JPH02292502A - 流体アクチュエータの制御装置 - Google Patents
流体アクチュエータの制御装置Info
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- JPH02292502A JPH02292502A JP11442089A JP11442089A JPH02292502A JP H02292502 A JPH02292502 A JP H02292502A JP 11442089 A JP11442089 A JP 11442089A JP 11442089 A JP11442089 A JP 11442089A JP H02292502 A JPH02292502 A JP H02292502A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、電磁弁を経る作動流体で駆動される流体アク
ヂュエータを、その位置検出信号に基づいてフィードバ
ック制御する制御装置に関する。
ヂュエータを、その位置検出信号に基づいてフィードバ
ック制御する制御装置に関する。
く従来の技術〉
従来、この種の制御装置として、例えば第４図に示すよ
うなものがある。この制御装置は、油圧シリンダ２１の
両端のボートに、電磁比例式制御弁２２を介して油圧源
２３からの圧油を切換供給するとともに、油圧ンリンダ
２１のロツド２１ａの速度を検出ずるセンサ２４からの
速度検出信号■ｆと目標速度を表わす速度指令信号Ｖｉ
をコントローラ２５に人力し、コントローラ２５で両信
号の偏差Ｖｉ−Ｖｆを求め、これに制御特性に関する補
償演算を施して、速度制御信号Ｖｃとして上記電磁比例
式制御弁２２のソレノイド２２ａに出力するものである
。
うなものがある。この制御装置は、油圧シリンダ２１の
両端のボートに、電磁比例式制御弁２２を介して油圧源
２３からの圧油を切換供給するとともに、油圧ンリンダ
２１のロツド２１ａの速度を検出ずるセンサ２４からの
速度検出信号■ｆと目標速度を表わす速度指令信号Ｖｉ
をコントローラ２５に人力し、コントローラ２５で両信
号の偏差Ｖｉ−Ｖｆを求め、これに制御特性に関する補
償演算を施して、速度制御信号Ｖｃとして上記電磁比例
式制御弁２２のソレノイド２２ａに出力するものである
。
ところで、作動油の粘度は温度上昇と共に低下するから
、電磁比例式制御弁２２の開度が一定の場合、油圧シリ
ンダ２１には高温になるほど多量の作動油か供給される
。従って、油圧シリンダ２！の往動速度を一定に保つに
は、コントローラ２５から出力する速度制御信号Ｖｃを
、第５図（ａ）に示すように高温になるほど大きくして
、制御弁２２をその間度を小さくする図中右シンボル位
置側に切り換える必要かある。換言すれば、油温の変動
によって速度制御信号Ｖｃにドリフトが生じることにな
る。この速度制御信号Ｖｃの温度ドリフトは、油温変化
を検出して解析的に解消するのが難しいため、上記制御
装置では、コントローラ２５内に上記偏差信号Ｖｉ−Ｖ
ｒを積分補償する積分回路を設けて、温度ドリフト分を
オフセットした速度制御信号を出力し、シリンダ速度の
定常偏差をなくすようにしている。
、電磁比例式制御弁２２の開度が一定の場合、油圧シリ
ンダ２１には高温になるほど多量の作動油か供給される
。従って、油圧シリンダ２！の往動速度を一定に保つに
は、コントローラ２５から出力する速度制御信号Ｖｃを
、第５図（ａ）に示すように高温になるほど大きくして
、制御弁２２をその間度を小さくする図中右シンボル位
置側に切り換える必要かある。換言すれば、油温の変動
によって速度制御信号Ｖｃにドリフトが生じることにな
る。この速度制御信号Ｖｃの温度ドリフトは、油温変化
を検出して解析的に解消するのが難しいため、上記制御
