JPH02292191A - ロボットの教示方法 - Google Patents
ロボットの教示方法Info
- Publication number
- JPH02292191A JPH02292191A JP11032989A JP11032989A JPH02292191A JP H02292191 A JPH02292191 A JP H02292191A JP 11032989 A JP11032989 A JP 11032989A JP 11032989 A JP11032989 A JP 11032989A JP H02292191 A JPH02292191 A JP H02292191A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- robot
- finger
- hole
- arm
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- Granted
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、成型品や金型の孔にワークを挿入するインサ
ートシステムにおけるロボットのワーク挿入位置ティー
チイング方法に関するものである。
ートシステムにおけるロボットのワーク挿入位置ティー
チイング方法に関するものである。
（従来の技術）
従来、第７図、第８図に示すように，アーム１先端にセ
ットカラー２を固定し、セットカラ−２と複数個のワー
ク保持孔３ａを有したフィンガー３とをボルト４で締結
したインサートロボットシステムのフィンガー装置５が
知られている． このような装置でロボットに教示をする場合、ロボット
をフリーな状態にしておき、複数のワーク６を各々のワ
ーク保持孔３ａに挿入し、人手によりアーム１をｘ，ｙ
，ｚの方向に微妙に移動させながらフィンガー３に保持
されたワーク６を金型７のワーク挿入孔７ａに挿入する
ことにより位置決めし、ロボットに教示していた。
ットカラー２を固定し、セットカラ−２と複数個のワー
ク保持孔３ａを有したフィンガー３とをボルト４で締結
したインサートロボットシステムのフィンガー装置５が
知られている． このような装置でロボットに教示をする場合、ロボット
をフリーな状態にしておき、複数のワーク６を各々のワ
ーク保持孔３ａに挿入し、人手によりアーム１をｘ，ｙ
，ｚの方向に微妙に移動させながらフィンガー３に保持
されたワーク６を金型７のワーク挿入孔７ａに挿入する
ことにより位置決めし、ロボットに教示していた。
（発明が解決しようとする課題）
ところで上記従来技術においては、フィンガー３をアー
ム１に取り付け、位置決め精度の都合上，複数個のワー
クＣを保持した状態で位置決めしなければならず、アー
ム１及びフィンガー３を人手により微妙に移動させ、位
置決め（金型７のワーク挿入孔７ａに複数のワーク６を
挿入する）することは困難であり、ロボットに教示する
までに時間を要していた。
ム１に取り付け、位置決め精度の都合上，複数個のワー
クＣを保持した状態で位置決めしなければならず、アー
ム１及びフィンガー３を人手により微妙に移動させ、位
置決め（金型７のワーク挿入孔７ａに複数のワーク６を
挿入する）することは困難であり、ロボットに教示する
までに時間を要していた。
尚、ワーク保持孔３ａの全部の孔にワーク６を保持させ
るのではなく、ワーク保持孔３ａの両端のみにワーク６
を挿入し、ロボットに教示する方法も考えられるが、ワ
ーク保持孔３ａ、ワーク挿入孔７ａにはクリアランスが
設けられているため、位置決め精度の問題があり実用的
ではない。
るのではなく、ワーク保持孔３ａの両端のみにワーク６
を挿入し、ロボットに教示する方法も考えられるが、ワ
ーク保持孔３ａ、ワーク挿入孔７ａにはクリアランスが
設けられているため、位置決め精度の問題があり実用的
ではない。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記課題を解決することを目的とし、ロボット
のフィンガーのみ又は位置決め治具のワーク保持孔にワ
ークを挿入保持し、フィンガー又は位置決め治具を手動
にて移動させ乍ら、金型のワーク挿入孔にワークを挿入
し、挿入完了後ロボットアームを該フィンガー又は位置
決め治具に結合し、ワーク挿入位置をロボットに教示す
る如くしたことを特徴とするものである．（実施例） 第１図、第２図は本発明の第１実施例である．アーム１
