JPH0229462B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工作機械等の加工装置に加工物を定
められた位置に所定の姿勢で正確かつ迅速に供給
するのに適した加工物の供給方法に関する。

〔従来の技術〕

パレツトから加工物を取り出して所定の位置に
決められた姿勢で供給する場合、従来において
は、パレツトから加工物を１個宛取り出して、所
定の位置に固設された姿勢決め装置に入れ、そこ
で加工物を定められた姿勢に整えた後、これを工
作機械に供給している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来の供給装置は、姿勢決め装置を所定の
位置に正確に固定することが絶対不可欠であり、
これがなされないと、加工物を所定位置に決めら
れた姿勢で供給することができなくなる。このた
め、構造が全体的に複雑になり、特に小形加工物
の頻繁かつ迅速な多量供給には向かないという問
題点がある。

本発明は、供給装置の構造を簡略にすることが
容易であるとともに、特に小形加工物の頻繁かつ
迅速な供給に好適な加工物の供給方法を提供する
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために、本発明は、底部
の横幅を加工物の幅と同一にするとともに上開き
状に治具に形成された姿勢決め溝に加工物を入れ
て所定の姿勢に整え、上記治具を加工物と一緒に
ベルトコンベヤよりなる移送装置の上に載せて移
送した後、横幅が上記姿勢決め溝の底部の横幅と
ほぼ同一とされかつ先端が先細り状とされたロツ
ドを上記姿勢決め溝内に横から挿入して姿勢決め
溝内の加工物を姿勢決め溝に沿つて移動させて所
定の位置につけ、その加工物を姿勢決め溝内から
取出し装置によつて取り出して加工装置に供給す
る構成としたものである。

〔作用〕

底部の横幅を加工物の幅と同一にするとともに
上開き状に治具に形成された姿勢決め溝に加工物
を入れる。これにより加工物は姿勢決め溝の底部
の収まりその姿勢を所定の状態に整える。上記治
具をそのまま加工物と一緒にベルトコンベヤより
なる移送装置の上に載せて移送する。その後、ロ
ツドを上記姿勢決め溝内に横から挿入する。この
ロツドの挿入によつて姿勢決め溝内の加工物が姿
勢決め溝に沿つて移動して所定の位置につく。そ
の加工物を取出し装置により姿勢決め溝内から取
り出して加工装置に供給する。上記で、ロツドを
姿勢決め溝内に横から挿入した時、ロツドはその
横幅が姿勢決め溝の底部の横幅とほぼ同一とされ
かつ先端が先細り状とされているため、移送装置
上の治具に多少の位置ずれがあつても、ロツドの
姿勢決め溝内への挿入によつて修正されるように
なる。

〔実施例〕

本発明の加工物の供給方法を実施する加工物供
給装置の概要を第１図ないし第７図に基づいて説
明する。

図において１はパレツトであり、加工物Ｗを縦
横にそれぞれ複数（図のものは10個宛）並べられ
た凹所１ａ内に収容できるようになつている。こ
のパレツト１は、パレツトマガジン２内に複数積
層され、下のパレツト１から順次ベルトコンベヤ
３上におろされて第１図で左から右に運ばれ、次
のベルトコンベヤ４上に移つて他のパレツトマガ
ジン５に向けて送られるようになつている。上記
ベルトコンベヤ３，４には、停止（制御）機構
６，７が個々に付設されており、パレツト１の移
送方向に並ぶ加工物Ｗの整列間隔S₁宛、パレツト
１を間欠的に停止させる構成とされている。

直線状に連設されたベルトコンベヤ３，４の横
には、治具８の移送装置９と戻し装置１０とが並
設されている。移送装置９は、ベルトコンベヤ
３，４と同一方向に動き、また戻し装置１０は逆
方向に動くようになつている。そして、移送装置
９の終端部（第１図で右端部）には、移送装置９
上の治具８を戻し装置１０上に横送りする第１移
載装置１１が設けられ、また、戻し装置１０の終
端部（第１図で左端部）には、戻し装置１０上の
治具８を移送装置９上に横送りする第２移載装置
１２が設けられている。上記移送装置９と戻し装
置１０とは、共にベルトコンベヤにより構成さ
れ、また移載装置１１，１２は、シリンダ１３の
ピストンロツド１４に、ストツパ部１５ａと押圧
部１５ｂとからなるＬ字状の金具１５を取り付け
て成る。