装置では、コントローラ２５内に上記偏差信号Ｖｉ−Ｖ
ｒを積分補償する積分回路を設けて、温度ドリフト分を
オフセットした速度制御信号を出力し、シリンダ速度の
定常偏差をなくすようにしている。
〈発明が解決しようとする課題〉
ところが、上記従来の制御装置は、コントローラ２５内
に積分回路を設け、この積分回路では単に偏差信号を積
分しているだけなので、次のような問題がある。即ち、
温度ドソフトによる定常偏差Ｂをなくするように積分ゲ
インを大きくすると速度制御信号Ｖｃにより制御弁２２
を介して駆動される油圧シリンダ２１の応答（シリンダ
速度）は、第５図（ｂ）に示すように、目標速度Ｖｉに
対してオーバーンユートＡを生じる。一方、積分ゲイン
を小さくすると、温度ドリフトをなくすることができな
い。
に積分回路を設け、この積分回路では単に偏差信号を積
分しているだけなので、次のような問題がある。即ち、
温度ドソフトによる定常偏差Ｂをなくするように積分ゲ
インを大きくすると速度制御信号Ｖｃにより制御弁２２
を介して駆動される油圧シリンダ２１の応答（シリンダ
速度）は、第５図（ｂ）に示すように、目標速度Ｖｉに
対してオーバーンユートＡを生じる。一方、積分ゲイン
を小さくすると、温度ドリフトをなくすることができな
い。
そこで、本発明の目的は、制御特性を補償すべく本来の
検出信号を積分する積分手段と、温度ドリフトによる検
出信号を解消する積分手段を別々に制御装置に併設する
ことによって、電磁弁を介して流体アクチュエータを才
一バーシュート等のない良好な制御特性に維持しつつ、
温度ドリフトによる定常偏差を皆無にすることができる
流体アクチュエータの制御装置を提供することである。
検出信号を積分する積分手段と、温度ドリフトによる検
出信号を解消する積分手段を別々に制御装置に併設する
ことによって、電磁弁を介して流体アクチュエータを才
一バーシュート等のない良好な制御特性に維持しつつ、
温度ドリフトによる定常偏差を皆無にすることができる
流体アクチュエータの制御装置を提供することである。
く課題を解決するための手段〉
上記目的を達成するため、本発明の流体アクチュエータ
の制御装置は、第ｔ図に例示するように、電磁弁２２を
経る作動流体で駆動される流体アクチュエータ２Ｉの作
−動を検出するセンサ２４からの検出信号Ｖｒを受け、
この検出信号ｖｒを指令信号Ｖｉから減算して得た偏差
信号Ｖｅに補償演算を施して、制御信号Ｖｃとして上記
電磁弁２２に出力するものにおいて、制御特性を補償す
べく上記偏差信号Ｖｅを積分して制御信号Ｖｃとして出
力するゲインの小さい第１積分手段４と、温度変動によ
る制御信号のドリフトを解消すべく上記偏差信号Ｖｅを
積分して制御信号Ｖｃとして出力するゲインの大きい第
２積分手段５と、流体アクヂュエータ２Ｉの非定常作動
時には上記第１積分手段４を動作させ、流体アクチュエ
ータ２１が定常状態に達したとき上記第１積分手段４に
代えて上記第２積分手段５を動作させる切換手段６を設
けたことを特徴とする。
の制御装置は、第ｔ図に例示するように、電磁弁２２を
経る作動流体で駆動される流体アクチュエータ２Ｉの作
−動を検出するセンサ２４からの検出信号Ｖｒを受け、
この検出信号ｖｒを指令信号Ｖｉから減算して得た偏差
信号Ｖｅに補償演算を施して、制御信号Ｖｃとして上記
電磁弁２２に出力するものにおいて、制御特性を補償す
べく上記偏差信号Ｖｅを積分して制御信号Ｖｃとして出
力するゲインの小さい第１積分手段４と、温度変動によ
る制御信号のドリフトを解消すべく上記偏差信号Ｖｅを
積分して制御信号Ｖｃとして出力するゲインの大きい第
２積分手段５と、流体アクヂュエータ２Ｉの非定常作動
時には上記第１積分手段４を動作させ、流体アクチュエ
ータ２１が定常状態に達したとき上記第１積分手段４に