先端に位置決めピン８、ボルト孔９を有したフランジ２
５が固定されている。また、フランジ２５にはアーム１
と同軸上でアーム１とは反対側に段部２５ａが形成され
ている。フィンガー１０にはワーク保持孔１０ａ、前記
位置決めピン８が嵌入し、フィンガー１０の回転を防止
する孔１１、ボルト孔９と対応して形成されている孔１
２が設けられている。また、前記フランジ２５に形成さ
れている段部２５ａと嵌入する凹部１０ｂが形成されて
いる。７は金型であり、該金型７にはワーク挿入孔７ａ
が設けられている．１３はフランジ２５とフィンガー１
０を締結するためのボルトである。
のフィンガーのみ又は位置決め治具のワーク保持孔にワ
ークを挿入保持し、フィンガー又は位置決め治具を手動
にて移動させ乍ら、金型のワーク挿入孔にワークを挿入
し、挿入完了後ロボットアームを該フィンガー又は位置
決め治具に結合し、ワーク挿入位置をロボットに教示す
る如くしたことを特徴とするものである．（実施例） 第１図、第２図は本発明の第１実施例である．アーム１
先端に位置決めピン８、ボルト孔９を有したフランジ２
５が固定されている。また、フランジ２５にはアーム１
と同軸上でアーム１とは反対側に段部２５ａが形成され
ている。フィンガー１０にはワーク保持孔１０ａ、前記
位置決めピン８が嵌入し、フィンガー１０の回転を防止
する孔１１、ボルト孔９と対応して形成されている孔１
２が設けられている。また、前記フランジ２５に形成さ
れている段部２５ａと嵌入する凹部１０ｂが形成されて
いる。７は金型であり、該金型７にはワーク挿入孔７ａ
が設けられている．１３はフランジ２５とフィンガー１
０を締結するためのボルトである。
次に動作について説明する。
フィンガー１０のワーク保持孔１０ａに複数のワーク６
を挿入する。ついで、フィンガー１０を人手により把持
し、金型７のワーク挿入孔７ａに前記複数のワーク６が
挿入するように、フィンガー１０を微妙に移動させなが
らワーク６をワーク挿入孔７ａに挿入する。ワーク６の
挿入完了後、フリー状態のアーム１を人手により移動さ
せ、フランジ２５の段部とフィンガー１０の凹部、また
、位置決めピン８と孔１２を嵌入させる。この時、フィ
ンガー１０は複数のワーク６でフィンガー１０と金型７
が固定されているため移動することはなく、また、複数
のワーク６で固定されているため確かな位置決めがなさ
れている． 次にボルト１３によりフランジ２５とフィンガー１０を
固定し、ワーク挿入位置をロボットに教示する。
を挿入する。ついで、フィンガー１０を人手により把持
し、金型７のワーク挿入孔７ａに前記複数のワーク６が
挿入するように、フィンガー１０を微妙に移動させなが
らワーク６をワーク挿入孔７ａに挿入する。ワーク６の
挿入完了後、フリー状態のアーム１を人手により移動さ
せ、フランジ２５の段部とフィンガー１０の凹部、また
、位置決めピン８と孔１２を嵌入させる。この時、フィ
ンガー１０は複数のワーク６でフィンガー１０と金型７
が固定されているため移動することはなく、また、複数
のワーク６で固定されているため確かな位置決めがなさ
れている． 次にボルト１３によりフランジ２５とフィンガー１０を
固定し、ワーク挿入位置をロボットに教示する。
尚、ボルト１３で固定する前にロボットに教示させた後
に、ボルト１３で固定してもよい．第３図は本発明の第
２実施例であり、位置決め治具１４には前記フランジ２
Ｓの位置決めビン８が嵌入する孔↓５、フランジ２５の
段部２５ａと嵌入する凹部１４ａが形成されている。ま
た、位置決め治具１４下面には金型７に挿入する部分の
ワーク６と同じ形で、かつ、金型７のワーク挿入孔７ａ
に対向した位置に凸部１６が形成されている． 次に動作について説明する。
に、ボルト１３で固定してもよい．第３図は本発明の第
２実施例であり、位置決め治具１４には前記フランジ２
Ｓの位置決めビン８が嵌入する孔↓５、フランジ２５の
段部２５ａと嵌入する凹部１４ａが形成されている。ま
た、位置決め治具１４下面には金型７に挿入する部分の
ワーク６と同じ形で、かつ、金型７のワーク挿入孔７ａ
に対向した位置に凸部１６が形成されている． 次に動作について説明する。
位置決め治具１４の凸部１６が金型に設けられているワ
ーク挿入孔７ａに挿入されるよう、位置決め治具１４を
手動で金型に載置する。次いで、フランジ２５の段部２
５ａと位置決め治具１４の凹部１４ａが嵌入するように
、かつ、フランジ２５の位置決めピン８と位置決め治具
１４の孔１５とが嵌入するようフリーな状態のアーム１
