JPH02294706A - 無人搬送車の合流制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車の合流制御システムに関する。

（従来の技術） 工場等で使用される無人搬送車システムにおいては、合
流制御システムによって無人搬送車の走行を制御してこ
れらの衝突を防止している。

第５図はこのような合流制御システムの一例を示すブロ
ック図である。

この図に示すシステムは、地上側に設置される地上側設
６！１０１と、無人搬送車１０２ａ，１０２ｂ側に搭載
される車上設６！１０３とによって構成されており、地
上設備１０１で各無人搬送車１０２ａ，１０２ｂの存在
をチェックしながらこれらの各無人搬送車１０２ａ，１
０２ｂに対して走行、停止を指示して衝突を防止する。

池上設＠１０１は各走行ルート１　０４　ａ，　１　０
４ｂの合流地点Ｇより手前側に設置される無人搬送車存
在検出器１０５ａ、１０５ｂと、これら無人搬送車存在
検出器１０５ａ、１０５ｂの近傍に設置される一時停止
信号伝送器１０６ａ，１０６ｂとによって構成されてお
り、無人搬送車存在検出器１０５ａ，１０５ｂによって
各無人搬送車１０２ａ，１０２ｂの存在を示す信号を検
知したとき、一時停止信号を生成してこれを各一時停止
信号伝送器１０６ａ，１０６ｂの対応する方から出力す
る。

また、車上設（Ｗ１０３は各無人搬送車１０２ｇ、１０
２ｂの車体側部に設けられる無人搬送車存在信号発信器
１０７と、この無人搬送車存在信号発信器１０７の近傍
に設けられる一時停止信号受信器１０８とによって構成
されており、無人搬送車存在信号発信器１０７によって
各無人搬送車１０２ａＳＩＱ２ｂの存在を示す信号を外
部に常時出力する。そして、一時停止信号受信器１０８
によって一時停止信号を受信したとき、一時停止して合
流地点Ｇに他の無人搬送車がいるかどうがを確認し、他
の無人搬送車がいなけば、合流地点Ｇに進入する。

このように、この合流制御システムにおいては、合流地
点Ｇに進入する手前で、無人搬送車１０２ａＳ１０２ｂ
を一時停止させて合流地点Ｇに他の無人搬送車が存在し
ているかどうかを確認させ、他の無人搬送車が存在しな
いとき無人搬送車を合流地点に進入させることにより、
無人搬送車１０２ａ，１０２ｂ同士の衝突を防止してい
る。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上述した従来の合流制御システムにおいて
は、合流地点Ｇに他の無人搬送車が存在するかどうかに
かかわらず合流地点Ｇの手前で、各無人搬送車１０２ａ
、１０２ｂを必ず一時停止させるようにしているので、
無人搬送車１０２ａ，１０２ｂの運行効率を高めること
ができないという問題があった。

また、無人搬送車の数が多い場合、合流地点Ｇでの制御
が複雑になり、安全性を確保しにくいという問題があっ
た。

本発明は上記の事情に鑑み、高い安全性を確保しながら
無人搬送車の運行効率を高めることができる無人搬送車
の合流制御システムを提供することを目的としている。

〔発明の構成〕

（課題を解決するだめの手段） 上記の目的を達成するために本発明による無人搬送車の
合流制御システムは、複数の走行ルートの合流点で各走
行ルートを走行する無人搬送車の走行を制御する無人搬
送車の合流制御システムにおいて、各走行ルートの合流
点より手前に設けられる無人搬送車検知部と、各走行ル
ートの合流点より手前で、かつ前記各無人搬送車検知部
より合流地点に近い点に設けられる一時停止信号伝送部
と、前記各無人搬送車検知部のいずれかによって無人搬
送車の通過が検出されたとき、無人搬送車の通過を検出
した無人搬送車検知部に対応する１つの一時停止信号伝
送部を選択し、それ以外の一時停止信号伝送部から所定
の条件が整うまで一時停止信号を出力させる制御部とを
備えたことを特徴としている。

（作用） 上記の構成において、各走行ルートに設けられた各無人
搬送車検知部のいずれかによって無人搬送車の通過が検
出されたとき、制御部は無人搬送車の通過を検出した無
人搬送車検知部に対応ずる１つの一時停止信号伝送部を
選択し、それ以外の一時停止信号伝送部から所定の条件
が整うまで一時停止信号を出力させ、無人搬送車の一時
停止回数を低減させながらこれら無人搬送車同士の衝突
を防止する。