代えて上記第２積分手段５を動作させる切換手段６を設
けたことを特徴とする。
また、第２図に例示するように、上記制御装置の切換千
段６を省略し、第１積分手段１４の前段に偏差信号Ｖｅ
中の高周波信号のみを通過させるバイパスフィルタ１２
を設け、第２積分手段１５の前段に偏差信号中の低周波
信号のみを通過させるローパスフィルタ１３を設けて制
御装置を構成することもできる。
段６を省略し、第１積分手段１４の前段に偏差信号Ｖｅ
中の高周波信号のみを通過させるバイパスフィルタ１２
を設け、第２積分手段１５の前段に偏差信号中の低周波
信号のみを通過させるローパスフィルタ１３を設けて制
御装置を構成することもできる。
く作用〉
起動直後．停止直前などの流体アクチュエータ２１が非
定常状態にあるとき、切換手段６によってゲインの小さ
い第Ｉ積分手段４が動作し、偏差信号Ｖｅ（一Ｖｉ−Ｖ
Ｄを積分し、過渡応答特性を改善するように補償を施し
て制御信号Ｖｃとして出力する。従って、この制御信号
Ｖｃで制御される電磁弁２２を経る作動流体で駆動され
る流体アクチュエータ２１の応答は、振動やオーバーシ
ュートを生じることなく指令信号の変化に追従せしめら
れ、制御特性が向上する。次に、流体アクチュエータ２
１の動きが定常状態に達すると、切換手段６によってゲ
インの大きい第２積分手段５が第１積分手段４に代わっ
て動作し、偏差信号Ｖｅを積分し、温度ドリフトを解消
するように補償を施して制御信号Ｖｃとして出力する。
定常状態にあるとき、切換手段６によってゲインの小さ
い第Ｉ積分手段４が動作し、偏差信号Ｖｅ（一Ｖｉ−Ｖ
Ｄを積分し、過渡応答特性を改善するように補償を施し
て制御信号Ｖｃとして出力する。従って、この制御信号
Ｖｃで制御される電磁弁２２を経る作動流体で駆動され
る流体アクチュエータ２１の応答は、振動やオーバーシ
ュートを生じることなく指令信号の変化に追従せしめら
れ、制御特性が向上する。次に、流体アクチュエータ２
１の動きが定常状態に達すると、切換手段６によってゲ
インの大きい第２積分手段５が第１積分手段４に代わっ
て動作し、偏差信号Ｖｅを積分し、温度ドリフトを解消
するように補償を施して制御信号Ｖｃとして出力する。
従って、この制御信号Ｖｃで制御される電磁弁２２を経
る作動流体で駆動される流体アクチュエータ２Ｉの動き
に存する定常偏差が皆無となり、流体アクチュエータ２
Ｉの動きは指令信号Ｖｉに一致して変化すまた、上記切
換手段６を省略し、ハイバスフィルタｌ２とローパスフ
ィルタ１３を設けた制御装置においては、バイパスフィ
ルタが偏差信号Ｖｅ中の温度ドリフトによる低周波の信
号をカットして第１積分手段１４に出力する一方、ロー
パスフィルタ１３が偏差信号Ｖｅ中の高周波の信号をカ
ットして第２積分手段１５に出力するので、上述と同様
に第１積分手段１４で制御特性の補償が、第２積分手段
Ｉ５で温度ドリフトの補償が夫々行なわれる。また、こ
の制御装置では、両積分手段１４，１５が常時動作する
ので、定常状態においても温度ドリフト以外の外乱に直
ちに対応することができる。
る作動流体で駆動される流体アクチュエータ２Ｉの動き
に存する定常偏差が皆無となり、流体アクチュエータ２
Ｉの動きは指令信号Ｖｉに一致して変化すまた、上記切
換手段６を省略し、ハイバスフィルタｌ２とローパスフ
ィルタ１３を設けた制御装置においては、バイパスフィ
ルタが偏差信号Ｖｅ中の温度ドリフトによる低周波の信
号をカットして第１積分手段１４に出力する一方、ロー
パスフィルタ１３が偏差信号Ｖｅ中の高周波の信号をカ
ットして第２積分手段１５に出力するので、上述と同様
に第１積分手段１４で制御特性の補償が、第２積分手段
Ｉ５で温度ドリフトの補償が夫々行なわれる。また、こ
の制御装置では、両積分手段１４，１５が常時動作する