を人手により移動する。
ーク挿入孔７ａに挿入されるよう、位置決め治具１４を
手動で金型に載置する。次いで、フランジ２５の段部２
５ａと位置決め治具１４の凹部１４ａが嵌入するように
、かつ、フランジ２５の位置決めピン８と位置決め治具
１４の孔１５とが嵌入するようフリーな状態のアーム１
を人手により移動する。
次にロボットにその位置を教示させ、アーム１を上昇さ
せ、位置決め治具１４を取り除く。
せ、位置決め治具１４を取り除く。
次にフィンガー１０をフランジ２５にボルトにより締結
する．この時、すでにワーク位置決めの座標はロボット
に教示されているので、アーム１がどんな状態であって
もロボットを作動させると、前に教示した位置に復帰す
る．第４図乃至第６図は本発明による第３実施例である
。アーム１先端にはフランジ１８が固定されており、該
フランジ１８にはアーム１の軸線と対称な位置に２本の
位置決めピン１９．２０が固定されている。
する．この時、すでにワーク位置決めの座標はロボット
に教示されているので、アーム１がどんな状態であって
もロボットを作動させると、前に教示した位置に復帰す
る．第４図乃至第６図は本発明による第３実施例である
。アーム１先端にはフランジ１８が固定されており、該
フランジ１８にはアーム１の軸線と対称な位置に２本の
位置決めピン１９．２０が固定されている。
フィンガー１７には前記位置決めピン１９，２ｏが嵌入
可能な四部１７ｂ，１７ｃが形成されている。また、フ
ィンガー１７下面には第１実施例と同様、ワーク保持孔
１７ａが形成されている。
可能な四部１７ｂ，１７ｃが形成されている。また、フ
ィンガー１７下面には第１実施例と同様、ワーク保持孔
１７ａが形成されている。
また、前記フランジ１８にはフランジ１８とフィンガー
１７をロボットに教示した後、ボルト２３．２４により
取り付けるボルト孔２１．２２が形成されている。
１７をロボットに教示した後、ボルト２３．２４により
取り付けるボルト孔２１．２２が形成されている。
動作については第１実施例と略同様なので説明を省略す
る。
る。
（効 果）
本発明はロボットのフィ，ンガーのみ又は位置決め治具
のワーク保持孔にワークを挿入保持し、フィンガー又は
位置決め治具を手動にて移動させ乍ら，金型のワーク挿
入孔にワークを挿入し、挿入完了後ロボットアームを該
フィンガー又は位置決め治具に結合し、ワーク挿入位置
をロボットに教示する如くしたので、簡単に正確に迅速
にロボットの教示が行えるものである．
のワーク保持孔にワークを挿入保持し、フィンガー又は
位置決め治具を手動にて移動させ乍ら，金型のワーク挿
入孔にワークを挿入し、挿入完了後ロボットアームを該
フィンガー又は位置決め治具に結合し、ワーク挿入位置
をロボットに教示する如くしたので、簡単に正確に迅速
にロボットの教示が行えるものである．
第１図は本発明における第１実施例要部縦断面図，第２
図は第１図のフィンガー１０の平面図、第３図は本発明
における第２実施例要部縦断面図、第４図は本発明にお
ける要部平面図、第５図は第４図のＡ−Ａ側断面図、第
６図は第４図のＢ−Ｂ正断面図、第７図は従来装置の要
部平面図、第８図は第７図のＣ−Ｃ正断面図である。 １・・・アーム ２・・・セットカラー ２５ａ・・・段部 ６・・・ワーク ７・・・金型 ７ａ・・・ワーク挿入孔 ８・・・位置決めビン １０・・・フィンガー １０ａ・・・ワーク保持孔 １０ｂ・・・凹部 １３・・・ボルト １４・・・位置決め治具 １４ａ・・・凹部 １６・・・凸部 １７・・・フィンガー １７ａ・・・ワーク保持孔 １７ｂ ， １７ｃ −凹部 １９．２０・・・位置決めビン ２３．２４・・・ボルト ２５・・・フランジ 第１図
図は第１図のフィンガー１０の平面図、第３図は本発明
における第２実施例要部縦断面図、第４図は本発明にお
ける要部平面図、第５図は第４図のＡ−Ａ側断面図、第
６図は第４図のＢ−Ｂ正断面図、第７図は従来装置の要
部平面図、第８図は第７図のＣ−Ｃ正断面図である。 １・・・アーム ２・・・セットカラー ２５ａ・・・段部 ６・・・ワーク ７・・・金型 ７ａ・・・ワーク挿入孔 ８・・・位置決めビン １０・・・フィンガー １０ａ・・・ワーク保持孔 １０ｂ・・・凹部 １３・・・ボルト １４・・・位置決め治具 １４ａ・・・凹部 １６・・・凸部 １７・・・フィンガー １７ａ・・・ワーク保持孔 １７ｂ ， １７ｃ −凹部 １９．２０・・・位置決めビン ２３．２４・・・ボルト ２５・・・フランジ 第１図
Claims (1)