治具８は、その上面に加工物Ｗを挿入する複数
（図のものは10個）の姿勢決め溝１７を有し、下
面には姿勢決め溝１７に対応して凸部１８が形成
されている。姿勢決め溝１７は、これに挿入され
た加工物Ｗの姿勢を決められた状態に整えるもの
であり、パレツト１に収められた加工物Ｗの横の
整列間隔S₂とほぼ同一の間隔で形成されている。
そして、姿勢決め溝１７の下部（底部）１７ａは
加工物Ｗの幅ｂと同一（正確には、加工物Ｗを支
障なく出し入れできる最低限の寸法）に設定さ
れ、その上部１７ｂは、その開口端が加工物Ｗの
幅ｂよりも十分に広くなるように上開き状となつ
ている。したがつて、姿勢決め溝１７の開口端の
開き幅よりも小さい誤差の範囲で加工物Ｗを下際
（落下）させると、加工物Ｗは姿勢決め溝１７の
内壁面に案内されて徐々に姿勢を整え、姿勢決め
溝１７の下部１７ａに収まつて所定の姿勢とな
る。なお、この時点では、まだ加工物Ｗは決めら
れた位置にはついていない。

また、前記移送装置９の始端部には、治具８を
停止させる停止装置１９が設けられるとともに、
移送装置９のほぼ中央部には、治具８の姿勢決め
溝１７にロツド（爪）２０ａ，２０ｂ，２１ａ，
２１ｂを横から挿入させて姿勢決め溝１７内の加
工物Ｗを姿勢決め溝１７にそつて移動させて所定
の位置につける一対の位置出し装置２２ａ，２２
ｂが、互いのロツド２０ａ，２０ｂ，２１ａ，２
１ｂを対向させて設けられている。

２３は移送装置９とベルトコンベヤ３の始端部
に設けられた挿入装置である。この挿入装置２３
は、上下及び回動自在に構成された中心軸２４
に、加工物Ｗを保持する保持アーム２５を取り付
けて成り、保持アーム２５を下降させてパレツト
１内の一列の加工物Ｗを第１図実線の状態で保持
した後、保持アーム２５を上昇させて第１図２点
鎖線の状態に90度回動させ、再び保持アーム２５
を下降させてそれまで保持していた加工物Ｗを移
送装置９上の治具８の各姿勢決め溝１７内に挿入
することができる構成とされている。また、前記
位置出し装置２２ａ，２２ｂと加工装置２６との
間には、上下及び回動自在な中心軸２７に、両端
部に加工物Ｗの止着部２８ａ，２８ｂを備えた回
動アーム２８を取り付けた取出し装置２９が設け
られている。この取出し装置２９は、第１図の状
態で回動アーム２８を下降させ、位置出し装置２
２ａ，２２ｂのロツド２０ａ，２０ｂにより姿勢
決め溝１７内において決められた位置につけられ
た加工物Ｗを止着部２８ｂで止着するとともに、
加工装置２６のチヤツク３０に把持された加工済
みの加工物を他の止着部２８ａで止着してから回
動アーム２８を上昇させ、更に回動アーム２８を
180度回動させた後、回動アーム２８を再度下降
させて、止着部２８ｂに止着された加工物Ｗを加
工装置２６のチヤツク３０に、また他の止着部２
８ａに止着された加工済みの加工物を治具８の前
記姿勢決め溝１７に移す構成となつている。

