JPH02298481A - 遠隔操作機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［−発明の分腎　１ 本発明は、閉じ込めセルの内部で利用し得る、走行り１
ノーンのごとき昇降ユニットと関連イ・１けて使用され
ることができるように設計された自主的な遠隔操作機に
関する、。

１　発明の背景　−１ 原子力産業において、閉じ込めセル内に配置された放射
性物質を遠隔的に操作する必要は製造業者が多数の遠隔
操作装置を開発゛４゛るごとを導いた。

ごれらの遠隔操作装置は一般に精密遠隔操作子お３Ｊ−
び（Ｔｊい操作ｒ−によって構成される２つの種類に分
類される。

精密遠隔操作子の種類は閉じ込めセルの外ｊＭ≦に配置
されたマスタアーｌ、およびセルの内部の固定点に配置
されかつマスタアー１２の運動を再現するスレーシアー
ムを含んでいるすべてごれらの遠隔操作ｒ−を含む。強
制復帰によるまたはそれに、１−らないマスタ／スレー
ブ遠隔操作ｒ−はこのカテゴリに属する。

他方で、「Ｒい遠隔操作１”ｌＪ：ｌ′Ｎ−的な機械で
ありかっこの機械は互いに佃直な２つの水・１・−力量
にそ−）で動くのに適するキャリツノから底部に突出４
゛る垂直な伸縮自在の支持＝１ラムを含み、５−〇）支
持体コラムはこの下方端においてプライヤを（ｌｉｉｉ
えかりＬＬいに連接された少なくと０２−）のｊηく分
（セクメント）から一般に形成される少ム゛くとも１つ
の把持アームを支！、１」’ｄ−る３、 屯い遠隔操作子は特殊化された複雑な：１ス（〜）高い
機械である１、加えて、ごれらの機械の設計省はしばし
ば閉じ込めセル内で一般に閉じ込めセルの内部で一般に
実施されるな比較的筒中／ｊ課題に不適性にれ、前記課
題は、例えば、物体の把持てありかつ１点から他方にセ
ル内部であり、　−刀の点から他方の点へセル内でそれ
を搬送する３、重い遠隔操イ′］子の特別な性質、それ
らの１１％い二Ｊストおよびそれらの大きな空間的要求
は閉じ込めセル内へのこのような遠隔操作−ｒ−の取付
けを決定するごとを使用音が考えるのを禁止する。

発明の概要 本発明の１−１的は閉じ込めセル内にすでに存在する走
行うレーンのような昇降ユニットから懸架されるごとが
できるようなかつセル内部で利用し得る空間を妨げるご
となしに低減されたコストてて重い遠隔操作子について
一般的に要求されるそれらの課題を実施することができ
るようなほうほにおいて設計された新規な遠隔操作機を
提供することにある。

本発明によれば、この結果は昇降ユニットから懸架され
るのにａＬかっ支持体、把持アームおよび前記支持体に
結合されている前記把持アートを釣り合わ且るノコｙ）
の少なくとも、１つの釣り合い重り：前記支持体に関連
して前記把持アームの方向付けを制御するための第１装
置：前記支持体に関連して前記釣り合い重りの方向付け
を制御４−るための第２装置、お、１ユび前記第２方向
付は制御装置に作用する［）り記支持体の傾斜を検出し
てごの傾斜をｌ′ｌ動的に無効にづ−るための装置を含
むことを特徴とする遠隔操作機の使用に、Ｊ−って得ら
れる、。

」、記のごとく設置、Ｉされる遠隔操ｆｒ機は］）１」
記操作機の使用が要求されるとき閉じ込めセル内に存在
する′ｊ］１降ユニツユニット架されることかできる。

。 遠隔操作機がもはや要求されないならば、セルの内；■
≦の利用シリンダ得る空間を自＋ｉにするようにセルの
隅部に配置されるごとができる３、留Ｃ−されるべきこ
とは、この操作機の大きな簡１１１化が通７：；の重い
遠隔操作子の：Ｉスｌ−より著しく低い操作機の＝ｊス
トをもたらすというごとであり、ごの非常に低い＝−ス
カ］・（」顕と−な長所であるごとを認める。。