ので、定常状態においても温度ドリフト以外の外乱に直
ちに対応することができる。
く実施例〉
以下、本発明を図示の実施例により詳細に説明する。
第１図は本発明の制御装置を備えた流体アクチュエータ
の制御系の一例を示すブロック線図であり、この制御系
は、既述の第４図と同じ油圧源２３．電磁比例式制御弁
２２．油圧シリンダ２１，速度センサ２４をもち、速度
制御信号Ｖｃに対して速度検出信号Ｖｆを出力する制御
対象ブロックｌと、図中の破線で囲まれた各ブロックを
備えたコントローラ２からなる。
の制御系の一例を示すブロック線図であり、この制御系
は、既述の第４図と同じ油圧源２３．電磁比例式制御弁
２２．油圧シリンダ２１，速度センサ２４をもち、速度
制御信号Ｖｃに対して速度検出信号Ｖｆを出力する制御
対象ブロックｌと、図中の破線で囲まれた各ブロックを
備えたコントローラ２からなる。
上記コントローラ２は、制御対象ブロックＩの速度セン
サ２４からフィードバックされる速度検出信号ｖｒを速
度指令信号Ｖｉから減算して、偏差信号Ｖｅ（＝Ｖｉ−
ＶＤを出力する減算器３と、制御特性を補償すべく上記
偏差信号Ｖｅを積分するゲインの小さい（例えば５以下
）第１積分器４と、温度変動による速度制御信号Ｖｃの
ドリフトを消去すべく上記偏差信号Ｖｅを積分するゲイ
ンの大きい（例えば５０以上）第２積分器５と、上記減
算器３からの偏差信号Ｖｅを、油圧シリンダ２１の非定
常作動時に第１積分器４へ、定常作動時に第２積分器５
へ切換人力するスイッチ手段６と、上記両積分器４，５
からの信号を加算して速度制御信号Ｖｃとして制御対象
ブロックｌに出力す゛・る加算器７から構成される。な
お、スイッチ千段６は、速度指令信号Ｖｉと速度検出信
号ｖｒの変化に基づいて、油圧シリンダ２１の作動が定
常状態にあるか否かを判断し、自動的に偏差信号Ｖｅの
切り換えを行なうようになっている。
サ２４からフィードバックされる速度検出信号ｖｒを速
度指令信号Ｖｉから減算して、偏差信号Ｖｅ（＝Ｖｉ−
ＶＤを出力する減算器３と、制御特性を補償すべく上記
偏差信号Ｖｅを積分するゲインの小さい（例えば５以下
）第１積分器４と、温度変動による速度制御信号Ｖｃの
ドリフトを消去すべく上記偏差信号Ｖｅを積分するゲイ
ンの大きい（例えば５０以上）第２積分器５と、上記減
算器３からの偏差信号Ｖｅを、油圧シリンダ２１の非定
常作動時に第１積分器４へ、定常作動時に第２積分器５
へ切換人力するスイッチ手段６と、上記両積分器４，５
からの信号を加算して速度制御信号Ｖｃとして制御対象
ブロックｌに出力す゛・る加算器７から構成される。な
お、スイッチ千段６は、速度指令信号Ｖｉと速度検出信
号ｖｒの変化に基づいて、油圧シリンダ２１の作動が定
常状態にあるか否かを判断し、自動的に偏差信号Ｖｅの
切り換えを行なうようになっている。
上記構成のコントローラ２による油圧シリンダ２１の制
御について次に述べる。
御について次に述べる。
制御対象ブロック１内の速度センサ２４は、油圧シリン
ダ２１のロツド２１ａの速度を検出して、速度検出信号
Ｖｒをコントローラ２の減算器３に出力する。減算器３
は、この速度検出信号ｖｒを速度指令信号Ｖｉから減じ
て、偏差信号Ｖｅ（＝ＶｉＶｒ）を出力する。いま、油
圧シリンダ２１が起動直後あるいは停止直前などの非定
常作動状態にあるとき、スイッチ手段６は、これを検知
して切り換わり、上記偏差信号Ｖｅを第１積分器４へ入
力する。すると、ゲインの小さい第１積分器４は、偏差
信号Ｖｅを積分し、過渡応答特性を改善するように補償
を施して出力する。次いで、加算器７は、第２積分器５
からの出力信号がないので、上記第Ｉ積分器４からの出
力信号を速度制御信号Ｖｃとして制御対象ブロック１の
電磁比例式制御弁２２に出力する。従って、この制御弁