また、移送装置９とベルトコンベヤ４の終端部
には、前記挿入装置２３と同様に、上下及び回動
自在な中心軸３１に、加工済みの加工物を保持す
る保持アーム３２を取り付けた送り出し装置３３
が設けられており、加工装置２６で加工されて取
出し装置２９によつて治具８の姿勢決め溝１７内
に戻された加工済み加工物を、第１図２点鎖線の
状態で保持アーム３２を下降させて移送装置９の
終端部分で保持アーム３２に保持し、保持アーム
３２を上昇させてから第１図実線の状態に回動さ
せ、再び保持アーム３２を下降させて加工済み加
工物を、ベルトコンベヤ４の終端部に送られてき
ている空のパレツト１内に収めるようになつてい
る。

前記の停止機構６，７はいずれもシリンダ３４
のピストンロツド３５に、加工物Ｗが収まるパレ
ツト１の凹所１ａを検出してベルトコンベヤ３，
４の駆動装置（図示せず）の作動を個々に制御す
る光センサ等の検知手段３６を取り付けて成り、
停止機構６の場合においては、検知手段３６が、
挿入装置２３の保持アーム２５が次に保持する一
列の加工物が保持位置についたことを検知してベ
ルトコンベヤ３を停止させ、直ちにシリンダ３４
の作動で保持アーム２５の回動範囲から第１図で
左に退避するように構成され、また、他の停止機
構７の場合は、検知手段３６が、送出し装置３３
の保持アーム３２が加工済み加工物を次に収納す
る一列の凹所１ａが収納位置についたことを検知
してベルトコンベヤ４を停止させ、直ちにシリン
ダ３４の作動で保持アーム３２の回動範囲から第
１図で右に退避するように構成されている。

前記位置出し装置２２ａ，２２ｂは、シリンダ
や電磁石等の駆動装置（図示せず）によつて前後
に動かされるようになつており、ロツド２０ａ，
２０ｂの幅は、加工物の幅ｂ（及び、姿勢決め溝
１７の底部１７ａの幅）とほぼ同一に、また、ロ
ツド２１ａ，２１ｂの幅はそれよりも少し幅狭く
それぞれ形成されるとともに、ロツド２０ｂの先
端は先細り状に、またロツド２０ａ，２１ａの先
端は加工物Ｗの先端の突起が遊嵌されるようにそ
れぞれ形成され、更にロツド２０ａ，２１ａ、及
びロツド２０ｂ，２１ｂの間隔は、治具８の姿勢
決め溝１７，１７の間隔に正しく一致させられて
いる。停止装置１９は、シリンダ３７のピストン
ロツド３８を移送装置９上に突出させて治具８を
停止させるようになつている。

また、位置出し装置２２ａ，２２ｂの部分に
は、発光素子３９と、この発光素子３９から出さ
れた光を受ける受光素子４０とが設けられ、発光
素子３９から発せられた光が、治具８の下面に設
けられた凸部１８によつて遮断されると、受光素
子４０が信号を出して移送装置９を停止させるよ
うになつている。なお、位置出し装置２２ａ，２
２ｂの下部と、移送装置９の部分に配設されたガ
イド板４１の下部には発光素子３９の光を通す透
孔があけられている。

しかして４２は戻し装置１０の部分に設けられ
たガイド板、４３は移送装置９と戻し装置１０の
間に設けられたガイド板である。

次に上記のように構成された加工物供給装置を
用いた本発明に係る加工物の供給方法を説明す
る。

加工物Ｗを入れられてパレツトマガジン２内に
積層された複数のパレツト１は、ベルトコンベヤ
３の作動により下のものから１個宛送り出され、
停止機構６の作用により所定の位置に止められ
る。パレツト１が停止すると、停止機構６の検知
手段３６が検知位置より退避し、挿入装置２３の
保持アーム２５が第１図実線の状態から下降して
パレツト１内の最前列の複数の加工物Ｗを保持し
て上昇した後、第１図２点鎖線の状態に90度回動
して再び下降し、移送装置９の始端部において停
止装置１９のピストンロツド３８により止められ
ている治具８の各姿勢決め溝１７に加工物Ｗを１
個宛挿入する。挿入装置２３の保持アーム２５か
ら離された各加工物Ｗは姿勢決め溝１７の上開き
の内壁面に導かれて下部１７ａに収まり、その姿
勢を決められた状態に正しく整える。