加えて、ｌｉ汀−）すべき重要なことは、その筒中化に
も拘わらず、本発明の遠隔操作機は非負６：１時まノＱ
は負−：ｆが把持アート・によりて支持されるときでも
、同様に面からが把持アート、によって支持されるとき
でも、釣り合い申りによりで作用されるアート・の自動
的釣り合いのために完全に＋ｌ−（Ｌ　＜作動する。。

本発明の好適な実施例において、把持アームお上び釣り
合い１Ｌ゛りが支七与体ｌ−のり、えられた軸線のまわ
りで結合される。

この実施例において、第１および第２方向付は丁１段（
Ｊ支持体に取り付１」られたバックギヤトモータであそ
して傾斜トルクを検出する装置は垂直に対する支＋１」
休の傾斜を感知する、。

好都合には、ボテンソヨメータが各方向付ＩＪ制御丁段
に接続される。支持体に対ずろアームの方向付けをしる
ことにより、ごれは負荷の１ぐに横たイつる１１１に支
持体の自動的な釣り合いを可能にし、それはぞの場合に
操作機が懸架される昇降ユニツ（・に関連して振動する
操作機の危険を回避する３、支持体は把持アーｊ、の蝶
番ピンに対して垂直な軸線のまイつりの自由度を有しか
つ垂直に方向付けられるように設けられる２つの部分か
ら作られることができる。対応する回転運動はその場合
に支持体に取り付けられた適宜な制御装置によって制御
されろ１゜ 以［・に、本発明を例としてかつ非限定的な方法でかつ
添イ・１図面に関連して示される好適な実施例について
説明′ケる。

好適な実施例の説明 第１図は原子力設備の閉じ込めセルの１部分を示す１、
このようなセルは通常第１図に破線で小される走行うレ
ーン１０によって＋１１１１ｉ成されろ′Ｊ１１降ユニ
ツユニットているが幾つかの場合に、５°桔なる種類か
らなることができる。

走行うレーン１０はレール＋２１−で第１水゛ｌ！方向
に沿って移動するごどができかつレールＩ２によって定
義される方向に対して垂直な水平方向に沿ってクレーン
ＩＯ上で移動するのに適するキャリッジ１４を支持する
。該キャリッジは昇降フック１６をギヤリッジによって
支樗されるウィンチ１８１−で自１１１にへき）−げま
たは為き７ｉされることかできるケーブル（図示Ｕず）
を介して支持゛４゛る。。

本発明によれば、重い遠隔操作子によ−って作用される
ことができる匹敵し７１．する課題をセル内部で実施す
ることが望まれるとき走行うレーンのフック１６から懸
架されるように閉じ込めセル内、’１＜に永続的に保管
される遠隔操作機２０が提案される、。

第２お３Ｊ−び３図に関連してより詳細に説明されるよ
うな、遠隔操作機２０は、主としてフック１６から懸架
されるのに適する支持体２２、把持アーム２４および釣
り合い市り２６から構成され、把持アーム２４と釣り合
いＥＴｉ−リ２６は支持体２２１−で付すされた軸線の
まわりに連接されている。

支持体２２は走行うレーンのフック１６がその中にｔ″
１通することができる把持リング３０がその」−刃端に
設けられる上方部分２８からなる。

支持体２２はさらにカバーを形成するようにほぼ逆”Ｕ
”形状を有する下方部分３２を含んでいる。

支持体２２のごの下方；′ｌζ分３２はＬ方部分２８に
関連して軸線ΔΔのまわりのｌ”１山度を利用でき、軸
線ＡΔは把持アーム２４が、図示されるように、釣り合
い重り２６によって釣り合わされるとき垂直に方向付け
られるように設けられている。