２２を経る圧油で駆動される油圧シリンダ２！の応答（
シリンダ速度）は、振動やオーバーシュート（第５図（
ｂ）参照）を生じることな《速度指令信号Ｖｉの変化に
追従せしめられ、過渡応答等の制御特性が向上する。
ダ２１のロツド２１ａの速度を検出して、速度検出信号
Ｖｒをコントローラ２の減算器３に出力する。減算器３
は、この速度検出信号ｖｒを速度指令信号Ｖｉから減じ
て、偏差信号Ｖｅ（＝ＶｉＶｒ）を出力する。いま、油
圧シリンダ２１が起動直後あるいは停止直前などの非定
常作動状態にあるとき、スイッチ手段６は、これを検知
して切り換わり、上記偏差信号Ｖｅを第１積分器４へ入
力する。すると、ゲインの小さい第１積分器４は、偏差
信号Ｖｅを積分し、過渡応答特性を改善するように補償
を施して出力する。次いで、加算器７は、第２積分器５
からの出力信号がないので、上記第Ｉ積分器４からの出
力信号を速度制御信号Ｖｃとして制御対象ブロック１の
電磁比例式制御弁２２に出力する。従って、この制御弁
２２を経る圧油で駆動される油圧シリンダ２！の応答（
シリンダ速度）は、振動やオーバーシュート（第５図（
ｂ）参照）を生じることな《速度指令信号Ｖｉの変化に
追従せしめられ、過渡応答等の制御特性が向上する。
次に、油圧シリンダ２１の速度が略一定の定常作動状態
に達すると、スイッチ千段６は、これを検知して切り換
わり、偏差信号Ｖｅを第２積分器５へ入力する。すると
、ゲインの大きい第２積分器５は、偏差信号Ｖｅを積分
し、温度ドリフトを解消するように補償を施して出力す
る。次いで、加算器７は、上記第２積分器５からの出力
信号と第１積分器４が動作時に積分補償した最終出力信
号を加算するが、後者の信号は定常作動状態に達する時
点で殆んど０になっているから、前者の大きなゲインの
積分で作成された出力信号が、速度制御信号Ｖｃとして
制御弁２２に出力される。従って、この制御弁２２を経
る圧油で駆動される油圧シリンダ２１の速度の定常偏差
（第５図（ｂ）のＢ参照）が０になり、シリンダ速度は
速度指令信号Ｖｉに一致して変化することになる。
に達すると、スイッチ千段６は、これを検知して切り換
わり、偏差信号Ｖｅを第２積分器５へ入力する。すると
、ゲインの大きい第２積分器５は、偏差信号Ｖｅを積分
し、温度ドリフトを解消するように補償を施して出力す
る。次いで、加算器７は、上記第２積分器５からの出力
信号と第１積分器４が動作時に積分補償した最終出力信
号を加算するが、後者の信号は定常作動状態に達する時
点で殆んど０になっているから、前者の大きなゲインの
積分で作成された出力信号が、速度制御信号Ｖｃとして
制御弁２２に出力される。従って、この制御弁２２を経
る圧油で駆動される油圧シリンダ２１の速度の定常偏差
（第５図（ｂ）のＢ参照）が０になり、シリンダ速度は
速度指令信号Ｖｉに一致して変化することになる。
第２図は、本発明の制御装置の他の実施例を示すブロッ
ク線図である。この制御装置は、第１図で述べたコント
ローラ２のスイッチ手段３を省略し、これに代えて第１
積分器１４，第２積分器１５と減算器３の間に夫々バイ
パスフィルタ１２，ローパスフィルタ１３を設けるとと
もに、加算器７の出力信号を増幅して速度制御信号Ｖｃ
として出力するアンプｌ６を設けている。バイパスフィ
ルタ１２は、第３図（ａ）に示すように、偏差信号Ｖｅ
中の周波数がＦ１以上の本来の信号成分だけを第１積分
器１４へ通過させ、ローパスフィルタ１３は、第３図（
ｂ）に示すように、偏差信号Ｖｅ中の温度ドリフトによ
る周波数がＦ，以下の信号成分だけを第２積分器１５へ
通過させる。そして、第１積分器１４は制御特性を補償
すべく、第２積分器１５は温度ドリフトを補償すべく夫
々の信号成分を積分する。なお、上記両積分器１４．１
５のゲインの大，小は問わない。
ク線図である。この制御装置は、第１図で述べたコント
ローラ２のスイッチ手段３を省略し、これに代えて第１
積分器１４，第２積分器１５と減算器３の間に夫々バイ
パスフィルタ１２，ローパスフィルタ１３を設けるとと
もに、加算器７の出力信号を増幅して速度制御信号Ｖｃ
として出力するアンプｌ６を設けている。バイパスフィ
ルタ１２は、第３図（ａ）に示すように、偏差信号Ｖｅ
中の周波数がＦ１以上の本来の信号成分だけを第１積分
器１４へ通過させ、ローパスフィルタ１３は、第３図（
ｂ）に示すように、偏差信号Ｖｅ中の温度ドリフトによ
る周波数がＦ，以下の信号成分だけを第２積分器１５へ
通過させる。そして、第１積分器１４は制御特性を補償
すべく、第２積分器１５は温度ドリフトを補償すべく夫
々の信号成分を積分する。なお、上記両積分器１４．１
５のゲインの大，小は問わない。
従って、この制御装置も、第１図で述べた実施例と同様
に動作し、油圧シリンダ２１の過渡応答等の速度制御特
性が向上するとともに、速度の定常偏差がＯになる。さ
らに、この制御装置では、両積分器１ ４．１ ５が常
時動作するので、非定常状態においても温度ドリフトを
解消できるとともに、定常状態においても温度ドリフト
以外の外乱に起因する偏差を補償でき、油圧シリンダ２
１の位置決め時の剛性を高め得て、常に所望の制御特性
を維持することができる。
に動作し、油圧シリンダ２１の過渡応答等の速度制御特
性が向上するとともに、速度の定常偏差がＯになる。さ
らに、この制御装置では、両積分器１ ４．１ ５が常
時動作するので、非定常状態においても温度ドリフトを
解消できるとともに、定常状態においても温度ドリフト
以外の外乱に起因する偏差を補償でき、油圧シリンダ２
１の位置決め時の剛性を高め得て、常に所望の制御特性
を維持することができる。
なお、上記実施例では、コントローラ２をアナログ回路
として構成したが、これを公知の手法でディジタル化し
て、コントローラたるコンピュータを駆動する積分プロ
グラムやフィルタプログラム等のソフトウェアとして構
成することもできる。
として構成したが、これを公知の手法でディジタル化し
て、コントローラたるコンピュータを駆動する積分プロ
グラムやフィルタプログラム等のソフトウェアとして構
成することもできる。
また、流体アクチュエータは、実施例の油圧シリンダに
限らず、制御対象を流体アクチュエータの位置にするこ
ともできる。
限らず、制御対象を流体アクチュエータの位置にするこ
ともできる。
さらに、本発明が図示の実施例に限られないのはいうま
でもない。
でもない。
く発明の効果〉
以上の説明で明らかなように、本発明の流体アクチュエ
ータの制御装置は、電磁弁を経る作動流体で駆動される
流体アクチュエータの作動状態検出信号ｖｒと指令信号
Ｖｉの偏差信号Ｖｅに補償を施して、制御信号Ｖｃとし
て上記電磁弁に出力するものにおいて、切換手段あるい
はバイパスフィルタ，ローパスフィルタを用いて、非定
常状態時の偏差信号Ｖｅを第１積分手段で積分して過渡
応答特性を補償する一方、定常状態時の偏差信号Ｖｅを
第２積分手段で積分して温度ドリフトを解消し、両積分
手段からの出力信号を制御信号Ｖｃとして出力するよう
にしているので、流体アクチュエータをオーバーシュー
ト等のない良好な制御特性に維持しつつ、温度ドリフト
による定常偏系を０にすることができる。
ータの制御装置は、電磁弁を経る作動流体で駆動される
流体アクチュエータの作動状態検出信号ｖｒと指令信号
Ｖｉの偏差信号Ｖｅに補償を施して、制御信号Ｖｃとし
て上記電磁弁に出力するものにおいて、切換手段あるい
はバイパスフィルタ，ローパスフィルタを用いて、非定
常状態時の偏差信号Ｖｅを第１積分手段で積分して過渡
応答特性を補償する一方、定常状態時の偏差信号Ｖｅを
第２積分手段で積分して温度ドリフトを解消し、両積分
手段からの出力信号を制御信号Ｖｃとして出力するよう
にしているので、流体アクチュエータをオーバーシュー
ト等のない良好な制御特性に維持しつつ、温度ドリフト
による定常偏系を０にすることができる。
第１図は本発明の制御装置の一実施例を備えた流体アク
チュエータの制御系を示すブロック線図、第２図は他の
実施例を備えた同様のプロッ２線図、第３図は第２図の
フィルタの特性を示す図、第４図は従来の制御系を示す
全体図、第５図（ａ） ， （ｂ）は従来の制御信号の
温度ドリフト，シリンダ速度の応答を示す図である。 ｌ・・・制御対象、２・・・コントローラ、３・・・減
算器、４．１４・・・第ｌ積分器、５．１５・・・第２
積分器、７・・・加Ｗ器、１２・・・ハイバスフィルタ
、１３・・・ローパスフィルタ、Ｖｉ・・・速度指令信
号、ｖｒ・・・速度検出信号、Ｖｅ・・・偏差信号、Ｖ
ｃ・・・速度制御信号。 特 許 出 願 人 ダイキン工業株式会社代 理
人 弁理士 青山 葆 ほかｌ名第３図 第 図 第５図
チュエータの制御系を示すブロック線図、第２図は他の
実施例を備えた同様のプロッ２線図、第３図は第２図の
フィルタの特性を示す図、第４図は従来の制御系を示す
全体図、第５図（ａ） ， （ｂ）は従来の制御信号の
温度ドリフト，シリンダ速度の応答を示す図である。 ｌ・・・制御対象、２・・・コントローラ、３・・・減
算器、４．１４・・・第ｌ積分器、５．１５・・・第２
積分器、７・・・加Ｗ器、１２・・・ハイバスフィルタ
、１３・・・ローパスフィルタ、Ｖｉ・・・速度指令信
号、ｖｒ・・・速度検出信号、Ｖｅ・・・偏差信号、Ｖ
ｃ・・・速度制御信号。 特 許 出 願 人 ダイキン工業株式会社代 理
人 弁理士 青山 葆 ほかｌ名第３図 第 図 第５図
Claims (2)
- （１）電磁弁（２２）を経る作動流体で駆動される流体
アクチュエータ（２１）の作動を検出するセンサ（２４
）からの検出信号（Ｖｆ）を受け、この検出信号（Ｖｆ
）を指令信号（Ｖｉ）から減算して得た偏差信号（Ｖｅ
）に補償演算を施して、制御信号（Ｖｃ）として上記電
磁弁（２２）に出力する流体アクチュエータの制御装置
において、 制御特性を補償すべく上記偏差信号（Ｖｅ）を積分して
制御信号（Ｖｃ）として出力するゲインの小さい第１積
分手段（４）と、温度変動等によるドリフトを解消すべ
く上記偏差信号（Ｖｅ）を積分して制御信号（Ｖｃ）と
して出力するゲインの大きい第２積分手段（５）と、流
体アクチュエータ（２１）の非定常作動時には上記第１
積分手段（４）を動作させ、流体アクチュエータ（２１
）が定常状態に達したとき上記第１積分手段（４）に代
えて上記第２積分手段（５）を動作させる切換手段（６
）を設けたことを特徴とする流体アクチュエータの制御
装置。 - （２）電磁弁（２２）を経る作動流体で駆動される流体
アクチュエータ（２１）の作動を検出するセンサ（２４
）からの検出信号（Ｖｆ）を受け、この検出信号（Ｖｆ
）を指令信号（Ｖｉ）から減算して得た偏差信号（Ｖｅ
）に補償演算を施して、制御信号（Ｖｃ）として上記電
磁弁（２２）に出力する流体アクチュエータの制御装置
において、 上記偏差信号（Ｖｅ）を受けるバイパスフィルタ（１２
）と、制御特性を補償すべく上記バイパスフィルタ（１
２）の出力信号を積分して制御信号（Ｖｃ）として出力
する第１積分手段（１４）と、上記偏差信号（Ｖｅ）を
受けるローパスフィルタ（１３）と、温度変動等による
ドリフトを解消すべく上記ローパスフィルタ（１３）の
出力信号を積分して制御信号（Ｖｃ）として出力する第
２積分手段（１５）を設けたことを特徴とする流体アク
チュエータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1114420A JP2576627B2 (ja) | 1989-05-08 | 1989-05-08 | 流体アクチュエータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1114420A JP2576627B2 (ja) | 1989-05-08 | 1989-05-08 | 流体アクチュエータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292502A true JPH02292502A (ja) | 1990-12-04 |
| JP2576627B2 JP2576627B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=14637265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1114420A Expired - Lifetime JP2576627B2 (ja) | 1989-05-08 | 1989-05-08 | 流体アクチュエータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2576627B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH068842A (ja) * | 1992-03-03 | 1994-01-18 | Deutsche Forsch & Vers Luft Raumfahrt Ev | 前輪、後輪ステアリングを有する路面車両のステアリング方法 |
| JP2003014157A (ja) * | 2001-06-27 | 2003-01-15 | Koso Service Kk | バルブポジショナおよび制御器 |
| JP2014029617A (ja) * | 2012-07-31 | 2014-02-13 | Hitachi Ltd | プラント制御装置、プラント制御方法及びプラント制御プログラム |
| JP5632115B1 (ja) * | 2014-03-04 | 2014-11-26 | 株式会社ニレコ | フィードバック制御方法、フィードバック制御装置及びプログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5595104A (en) * | 1979-01-09 | 1980-07-19 | Nippon Shiyuuhenki Kk | Movement control system |
| JPS6284309A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-04-17 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 機械剛性補償サ−ボ制御方式 |
-
1989
- 1989-05-08 JP JP1114420A patent/JP2576627B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| WO2015132872A1 (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-11 | 株式会社ニレコ | フィードバック制御方法、フィードバック制御装置及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2576627B2 (ja) | 1997-01-29 |
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