（実施例） 第１図は本発明による無人搬送車の合流制御システムの
一実施例を示すブロック図である。

この図に示す無人搬送車の合流制御システムは、地上側
に設置される地上側設備１と、各無人搬送車２ａ、２ｂ
側に搭載される一時停止信号受信器３とによって構成さ
れており、本線側を走行する無人搬送車２ａを優先させ
、支線側を走行する無人搬送車２ｂが合流地点に先に進
入している場合以外は、本線側を走行する無人搬送車２
ａを一時停止させることなくそのまま合流地点に進入さ
せる。また、本線側を走行する無人搬送車２ａより、支
線側を走行する走行する無人搬送車２ｂが合流地点に先
に進入する場合は、無人搬送車２ｂを一時停止すること
なく合流地点に進入させる。

地上設（ｉ！１は地上設備全体の動作を制御する制御部
回路８と、第２図に示す如く本線ルート４と支線ルート
５の合流地点Ｇより手前側に各々設置される通過検出器
６ａ、６ｂと、これら各通過検出器６ａ、６ｂより合流
地点Ｇに近い点に各々設置される一時停止信号伝送器７
ａ、７ｂとを備えており、各通過検出器６ａ、６ｂによ
る無人搬送車２ａ，２ｂの通過検出結果に基づいて各一
時停止信号伝送器７ａ，７ｂのオン／オフを制御し、無
人搬送車２ａ、２ｂの合流制御を行なう。

また、各無人搬送車２ａ、２ｂに設けられている一時停
止信号受信器３は各々対応する一時停止信号伝送器７ａ
、７ｂがオンになり一時停止信号を出力しているとき、
これを検知してこの一時停止信号が出力されている間、
対応する無人搬送車を停止させる。

次に、第３図、第４図に示す各フローチャートを参照し
ながらこの実施例の動作を説明する。

まず、各無人搬送車２ａ、２ｂは第３図のフローチャー
トで示す如く動作する。

この図に示す如く、各無人搬送車２ａ、２ｂは走行を開
始すれば（ステップＳＴＩ）　、今、走行している区間
が合流区間かどうかをチェックする（ステップＳＴ２）
。

そして、白、走行している区間が合流区間であれば、一
時停止信号受信器３によって一時停止信号が受信されて
いるかどうかをチェックし（ステップＳＴ３）、一時停
止信号が受信されていなければ、合流区間を通過するま
でこのチェック動作を繰り返す。

そして、合流区間内において、一時停止信号受信器３が
一時停止信号伝送器７ａ、７ｂのうち、対応する方から
の一時停止信号を受信すれば、無人搬送車２ａ、２ｂは
この一時停止信号を受信しなくなるまで、その場に一時
停止する（ステップＳＴ４　、　ＳＴ５）　　。

この後、一時停止信号を受信しなくなれば、無人搬送車
２ａ、２ｂは再び走行を開始する（ステップＳＴ６）。

以下、目的となる場所に到着するまで（ステップＳＴ７
）、無人搬送車２ａ、２ｂは上述した動作を繰り返しな
がら走行する。

また、上述した区間種別チェック動作で（ステップＳＴ
２）、今、走行している区間が合流区間でないと認識さ
れた場合や合流区間であっても一時停止信号受信器３が
一時停止信号を受信しなければ、無人搬送車２ａ，２ｂ
は上述した一時停止動作をスキップして連続的に走行す
る。

一方、地上設備１は第４図のフローチャートで示す如く
動作する。

この図に示す如く、地上設備１の制御回路８は、まず本
線側の一時停止信号伝送器７ａをオフにするとともに（
ステップＳＴ１０）、支線側の一時停止信号伝送器７ｂ
をオンにし（ステップＳＴＩ１）、この一時停止信号伝
送器７ｂからのみ一時停止信号を出力させる。

この後、各通過検出器６ａ、６ｂが各々対応する無人搬
送車２ａ，２ｂの通過を検出したかどうかをチェックす
る。

そして、通過検出器６ａ、６ｂが共に無人搬送車２ａ，
２ｂの通過を検出していなければ（ステップＳＴ１２）
、これら通過検出器６ａ，６ｂのうち、本線側に設けら
れている通過検出器６ａのみが無人搬送車２ａの通過を
検出しているかどうかをチェックする（ステップＳＴ１
Ｂ）。

そして、この通過検出器６ａのみが無人搬送車２ａの通
過を検出していれば、制御回路８は本線側を走行してい
る無人搬送車２ａが合流地点Ｇを通過するまで待ち（ス
テップＳＴ２０）　、この無人搬送車２ａが合流地点Ｇ
を通過し終わったとき今回の合流制御を終了する。

また、通過検出器６ｂのみが無人搬送車２ｂの通過を検
出していれば（ステップＳＴ１４）、制御回路８は本線
側の一時停止信号伝送器７ａをオンにするとともに（ス
テップＳＴ１５）、支線側の一時停止信号伝送器７ｂを
オフさせ（ステップＳＴ１６）、本線側の一時停止信号
伝送器７ａからのみ一時停止信号を出力させて、支線側
を走行している無人搬送車２ｂを一時停止させることな
くそのまま合流地点Ｇに進入させる。

この後、制御回路８は支線側を走行している無人搬送車
２ｂが合流地点Ｇを通過するまで待ち（ステップＳＴｉ
７）、この無人搬送車２ｂが合流地点Ｇを通過し終わっ
たとき、本線側の一時停止信号伝送器７ａをオフにする
とともに（ステップＳＴ１８）、支線側の一時停止信号
伝送器７ｂをオンにし（ステップＳＴ１９）、この一時
停止信号伝送器７ｂからのみ一時停止信号を出力させて
今回の合流制御を終了する。

また、上述した各通過検出器６ａ，６ｂの出力チェック
動作において、これら各通過検出器６ａ、６ｂが共に無
人搬送車の通過を険出していれば（ステップＳＴ１２）
、制御回路８はまず本線側を走行している無人搬送車２
ａが合流地点Ｇを通過し終わるまで待つ（ステップＳＴ
２１）。なおこのとき、支線側の一時停止信号伝送器７
ｂから一時停止信号か出力されているので、支線側を走
行している無人搬送車２ｂはこの一時停止信号伝送器７
ｂから出力されている一時停止信号を受信した所で、一
時停止する。

この後、無人搬送車２ａが合流地点Ｇを通過し終わった
とき、制御回路８は上述した本線側の一時停止処理、支
線側の一時停止解除処理を行なって支線側の無人搬送車
２ｂの走行を開始させる（ステップＳＴ１５、ＳＴ１６
）。

次いで、制御回路８は支線側を走行している無人搬送車
２ｂが合流地点Ｇを通過するまで待ち（ステップＳＴ１
７）、この無人搬送車２ｂが合流地点Ｇを通過し終わっ
たとき、本線側の一時停止信号伝送器７ａをオフにする
とともに（ステップＳＴ１８）、支線側の一時停止信号
伝送器７ｂをオンにし（ステップＳＴ１９）、この一時
停止信号伝送器７ｂからのみ一時停止信号を出力させて
今回の合流制御を終了する。

このようにこの実施例においては、合流地点Ｇに無人搬
送車２ａ、２ｂが２台同時に進入するとき以外は、各無
人搬送車２ａ，２ｂを一時停止させることなく合流地点
Ｇに進入させ、また無人搬送車２ａ、２ｂが２台同時に
進入するときには、支線側の無人搬送車２ｂのみ一時停
止させるとともに、本線側の無人搬送車２ａを一時停止
させることなくそのまま合流地点Ｇに進入させるように
したので、無人搬送車２ａ，２ｂの一時停止回数を大幅
に低減させることができ、これによって無人搬送車２ａ
、２ｂの運行効率を高めることができる。

また、無人搬送車２ａ、２ｂが２台同時に合流地点Ｇに
進入するのを完全に防止することができるので、合流地
点Ｇにおける衝突を完全に防止することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、高い安全性を確保
しながら無人搬送車の運行効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車の合流制御システムの
一実施例を示すブロック図、第２図は同実施例の配置例
を示す平面図、第３図は同実施例における無人搬送車の
動作例を示すフローチャート、第４図は同実施例におけ
る地上設備の動作例を示すフローチャート、第５図は従
来における無人搬送車の合流制御システムの一例を示す
ブロック図である。 ２ａ，２ｂ・・・無人搬送車 ４・・・走行ルート（本線ルート） ５・・・走行ルート（支線ルート） ６ａ，６ｂ・・・無人搬送車検知部（通過検出器）７ａ
，７ｂ・・・一時停止信号伝送部 （一時停止信号伝送器） ８・・・制御部 Ｇ・・・合流点 代理人　　弁理士　則　近　　憲　佑

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の走行ルートの合流点で各走行ルートを走行
   する無人搬送車の走行を制御する無人搬送車の合流制御
   システムにおいて、 各走行ルートの合流点より手前に設けられる無人搬送車
   検知部と、 各走行ルートの合流点より手前で、かつ前記各無人搬送
   車検知部より合流地点に近い点に設けられる一時停止信
   号伝送部と、 前記各無人搬送車検知部のいずれかによって無人搬送車
   の通過が検出されたとき、無人搬送車の通過を検出した
   無人搬送車検知部に対応する１つの一時停止信号伝送部
   を選択し、それ以外の一時停止信号伝送部から所定の条
   件が整うまで一時停止信号を出力させる制御部と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の合流制御システ
   ム。