously taught position. 4 to 6 show a third embodiment of the present invention. A flange 18 is fixed to the tip of the arm 1, and two positioning pins 19 and 20 are fixed to the flange 18 at positions symmetrical to the axis of the arm 1.
フィンガー１７には前記位置決めピン１９，２ｏが嵌入
可能な四部１７ｂ，１７ｃが形成されている。また、フ
ィンガー１７下面には第１実施例と同様、ワーク保持孔
１７ａが形成されている。The finger 17 is formed with four parts 17b and 17c into which the positioning pins 19 and 2o can be inserted. Further, a work holding hole 17a is formed on the lower surface of the finger 17, as in the first embodiment.
また、前記フランジ１８にはフランジ１８とフィンガー
１７をロボットに教示した後、ボルト２３．２４により
取り付けるボルト孔２１．２２が形成されている。Further, bolt holes 21.22 are formed in the flange 18 to which bolts 23.24 are attached after the flange 18 and finger 17 are taught to the robot.
動作については第１実施例と略同様なので説明を省略す
る。Since the operation is substantially the same as that in the first embodiment, the explanation will be omitted.
（効 果）
本発明はロボットのフィ，ンガーのみ又は位置決め治具
のワーク保持孔にワークを挿入保持し、フィンガー又は
位置決め治具を手動にて移動させ乍ら，金型のワーク挿
入孔にワークを挿入し、挿入完了後ロボットアームを該
フィンガー又は位置決め治具に結合し、ワーク挿入位置
をロボットに教示する如くしたので、簡単に正確に迅速
にロボットの教示が行えるものである．(Effect) The present invention inserts and holds a workpiece into the workpiece holding hole of a robot finger or a positioning jig, moves the finger or positioning jig manually, and then inserts the workpiece into the workpiece insertion hole of a mold. After the insertion is completed, the robot arm is connected to the finger or the positioning jig, and the robot is taught the workpiece insertion position, so the robot can be taught easily, accurately, and quickly.
第１図は本発明における第１実施例要部縦断面図，第２
図は第１図のフィンガー１０の平面図、第３図は本発明
における第２実施例要部縦断面図、第４図は本発明にお
ける要部平面図、第５図は第４図のＡ−Ａ側断面図、第
６図は第４図のＢ−Ｂ正断面図、第７図は従来装置の要
部平面図、第８図は第７図のＣ−Ｃ正断面図である。
１・・・アーム
２・・・セットカラー
２５ａ・・・段部
６・・・ワーク
７・・・金型
７ａ・・・ワーク挿入孔
８・・・位置決めビン
１０・・・フィンガー
１０ａ・・・ワーク保持孔
１０ｂ・・・凹部
１３・・・ボルト
１４・・・位置決め治具
１４ａ・・・凹部
１６・・・凸部
１７・・・フィンガー
１７ａ・・・ワーク保持孔
１７ｂ ， １７ｃ −凹部
１９．２０・・・位置決めビン
２３．２４・・・ボルト
２５・・・フランジ
第１図Fig. 1 is a vertical sectional view of the main part of the first embodiment of the present invention, and Fig.
The figure is a plan view of the finger 10 in FIG. 1, FIG. 3 is a vertical cross-sectional view of the main part of the second embodiment of the present invention, FIG. 4 is a plan view of the main part of the present invention, and FIG. -A side sectional view, FIG. 6 is a front sectional view taken along the line BB in FIG. 4, FIG. 7 is a plan view of essential parts of the conventional device, and FIG. 1... Arm 2... Set collar 25a... Stepped portion 6... Work 7... Mold 7a... Work insertion hole 8... Positioning bin 10... Finger 10a... Work holding hole 10b... recess 13... bolt 14... positioning jig 14a... recess 16... protrusion 17... finger 17a... work holding hole 17b, 17c - recess 19. 20...Positioning pin 23.24...Bolt 25...Flange Fig. 1
Claims (1)
持孔にワークを挿入保持し、フィンガー又は位置決め治
具を手動にて移動させ乍ら、金型のワーク挿入孔にワー
クを挿入し、挿入完了後ロボットアームを該フィンガー
又は位置決め治具に結合し、ワーク挿入位置をロボット
に教示する如くしたロボット教示方法。Insert and hold the workpiece into the workpiece holding hole of the robot's finger or the positioning jig, and while manually moving the finger or positioning jig, insert the workpiece into the workpiece insertion hole of the mold, and after the insertion is completed, the robot arm A robot teaching method in which the robot is taught the workpiece insertion position by coupling the finger or the positioning jig to the finger or the positioning jig.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032989A JP2712540B2 (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Robot teaching method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032989A JP2712540B2 (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Robot teaching method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292191A true JPH02292191A (en) | 1990-12-03 |
| JP2712540B2 JP2712540B2 (en) | 1998-02-16 |
Family
ID=14532980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11032989A Expired - Lifetime JP2712540B2 (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Robot teaching method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2712540B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002018753A (en) * | 2000-06-29 | 2002-01-22 | Asm Japan Kk | Device and method for teaching wafer handling robot |
| WO2011001675A1 (en) * | 2009-06-30 | 2011-01-06 | 株式会社アルバック | Device for teaching robot and method for teaching robot |
| JP2016031221A (en) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 株式会社パロマ | Water heater mounting method and water heater mounting structure |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP11032989A patent/JP2712540B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002018753A (en) * | 2000-06-29 | 2002-01-22 | Asm Japan Kk | Device and method for teaching wafer handling robot |
| WO2011001675A1 (en) * | 2009-06-30 | 2011-01-06 | 株式会社アルバック | Device for teaching robot and method for teaching robot |
| CN102448682A (en) * | 2009-06-30 | 2012-05-09 | 株式会社爱发科 | Device for teaching robot and method for teaching robot |
| JPWO2011001675A1 (en) * | 2009-06-30 | 2012-12-10 | 株式会社アルバック | Robot teaching device and robot teaching method |
| JP2016031221A (en) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 株式会社パロマ | Water heater mounting method and water heater mounting structure |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2712540B2 (en) | 1998-02-16 |
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