JPH08129403A - 油圧ブレーキ制御装置 - Google Patents
油圧ブレーキ制御装置Info
- Publication number
- JPH08129403A JPH08129403A JP6269446A JP26944694A JPH08129403A JP H08129403 A JPH08129403 A JP H08129403A JP 6269446 A JP6269446 A JP 6269446A JP 26944694 A JP26944694 A JP 26944694A JP H08129403 A JPH08129403 A JP H08129403A
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- JP
- Japan
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- hydraulic
- control valve
- signal
- deviation
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速高安定作動する油圧ブレーキ制御装置を
える。 【構成】 油圧ブレーキアクチュエータ８，同アクチュ
エータの油圧ラインに接続された油圧供給制御弁５およ
び油圧還流制御弁６，油圧ラインの油圧信号２ｓおよび
目標圧力信号１ｓを受ける減算器３，同減算器の出力を
受け油圧供給制御弁および油圧還流制御弁へ油圧ブレー
キアクチュエータが高速高安定作動するよう開度指令信
号を送るＨ無限制御器４を設ける。
える。 【構成】 油圧ブレーキアクチュエータ８，同アクチュ
エータの油圧ラインに接続された油圧供給制御弁５およ
び油圧還流制御弁６，油圧ラインの油圧信号２ｓおよび
目標圧力信号１ｓを受ける減算器３，同減算器の出力を
受け油圧供給制御弁および油圧還流制御弁へ油圧ブレー
キアクチュエータが高速高安定作動するよう開度指令信
号を送るＨ無限制御器４を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ブレーキを高速安定
に作動させる油圧ブレーキ制御装置に関する。
に作動させる油圧ブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のブレーキ制御装置を図５〜図７に
より説明する。
より説明する。
【０００３】図５にて、ブレーキシュー９に連結された
油圧アクチュエータ８は、油圧源およびタンクにそれぞ
れ油圧供給制御弁５および油圧還流制御弁６を介して油
圧ライン７でつながれる。減算器３は目標圧力信号１ｓ
と油圧ライン７から油圧信号２ｓを受け、その偏差をＰ
ＬＩ制御器１０へ送る。ＰＬＩ制御器１０の出力はそれ
ぞれ油圧供給制御弁５と油圧還流制御弁６へ送られる。
油圧アクチュエータ８は、油圧源およびタンクにそれぞ
れ油圧供給制御弁５および油圧還流制御弁６を介して油
圧ライン７でつながれる。減算器３は目標圧力信号１ｓ
と油圧ライン７から油圧信号２ｓを受け、その偏差をＰ
ＬＩ制御器１０へ送る。ＰＬＩ制御器１０の出力はそれ
ぞれ油圧供給制御弁５と油圧還流制御弁６へ送られる。
【０００４】図６にこの制御装置のブロック線図を示
す。ここで制御対象１１はブレーキシュー９，ブレーキ
アクチュエータ８，制御弁５，６，油圧源，および油圧
タンクの系統である。
す。ここで制御対象１１はブレーキシュー９，ブレーキ
アクチュエータ８，制御弁５，６，油圧源，および油圧
タンクの系統である。
【０００５】ブロック線図は次のように構成される。
【０００６】まず、油圧ブレーキの油圧の動特性はつぎ
のように表現できる。
のように表現できる。
【０００７】
【数１】
【０００８】 ｙ(t)＝Ｃｘ(t) (2) ただし，ｘ（ｔ）はシステムの状態，ｕ（ｔ）は入力
（操作量），ｙ（ｔ）は出力（制御量）である。この場
合，ｕ（ｔ）は制御弁の電流指令値で，ｙ（ｔ）は油圧
である。
（操作量），ｙ（ｔ）は出力（制御量）である。この場
合，ｕ（ｔ）は制御弁の電流指令値で，ｙ（ｔ）は油圧
である。
【０００９】Ａ，Ｂは油圧ブレーキの油圧の動特性を表
す行列である。
す行列である。
【００１０】これをｕ（ｔ）からｙ（ｔ）への伝達関数