- ロボットのフィンガーのみ又は位置決め治具のワーク保
持孔にワークを挿入保持し、フィンガー又は位置決め治
具を手動にて移動させ乍ら、金型のワーク挿入孔にワー
クを挿入し、挿入完了後ロボットアームを該フィンガー
又は位置決め治具に結合し、ワーク挿入位置をロボット
に教示する如くしたロボット教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032989A JP2712540B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | ロボットの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032989A JP2712540B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | ロボットの教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292191A true JPH02292191A (ja) | 1990-12-03 |
| JP2712540B2 JP2712540B2 (ja) | 1998-02-16 |
Family
ID=14532980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11032989A Expired - Lifetime JP2712540B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | ロボットの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2712540B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002018753A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-22 | Asm Japan Kk | ウエハーハンドリングロボットのティーチング装置および方法 |
| WO2011001675A1 (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-06 | 株式会社アルバック | ロボットのティーチング装置及びロボットのティーチング方法 |
| JP2016031221A (ja) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 株式会社パロマ | 給湯器の取付方法及び給湯器の取付構造 |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP11032989A patent/JP2712540B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002018753A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-22 | Asm Japan Kk | ウエハーハンドリングロボットのティーチング装置および方法 |
| WO2011001675A1 (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-06 | 株式会社アルバック | ロボットのティーチング装置及びロボットのティーチング方法 |
| CN102448682A (zh) * | 2009-06-30 | 2012-05-09 | 株式会社爱发科 | 机器人示教装置及机器人示教方法 |
| JPWO2011001675A1 (ja) * | 2009-06-30 | 2012-12-10 | 株式会社アルバック | ロボットのティーチング装置及びロボットのティーチング方法 |
| JP2016031221A (ja) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 株式会社パロマ | 給湯器の取付方法及び給湯器の取付構造 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2712540B2 (ja) | 1998-02-16 |
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