上記のようにして加工物Ｗが治具８の姿勢決め
溝１７内に入れられ終ると、停止装置１９のピス
トンロツド３８が引つ込められて治具８が移送装
置９によつて位置出し装置２２ａ，２２ｂの部分
に移送される。治具８が一対の位置出し装置２２
ａ，２２ｂの前にくると、前述のように受光素子
４０が作用して移送装置９が止まり、ロツド２０
ａ，２０ｂが治具８の姿勢決め溝１７内に横から
挿入されて姿勢決め溝１７内の加工物Ｗを溝１７
に沿つて動かしてこれを挾むが、この際、前述の
ように、ロツド２０ｂの横幅は、加工物Ｗの幅
ｂ、及び姿勢決め溝１７の底部１７ａの横幅とほ
ぼ同一に形成されるとともに、ロツド２０ｂの先
端が先細り状となつているため、ロツドの姿勢決
め溝１７への挿入により、治具８の位置が正しく
修正されるとともに、正しい位置から外れていた
加工物Ｗは溝１７に沿つて動かされ、正しい位置
につく。

位置出し装置２２ａ，２２ｂが作動し終ると、
すぐに一方の位置出し装置２２ａが後退し、取出
し装置２９の回動アーム２８が第１図実線の状態
から下降してロツド２０ａ，２０ｂにより定めら
れた位置につけられた１個の加工物Ｗ（この時は
最初であるためロツド２１ａ，２１ｂは溝１７外
において空作動する）を一端の止着部２８ｂに止
着するとともに、加工装置２６のチヤツク３０に
把持された加工済み加工物を他端の止着部２８ａ
に止着し、上昇した後、180度回動して再び下降
し、一端の止着部２８ｂに止着された加工物Ｗを
加工装置２６の上記チヤツク３０に把持させると
ともに、他端の止着部２８ａに止着された加工済
み加工物を上記で空になつた姿勢決め溝１７に挿
入する。回動アーム２８は上記の作動が済むとそ
のまま上昇して次の作動に備える。なお、止着部
２８ａが加工物Ｗを止着して上昇すると、位置出
し装置２２ｂが後退する。

上記の作動が済むと、移送装置９が治具８を移
送するが、治具８が姿勢決め溝１７の１ピツチ分
移送されて凸部１８が発光素子３９の前にくる
と、受光素子４０の作用で移送装置９が停止す
る。以後取出し装置２９の前記同様の作動によつ
て加工物Ｗと加工済み加工物の交換がなされる。
治具８が止まると同時に位置出し装置２２ａ，２
２ｂが作動して加工物Ｗを正しい位置につける
が、この際ロツド２１ａ，２１ｂは前回で治具８
の溝１７に入れられた加工済みの加工物を正しい
位置につける。このようにして１個の治具８の加
工物Ｗが全部交換され終ると、その治具８は移送
装置９によつて第１移載装置１１のストツパ部１
５ａまで移送される。

これまでの間に、新たな治具８が第２移載装置
１２によつて戻し装置１０の始端から移送装置９
の終端に送り込まれるとともに、停止機構６の検
知手段３６が検知位置に戻つて次の一列の加工物
が保持位置についたのを検知してパレツト１をそ
の位置に止め、前記で加工物Ｗを治具８の姿勢決
め溝１７に入れた挿入装置２３の保持アーム２５
が上昇した後、第１図で時計方向に回動し第１図
実線の状態に戻つて、再びパレツト１内の加工物
Ｗを移送装置９の始端部の治具８の溝１７内に入
れて置く。このように準備された治具８は次に位
置出し装置２２ａ，２２ｂの部分に移送される。

加工済み加工物を姿勢決め溝１７内に入れられ
た治具８がストツパ部１５ａに当接して停止する
と、送出し装置３３の保持アーム３２が第１図２
点鎖線の状態から下降して加工済み加工物を保持
し、再び上昇して第１図実線の状態に回動した
後、ベルトコンベヤ４上で停止機構７により止め
られている空のパレツト１の上に降下して加工済
み加工物をそのパレツト１内に入れる。保持アー
ム３２は、上記の作動が済むと上記の逆に動いて
第１図２点鎖線の状態に戻る。