として表現するとつぎのようになる。
として表現するとつぎのようになる。
【００１１】 ｙ＝Ｃ（sI−Ａ）-1Ｂｕ ＝Ｇ(s)u (3) この制御対象に対して従来の制御装置ではつぎのように
ＰＩＤ制御系を構成していた。
ＰＩＤ制御系を構成していた。
【００１２】
【数２】
【００１３】ただし，ｒは油圧目標値である。
【００１４】ＫI は積分ゲイン，ＫP は比例ゲイン，Ｋ
D は微分ゲイン，以上において、ＰＤＩ制御器１０は目
標圧力信号１ｓと油圧信号２ｓの偏差を受け、ＰＤＩ演
算し、アクチュエータ８を作動させるよう各制御弁５，
６へ開度指令信号を出力する。制御弁５，６は入力信号
に応じて開閉し、アクチュエータ８が目標圧力になるよ
う作動する。
D は微分ゲイン，以上において、ＰＤＩ制御器１０は目
標圧力信号１ｓと油圧信号２ｓの偏差を受け、ＰＤＩ演
算し、アクチュエータ８を作動させるよう各制御弁５，
６へ開度指令信号を出力する。制御弁５，６は入力信号
に応じて開閉し、アクチュエータ８が目標圧力になるよ
う作動する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のＰＩＤ制御
では図７のステップ応答に示すように、油圧ブレーキの
振動的なモードを補償できず、制御系の安全性に問題が
生じていた。
では図７のステップ応答に示すように、油圧ブレーキの
振動的なモードを補償できず、制御系の安全性に問題が
生じていた。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。
するため次の手段を講ずる。
【００１７】すなわち、油圧ブレーキ制御装置として、
油圧ブレーキアクチュエータと、同アクチュエータの油
圧ラインに接続された油圧供給制御弁および油圧還流制
御弁と、目標圧力信号および上記油圧ラインの油圧信号
を受ける減算器と、同減算器の出力を受け上記油圧供給
制御弁および油圧還流制御弁へ上記油圧ブレーキアクチ
ュエータが高速高安定作動するよう開度指令信号を送る
Ｈ無限制御器とを設ける。
油圧ブレーキアクチュエータと、同アクチュエータの油
圧ラインに接続された油圧供給制御弁および油圧還流制
御弁と、目標圧力信号および上記油圧ラインの油圧信号
を受ける減算器と、同減算器の出力を受け上記油圧供給
制御弁および油圧還流制御弁へ上記油圧ブレーキアクチ
ュエータが高速高安定作動するよう開度指令信号を送る
Ｈ無限制御器とを設ける。
【００１８】
【作用】上記発明において、減算器は目標圧力信号およ
び油圧ラインの油圧信号を受けその偏差を出力する。
び油圧ラインの油圧信号を受けその偏差を出力する。
【００１９】Ｈ無限制御器はこの偏差を受け油圧ブレー
キアクチュエータが目標圧力まで高速高安定作動するよ
う開度指令信号を油圧供給制御弁および油圧還流制御弁
へ送る。油圧供給制御弁および油圧還流制御弁は入力に
応じて開閉し、油圧ブレーキアクチュエータが目標圧力
まで、高速高安定作動する。
キアクチュエータが目標圧力まで高速高安定作動するよ
う開度指令信号を油圧供給制御弁および油圧還流制御弁
へ送る。油圧供給制御弁および油圧還流制御弁は入力に
応じて開閉し、油圧ブレーキアクチュエータが目標圧力
まで、高速高安定作動する。
【００２０】このようにして、従来のＰＤＩ制御器では
えられなかった高速高安定な油圧ブレーキアクチュエー
タの作動がえられる。
えられなかった高速高安定な油圧ブレーキアクチュエー
タの作動がえられる。
【００２１】
【実施例】上記本発明の一実施例を図１〜図４により説
明する。
明する。
【００２２】なお、従来例で説明した部分は、同一の番
号をつけ説明を省略し、この発明に関する部分を主体に
説明する。
号をつけ説明を省略し、この発明に関する部分を主体に
説明する。
【００２３】図１にて、従来のＰＩＤ制御器の代りにＨ
∞（エイッチ無限）制御器を設ける。
∞（エイッチ無限）制御器を設ける。
【００２４】Ｈ∞制御器４の構成法を以下に説明する。
図２のブロック線図において、感度，相補感度をつぎの
伝達関数で定義する。
図２のブロック線図において、感度，相補感度をつぎの
伝達関数で定義する。
【００２５】 Ｓ(s) ＝（Ｉ＋Ｇ(s) Ｋ(s))-1 (5) Ｔ(s) ＝（Ｉ＋Ｇ(s) Ｋ(s))-1Ｇ(s) Ｋ(s) (6) ただし、Ｇ（ｓ）は制御対象の伝達関数であり、Ｋ