支持体２２の上方部分：３２はこの部分３２によ−って
形成される逆”ＩＪ”の横方向分岐の１−）の「１部に
バックギヤトモータ３４を支持子る５、軸線ΔＡに対し
て・１４行な軸線を有する、バックギヤトモ−夕３４は
、その出力軸が軸線ΔΔに心出しされかつ支持体２２の
上方部分２８に固定される西東３８に噛合するピニオン
ギヤ′、３６を支持する３、支）’、’ｊ体２２の逆”
ＩＪ”形状ノｌ’　方ｉｆｌ＜分３２　ｉＪ、　ト刃端
でカバーを形成し、軸線Δ△に対してＩＦ直な軸線ＨＩ
−３のまわりに把持アーム２４および釣り合い市り２６
がそれから連接される３、シかしながら、把持アーＪ３
２４および釣り合い屯り２６はこの軸線１’３１３のま
わりにＩＩ［いに独立して枢動できる。２部分３２によ
って形成された”Ｕ”の内部に形成された凹所、ならび
に釣り合い・Ｒりは第２図に鎖線で示されるように、部
分３２の内部で釣り合い市りが自＋１に枢動できる寸法
を右上ろ。支持体２２の−１・方部分３２によって形成
された逆”Ｕ”の分岐の１つはごの軸線Ｂ１３に近接し
てバックギャドユニツ１−４０を支）、’ｊ　Ｌ、軸線
ΔΔに対して・１缶ｊ−に方向側けられたその下方出力
軸が、１組のピニオンギヤ（図示せず）のような、伝達
機構によって軸線■３Ｉ（のよりりの把持アーム２４の
枢動を制御する１、非負荷時または負荷を支持するとき
わ、Ｌび外力が印加されるかされないかに関係なく釣り
合い屯り２６による把？ｌＦアーム２４の口Ｉ動的な釣
り合いを保証することができるように、軸線Ｂ　Ｈのま
わりの釣り合い・Ｒす２６の方向付けを制御するバック
ギャドモータ４２はじくｕんｒ（ＩＩにたいして１１行
なかつフック３０を通過する軸線のまわりの機械全体の
傾きまたは傾斜を検出するごとができる手段／Ｉ／Ｉに
よって供給される信号を感知する。

この検出子０段４４は種々の方法で実施されることがで
きる。とくに、この手段は軸線ＢＩ３のまわりの釣り合
い市り２６の枢動を制御するバツクギャドモータに作用
支持体の軸線ＡΔを垂直に対して通続的に戻すように爪
直に関連して支持体２２の傾斜を感知するごとができる
。

かくして、検出手段４４は、支持体２２の下方の逆”Ｕ
″３ｆ’ｓ状の部分の分岐の１つにおいて、厳密に垂直
であることを決定するのに使用される懸架された重：Ｉ
ｋからなる振り−ｒ型装置および軸線ΔＡに対して懸架
された自ｎｊ１１の相対的なｆｒ＋度位置を感知するボ
テンノヨメータを含むことができる。こ−Ｉ　Ｉ　− のポテンショメータは１Ｆ直に対する支持体２２の傾斜
を示す信シ」″を発生しかつこの（＋、；Ｊ’は〕＼ツ
クドギャモータ４２が軸線ΔΔか１１１び＋ｆｒ直にな
るまで自動的に活動されるようにそれを送給・）−るの
に使用される。バツクギャドモータ４２に、１−って；
ｔｉｌｌ　ａｌｌされる釣り合い１１７つ２６の角度的
移動はポテンショメータ（図示せず）によって制御され
る。。

検出手段４４はまた水銀ノ（リレヘラのごとき接触レベ
ル器具、または支持体２２の−１，力１１３分２８とＦ
カ部分３２との間に配置されたひずみゲージを含むこと
ができる。

ポテンショメータ（図小せｉ”）はまノー好ましくは軸
線Ｂ　Ｊ３のまイつりの把持アーム２４の角度位置を測
定するようにバックギャドモータユニツト４０に接続さ
れることができる。このアームによって支持されノこ負
６：ｊの下降の直前の、アーム、２４の角度位置の知見
は負荷か解放されるとき機械の悪いタイミングの傾斜の
危険なしに釣り合いＩＴ？す２６によって非ｆ′Ｉイ：
：ｆ釣り合いの保証をＩＩＪ能に・１−る、。

図示された実施例において、把持アーｉ、　２７Ｉは締
め伺は運動および軸線ΔΔおよびＲＴ３の交点まで通る
アームの実際の軸線ＣＧのまわりの自由度を有する把持
プライヤ４６からなる１゜必要ならば、把持アーム２４
は幾つかの特別な課題の実施に好都合である追加の自＋
１１度を備えることができる。閉じ込めセルの壁を走行
するケーブル装置（図示せず）は各バックギャドモータ
３４および４０、ならびにプライヤ４６の締め付けおよ
び枢動運動を制御するバックギャドモータを、セル外；
■≦に配置された制御装置に接続する。電気力学安全要
素（図示せず）が遠隔操作機の力をそれが懸架される昇
降ユニットの能力と整合するように支持体２２の−１一
方部分２８の内部に組み込まれる。

さらに、種々のバックギャドモータ３／１，４０および
／１２は遠隔操作子によって交換可能である。

もらろん、本発明は例として１−述された実施例にのみ
制限されず、しかもすへての実施変形例をカバーする１
、シたがって、１−述１．たｑ′ｌ−・の釣り合いＩｂ
゛りの代わりに、本発明の遠隔操作機は１組の２つの釣
り合い重りを含むことができかつ釣り合い（１）りの蝶
番ピンは把持アーノ・の蝶番ピンに関連してずらされる
ことができる。加えて、軸線へへのまわりの支持体２２
の下方部分３２の回転の自１１１度は抑Ｘ１−１されろ
ごとができかつ把４１ｊアーノ・２４はずでに記載され
たものと界なる自由度を利用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は閉じ込めセル内ｒ１＜の本発明による遠隔操作
機の差し込みを示す概略斜視図、 第２図は本発明に遠隔操作機を示す側面図、第３図は第
２図の遠隔操作機の頂面図である、。 図中、符号ＩＯは走行うレーン、１４はキャリッジ、１
６は屓降フック、２０は遠隔操作機、２２は支持体、２
４は把持アーノ５．２６は釣り合い重り、２８は−１一
方部分３２は１・方部分３４．４０゜４２はバックギャ
ドモータ、／Ｉ４は検１１１丁段である。 代理人　弁理］：　（Ｖ銘７）萩　甲子　　平（外３名
）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）昇降ユニットから懸架されるのに適しかつ支持体
   、把持アームおよび前記支持体に結合されている前記把
   持アームを釣り合わせるための少なくとも１つの釣り合
   い重りを含んでいる遠隔操作機において、前記支持体に
   関連して前記把持アームの方向付けを制御するための第
   １装置；前記支持体に関連して前記釣り合い重りの方向
   付けを制御するための第２装置；および前記第２方向付
   け制御装置に作用する前記支持体の傾斜を検出してこの
   傾斜を自動的に無効にするための装置を含むことを特徴
   とする遠隔操作機。
2. （２）前記把持アームおよび釣り合い重りは前記支持体
   上の与えられた軸線のまわりで結合されることを特徴と
   する請求項１に記載の遠隔操作機。
3. （３）前記第１および第２方向付け装置は前記支持体に
   取り付けられたバツクギヤドモータであることを特徴と
   する請求項１に記載の遠隔操作機。
4. （４）前記検出装置は垂直に対する前記支持体のどのよ
   うな傾斜をも感知することを特徴とする請求項１に記載
   の遠隔操作機。
5. （５）ポテンショメータが前記各方向付け制御手段に接
   続されることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作機
   。
6. （６）前記支持体は昇降ユニットから懸架されるのに適
   した上方部分および前記把持アームおよび前記釣り合い
   重りを支持しかつ前記把持アーム蝶番ピンに対して垂直
   な軸線のまわりの自由度を有しかつ垂直に方向付けられ
   るように設けられる下方部分からなり、第３制御装置は
   前記支持体の前記上方部分ら関連して前記下方部分の回
   転を制御するように設けられることを特徴とする請求項
   １に記載の遠隔操作機。
7. （７）前記把持アームは前記支持体上の前記アームの蝶
   番ピンに対して垂直なアームの実際の軸線のまわりに回
   転の自由度を有する把持プライヤからなり、前記把持ア
   ームは前記プライヤの締め付けを制御するための第４装
   置および前記アームの実際の軸線のまわりの前記プライ
   ヤの回転運動を制御するための第５装置からなることを
   特徴とする請求項１に記載の遠隔操作機。