移送装置９の終端部において、治具８から加工
済み加工物が取り出されると、第１移載装置１１
が作動して空の治具８を戻し装置１０に向けて横
送りし元の状態に戻る。戻し装置１０の上に送り
込まれた空の治具８は、戻し装置１０により第１
図で右から左に運ばれ、第２移載装置１２のスト
ツパ部１５ａに当つて停止する。空の治具８が上
記のようにして停止すると、今度は第２移載装置
１２が作動して戻し装置１０上の空の治具８を移
送装置９上に横送りし、すぐに元の位置に戻る。

上記の作動を繰り返えして加工物Ｗを加工装置
２６に供給する。

本発明の実施に関係する他の技術的事項を以下
に記載する。

(1) 図の保持アーム２５，３２及み回動アーム２
８による加工物の保持は、空気の吸引による吸
着力を利用しているが、電磁石による磁力、或
いは機械的な把持機構等を用いることもでき
る。

(2) 各装置或いは機構の作動の連係は、通常、リ
ミツトスイツチや光電管、或いはタイマ等の連
係素子によつて行う。

(3) 姿勢決め溝１７の形状や治具８の構造等は加
工物Ｗの種類に応じて変ることは言うまでもな
い。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明においては、底部
の横幅を加工物の幅と同一にするとともに上開き
状に治具に形成された姿勢決め溝に加工物を入れ
て所定の姿勢に整え、上記治具を加工物と一緒に
ベルトコンベヤよりなる移送装置の上に載せて移
送した後、横幅が上記姿勢決め溝の底部の横幅と
ほぼ同一とされかつ先端が先細り状とされたロツ
ドを上記姿勢決め溝内に横から挿入して姿勢決め
溝内の加工物を姿勢決め溝に沿つて移動させて所
定の位置につけ、その加工物を姿勢決め溝内から
取出し装置によつて取り出して加工装置に供給す
る構成とされ、移送装置上の治具に多少の位置ず
れがあつても、ロツドの姿勢決め溝内への挿入に
よつて修正されるので、移送装置による治具の移
送をそれほど正確にする必要はなく、したがつ
て、移送装置に治具の係止機構等を設ける必要が
なく移送装置の構造を簡略化できるとともに、移
送装置が頻繁に停止と作動を繰り返すようなこと
があつても、移送装置に治具の特別な定位置停止
装置等を付設したり、治具の慣性によるズレ等を
考慮する必要がなく、全体構造を簡略化すること
ができる上、作動も円滑である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を実施する加工物供給装置の一例
を示すもので、第１図は装置全体の平面図、第２
図はパレツトの平面図、第３図は加工物の外観
図、第４図は治具の平面図、第５図は治具の側面
図、第６図は第５図の（）部分の拡大図、第７
図は位置出し装置部分の平面図である。 ８……治具、１７……姿勢決め溝、２６……加
工装置、２９……取出し装置、Ｗ……加工物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 底部１７ａの横幅を加工物Ｗの幅ｂと同一に
   するとともに上開き状に治具８に形成された姿勢
   決め溝１７に加工物Ｗを入れて所定の姿勢に整
   え、上記治具８を加工物Ｗと一緒にベルトコンベ
   ヤよりなる移送装置９の上に載せて移送した後、
   横幅が上記姿勢決め溝１７の底部１７ｂの横幅と
   ほぼ同一とされかつ先端が先細り状とされたロツ
   ド２０ｂを上記姿勢決め溝１７内に横から挿入し
   て姿勢決め溝１７内の加工物Ｗを姿勢決め溝１７
   に沿つて移動させて所定の位置につけ、その加工
   物Ｗを姿勢決め溝１７内から取出し装置２９によ
   つて取り出して加工装置２６に供給することを特
   徴とする加工物の供給方法。