（ｓ）は制御器の伝達関数である。Ｓ（ｓ）は目標値か
ら出力まで、Ｔ（ｓ）は目標値から偏差までの伝達関数
である。
（ｓ）は制御器の伝達関数である。Ｓ（ｓ）は目標値か
ら出力まで、Ｔ（ｓ）は目標値から偏差までの伝達関数
である。
【００２６】ここで、つぎの関係を満たす制御器を求め
る。
る。
【００２７】
【数３】
【００２８】ＷS （ｓ）は感度に対する周波数重みであ
り、ＷT （ｓ）は相補感度に対する周波数重みである。
り、ＷT （ｓ）は相補感度に対する周波数重みである。
【００２９】ＷT （ｓ）は制御対象の変動を考え設定す
る。
る。
【００３０】この問題を解くとつぎの形式の伝達関数が
求まる。
求まる。
【００３１】ｕ＝Ｋ（ｓ）（ｒ−ｙ） Ｋ（ｓ）は制御対象のピークを補償する様な周波数特性
となる。
となる。
【００３２】制御器のボード線図を図２に示す。
【００３３】作用は従来例とほぼ同様であるが、アクチ
ュエータ８の高速高安定作動がえられる。ステップ応答
を図３に示す。従来装置（図７）の場合と比べ振動的な
モードが抑えられていることが分る。
ュエータ８の高速高安定作動がえられる。ステップ応答
を図３に示す。従来装置（図７）の場合と比べ振動的な
モードが抑えられていることが分る。
【００３４】
【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば、
従来の装置では抑えられなかった振動的モードを抑え高
速高安定がえられる。
従来の装置では抑えられなかった振動的モードを抑え高
速高安定がえられる。
【図１】本発明の一実施例の全体構成系統図である。
【図２】同実施例のブロック線図である。
【図３】同実施例の制御器のボード線図である。
【図４】同実施例（Ｈ∞制御）でのステップ応答図であ
る。
る。
【図５】従来例の全体系統図である。
【図６】同従来例のブロック線図である。
【図７】同従来例（ＰＩＤ制御）でのステップ応答図で
ある。
ある。
３ 減算器 ４ Ｈ∞制御器 ５ 油圧供給制御弁 ６ 油圧還流制御弁 ７ 油圧ライン ８ アクチュエータ ９ ブレーキシュー
Claims (1)
- 【請求項１】 油圧ブレーキアクチュエータと、同アク
チュエータの油圧ラインに接続された油圧供給制御弁お
よび油圧還流制御弁と、目標圧力信号および上記油圧ラ
インの油圧信号を受ける減算器と、同減算器の出力を受
け上記油圧供給制御弁および油圧還流制御弁へ上記油圧
ブレーキアクチュエータが高速安定作動するよう開度指
令信号を送るＨ無限制御器とを備えてなることを特徴と
する油圧ブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6269446A JPH08129403A (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | 油圧ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6269446A JPH08129403A (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | 油圧ブレーキ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08129403A true JPH08129403A (ja) | 1996-05-21 |
Family
ID=17472549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6269446A Withdrawn JPH08129403A (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | 油圧ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08129403A (ja) |
-
1994
- 1994-11-02 JP JP6269446A patent/JPH08129403A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |