JPH0230521B2 - - Google Patents
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- JPH0230521B2 JPH0230521B2 JP57017722A JP1772282A JPH0230521B2 JP H0230521 B2 JPH0230521 B2 JP H0230521B2 JP 57017722 A JP57017722 A JP 57017722A JP 1772282 A JP1772282 A JP 1772282A JP H0230521 B2 JPH0230521 B2 JP H0230521B2
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- JP
- Japan
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- signal
- pulse
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えばサーボモータ等を用いた工作
機械等のデイジタルサーボ装置における定位置停
止装置に関するものである。更に詳しく言えば、
モータ等の駆動装置によつて動かされる機械装置
あるいは駆動装置の動作量と動作方向を回転量と
してデイジタル的に検出する２つの位相の異なる
信号（以後Ａ相、Ｂ相とする）と原点を検出する
信号（Ｚ相とする）を有し、Ｚ相とＡ相、Ｂ相の
間に必らず一定の（例えばＺ相が出力されている
間、必らず一回だけＢ相が変化する）様な位相関
係を有する検出器、及びフイードバツク回路より
構成され、方向信号と動作指令パルスを入力とし
て方向信号の向きに、指令パルスの速度で、指令
パルス量だけ、前記機械装置を動作させるデイジ
タルサーボ装置の定位置停止装置に関するもので
ある。ここに述べたＺ相とＡ相、Ｂ相の位相関係
は決して特別な位相関係ではなく、例えばオプチ
カンエンコーダと称されている検出等において一
般的な位相関係である。
機械等のデイジタルサーボ装置における定位置停
止装置に関するものである。更に詳しく言えば、
モータ等の駆動装置によつて動かされる機械装置
あるいは駆動装置の動作量と動作方向を回転量と
してデイジタル的に検出する２つの位相の異なる
信号（以後Ａ相、Ｂ相とする）と原点を検出する
信号（Ｚ相とする）を有し、Ｚ相とＡ相、Ｂ相の
間に必らず一定の（例えばＺ相が出力されている
間、必らず一回だけＢ相が変化する）様な位相関
係を有する検出器、及びフイードバツク回路より
構成され、方向信号と動作指令パルスを入力とし
て方向信号の向きに、指令パルスの速度で、指令
パルス量だけ、前記機械装置を動作させるデイジ
タルサーボ装置の定位置停止装置に関するもので
ある。ここに述べたＺ相とＡ相、Ｂ相の位相関係
は決して特別な位相関係ではなく、例えばオプチ
カンエンコーダと称されている検出等において一
般的な位相関係である。
従来のデイジタルサーボ装置における定位置停
止方式の一例を、回路図としての第１図および第
１図のインタフエース回路のタイミングチヤート
としての第２図、第３図の定位置決め指令回路
図、及び第４図の定位置停止タイミングチヤート
図を用いて説明する。
止方式の一例を、回路図としての第１図および第
１図のインタフエース回路のタイミングチヤート
としての第２図、第３図の定位置決め指令回路
図、及び第４図の定位置停止タイミングチヤート
図を用いて説明する。
クロツク発生器１は第２図に示す様にアクテイ
ブレベル（この図においてはＨレベル）が一致す
る時のない２つのクロツク信号C1，C2を交互に
発生するクロツク発生器である。指令パルスＥは
クロツクC1に同期して直列にシフトする２つの
FFから成る受信シフトレジスタ（RSR）２に接
続され、このRSR２の２つのFFの出力F1，F2を
利用して指令パルスＥの上昇エツジをとらえ、ク
ロツクC2のタイミングで方向信号Ｌのレベルに
よつて、正方指令パルスＡと逆方向指令パルスＢ
をゲート回路G1，G2，G3，G4を用いて作成す
る。一方フイードバツク信号の方は、Ａ相出力Ｆ
を、指令パルスを受信する方法と同様に、２つの
直列FFより成るRSR３によつて受信し、Ａ相出
力Ｆの上昇エツジと下降エツジをRSR３の２つ
のFFの出力３ａ，３ｂからゲート回路G5〜G10
を用いて作成し、Ｂ相信号Ｇがアクテイブの時の
上昇エツジと下降エツジから、各々を正方向検出
パルス、逆方向検出パルスとして作成する。
ブレベル（この図においてはＨレベル）が一致す
る時のない２つのクロツク信号C1，C2を交互に
発生するクロツク発生器である。指令パルスＥは
クロツクC1に同期して直列にシフトする２つの
FFから成る受信シフトレジスタ（RSR）２に接
続され、このRSR２の２つのFFの出力F1，F2を
利用して指令パルスＥの上昇エツジをとらえ、ク
ロツクC2のタイミングで方向信号Ｌのレベルに
よつて、正方指令パルスＡと逆方向指令パルスＢ
をゲート回路G1，G2，G3，G4を用いて作成す
る。一方フイードバツク信号の方は、Ａ相出力Ｆ
を、指令パルスを受信する方法と同様に、２つの
直列FFより成るRSR３によつて受信し、Ａ相出
力Ｆの上昇エツジと下降エツジをRSR３の２つ
のFFの出力３ａ，３ｂからゲート回路G5〜G10
を用いて作成し、Ｂ相信号Ｇがアクテイブの時の
上昇エツジと下降エツジから、各々を正方向検出
パルス、逆方向検出パルスとして作成する。
第１図においては、上昇エツジを正方向検出パ
ルスＣ、下降エツジを逆方向検出パルスＤとして
いる。但し、RSR３はクロツクC2でシフト動作
をし、パルスＣ，Ｄの出力されるタイミングはク
ロツクC1で出る様にしている。この様にする事
により、正・逆方向指令パルスＡ，Ｂと、正逆方
向検出パルスＣ，Ｄのタイミングは完全に分離さ
れ、これに接続されるフイードバツク回路４の信
号処理が容易になつている。前記Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
の信号は位置偏差カウンタおよび駆動極性判断回
路４１、Ｄ―Ａ変換器４２、駆動回路４３等で構
成されるフイードバツク回路４に入力される。
ルスＣ、下降エツジを逆方向検出パルスＤとして
いる。但し、RSR３はクロツクC2でシフト動作
をし、パルスＣ，Ｄの出力されるタイミングはク
ロツクC1で出る様にしている。この様にする事
により、正・逆方向指令パルスＡ，Ｂと、正逆方
向検出パルスＣ，Ｄのタイミングは完全に分離さ
れ、これに接続されるフイードバツク回路４の信
号処理が容易になつている。前記Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
の信号は位置偏差カウンタおよび駆動極性判断回
路４１、Ｄ―Ａ変換器４２、駆動回路４３等で構
成されるフイードバツク回路４に入力される。
このフイードバツク回路４は種々のものがあ
り、本発明とは直接関係しないので深くは言及し
ないが、このフイードバツク回路に入力されるべ
き信号は、前記信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとフイードバ
ツク回路４を初期設定できるリセツト信号であ
る。
り、本発明とは直接関係しないので深くは言及し
ないが、このフイードバツク回路に入力されるべ
き信号は、前記信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄとフイードバ
ツク回路４を初期設定できるリセツト信号であ
る。
以上の如くなされたデイジタルサーボ装置を定
位置決めする際、外部制御装置は一般に第３図の
様な回路で行なう。第３図は定位置決めスタート
スイツチ９の出力９ａによつて定位置決めFF１
０をセツトし、定位置決め指令パルス発生器１１
を動作させ指令パルスＥを出力し続ける。機械装
置（例えば工業用ロボツト）が動作し概略定位置
検出器１４から概略定位置信号１４ａが出力され
ると定位置決め１０ａとのアンドによつて、バツ
フア１６を介し定位置停止指令信号Ｉが出力され
る。前記デイジタルサーボ装置が定位置を検出し
て停止検出信号Ｈを出力し、この信号Ｈによつて
定位置決めFF１０がリセツトされるまで続く。
前記の如き外部制御装置の定位置決め動作要求に
対応して、定位置停止指令信号、検出器Ｚ相及び
Ｚ相信号Ｋが出力されている時必らず一度だけ変
化するＢ相の変化エツジ信号Ｍのアンド回路７で
原点を検出し、フイードバツク回路を初期設定し
同時に外部制御装置に定位置決め指令リセツト信
号Ｈを出力して定位置停止動作を完了する。
位置決めする際、外部制御装置は一般に第３図の
様な回路で行なう。第３図は定位置決めスタート
スイツチ９の出力９ａによつて定位置決めFF１
０をセツトし、定位置決め指令パルス発生器１１
を動作させ指令パルスＥを出力し続ける。機械装
置（例えば工業用ロボツト）が動作し概略定位置
検出器１４から概略定位置信号１４ａが出力され
ると定位置決め１０ａとのアンドによつて、バツ
フア１６を介し定位置停止指令信号Ｉが出力され
る。前記デイジタルサーボ装置が定位置を検出し
て停止検出信号Ｈを出力し、この信号Ｈによつて
定位置決めFF１０がリセツトされるまで続く。
前記の如き外部制御装置の定位置決め動作要求に
対応して、定位置停止指令信号、検出器Ｚ相及び
Ｚ相信号Ｋが出力されている時必らず一度だけ変
化するＢ相の変化エツジ信号Ｍのアンド回路７で
原点を検出し、フイードバツク回路を初期設定し
同時に外部制御装置に定位置決め指令リセツト信
号Ｈを出力して定位置停止動作を完了する。
ところで指令パルスと検出器出力との間には機
械の摩擦トルク等の変動等により、時間的な関係
を固定して考えるのは一般的に言つて不可能に近
い。従つて第４図の定位置停止フローチヤートに
示す様に定位置停止状態を検出してフイードバツ
ク回路リセツト信号Ｊを出力し、定位置決め指令
リセツト信号Ｈを出力するとほとんど同時に指令
パルスＥが出力される可能性があり、この様な時
フイードバツク回路４はリセツトされた機械的位
置状態を保持し得るか、更に１パルス以上指令パ
ルスＥによつて変化させられた状態になるかは、
非常に微秒なタイミングによつて決まり、どうし
ても定位置停止位置の再現性を高める事は難かし
い。更に一般的に言つて、定位置停止動作はこの
様なデイジタルサーボ装置を応用する機器におい
て、シーケンンス動作の一部に含まれる事が多
い、特に２つ以上の定位置に停止させる様な応用
もあり、一義的に定位置決め指令パルスを出力す
る回路を定義する事が難しい場合が多く、どうし
ても回路等の標準化を進める時、定位置決めパル
スを出力する回路は多様化に対応できる様な可変
シーケンス的な外部制御装置にする事が好まし
く、標準化された固定的なデイジタルサーボ制御
装置に含めない方が好ましい。この様な場合、外
部制御回路とデイジタルサーボ制御装置とは実装
的に離れて設置される事も多く、信号の耐ノイズ
性等の問題によつて第３図中における１６〜２１
に図示した様なバツフアを必要とする事が多い。
この様な場合、速い信号バツフアを使用しないと
信号の遅れがますます大きくなり、定位置停止後
の指令パルス受付の可能性が大きくなり位置ずれ
を起し易く、技術的に非常に困難になる。
械の摩擦トルク等の変動等により、時間的な関係
を固定して考えるのは一般的に言つて不可能に近
い。従つて第４図の定位置停止フローチヤートに
示す様に定位置停止状態を検出してフイードバツ
ク回路リセツト信号Ｊを出力し、定位置決め指令
リセツト信号Ｈを出力するとほとんど同時に指令
パルスＥが出力される可能性があり、この様な時
フイードバツク回路４はリセツトされた機械的位
置状態を保持し得るか、更に１パルス以上指令パ
ルスＥによつて変化させられた状態になるかは、
非常に微秒なタイミングによつて決まり、どうし
ても定位置停止位置の再現性を高める事は難かし
い。更に一般的に言つて、定位置停止動作はこの
様なデイジタルサーボ装置を応用する機器におい
て、シーケンンス動作の一部に含まれる事が多
い、特に２つ以上の定位置に停止させる様な応用
もあり、一義的に定位置決め指令パルスを出力す
る回路を定義する事が難しい場合が多く、どうし
ても回路等の標準化を進める時、定位置決めパル
スを出力する回路は多様化に対応できる様な可変
シーケンス的な外部制御装置にする事が好まし
く、標準化された固定的なデイジタルサーボ制御
装置に含めない方が好ましい。この様な場合、外
部制御回路とデイジタルサーボ制御装置とは実装
的に離れて設置される事も多く、信号の耐ノイズ
性等の問題によつて第３図中における１６〜２１
に図示した様なバツフアを必要とする事が多い。
この様な場合、速い信号バツフアを使用しないと
信号の遅れがますます大きくなり、定位置停止後
の指令パルス受付の可能性が大きくなり位置ずれ
を起し易く、技術的に非常に困難になる。
本発明はかかる従来の原点復帰方式の欠点を克
服するものであり、機械装置を駆動する電動機等
の駆動装置、前記機械装置あるいは駆動装置の動
作量と動作方向を回転量としてデイジタル的に検
出する２つの位相の異なる信号（Ａ相、Ｂ相とす
る）と原点を検出する信号（Ｚ相とする）を有
し、Ｚ相てＡ相、Ｂ相の間に必らず一定の位相関
係（例えばＺ相が出力されている時、必らず１回
だけＢ相が変化する。）を有している検出器、及
びフイードバツク回路より構成され、方向信号と
動作指令パルス信号（以後、指令パルスと記す）
を入力として、方向信号の向きに指令パルスの速
度で指令パルスの量だけ前記機械装置を動作させ
るデイジタルサーボ制御において、入力指令及び
検出信号のインターフエース回路はアクテイブレ
ベルが一致する時のない２つのクロツク信号C1，
C2を発生するクロツク発生器、指令パルスをク
ロツクe1に同期して直列に受信する２つのフリツ
プフロツプ（以後FFと記す）からなる指令パル
ス受信シフトレジスタ（以後RSRと記す）、前記
RSRの２つのFFの出力を利用して指令パルスの
上エツジをとらえ、クロツクC2のタイミングで
方向信号のレベルによつて、正方向指令パルスと
逆方向指令パルスを動作するゲート回路、前記指
令パルスと同様にクロツクC2に同期して、前記
検出器の片方（例えばＡ相）の出力信号を受信す
る直列に接続した２つのFFからなるRSR、前記
検出器の他の一方（Ｂ相）の出力信号のある定ま
つたレベルにおける、Ａ相出力信号の上昇エツジ
と下降エツジを前記Ａ相のRSRの二つのFFの出
力を利用してとらえ、上昇エツジと下降エツジに
よつて異なる方向の検出パルス（即ち、正方向検
出パルスと逆方向検出パルス）をC1のタイミン
グで発生するゲート回路より構成され、前記、
正、逆方向指令パルス、正、逆方向検出パルスは
駆動極性判定回路、位置偏差カウンタ、Ｄ―Ａは
変換器、駆動回路等で構成されるフイードバツク
回路に入力される様になつている制御方式におい
て、定位置停止させるために、定位置停止するま
で出力し続ける外部装置からの指令パルスと、概
略の定位置を検出する定位置検出器により定位置
を検出した時、定位置決め指令とのアンドによる
外部装置からの定位置停止準備信号に対応して定
位置停止を行なうにあたり、位置検出器のＡ相出
力を受信した時と同様に２個のFFからなるRSR
ゲート回路からなる回路により、位置検出器のＢ
相出力の変化するエツジを検出しC1のタイミン
グで出力する回路、前記変化エツジ検出信号、位
置検出器Ｚ相の出力信号及び定位置停止準備信号
をアンドする回路、前記アンド回路の出力信号Ｎ
によつてセツトされ、定位置停止準備信号の反転
信号によつてリセツトされる定位置検出FF及び
定位置検出FFの上昇エツジを微分する微分回路
によつて構成され、微分回路の出力によつてフイ
ードバツク回路の状態を初期状態にセツトし、定
位置検出FFの出力によつて指令パルス用のRSR
を強制的にセツト状態にし、定位置停止状態にな
つた事を外部装置に出力し、外部装置がこれを検
出して定位置出し指令FFをリセツトする構成と
し、その目的は、デイジタルサーボ機構における
定位置決め動作における位置の再現精度を高める
ために、電気的には１パルスの誤作をも生じない
定位置停止装置を得る事である。
服するものであり、機械装置を駆動する電動機等
の駆動装置、前記機械装置あるいは駆動装置の動
作量と動作方向を回転量としてデイジタル的に検
出する２つの位相の異なる信号（Ａ相、Ｂ相とす
る）と原点を検出する信号（Ｚ相とする）を有
し、Ｚ相てＡ相、Ｂ相の間に必らず一定の位相関
係（例えばＺ相が出力されている時、必らず１回
だけＢ相が変化する。）を有している検出器、及
びフイードバツク回路より構成され、方向信号と
動作指令パルス信号（以後、指令パルスと記す）
を入力として、方向信号の向きに指令パルスの速
度で指令パルスの量だけ前記機械装置を動作させ
るデイジタルサーボ制御において、入力指令及び
検出信号のインターフエース回路はアクテイブレ
ベルが一致する時のない２つのクロツク信号C1，
C2を発生するクロツク発生器、指令パルスをク
ロツクe1に同期して直列に受信する２つのフリツ
プフロツプ（以後FFと記す）からなる指令パル
ス受信シフトレジスタ（以後RSRと記す）、前記
RSRの２つのFFの出力を利用して指令パルスの
上エツジをとらえ、クロツクC2のタイミングで
方向信号のレベルによつて、正方向指令パルスと
逆方向指令パルスを動作するゲート回路、前記指
令パルスと同様にクロツクC2に同期して、前記
検出器の片方（例えばＡ相）の出力信号を受信す
る直列に接続した２つのFFからなるRSR、前記
検出器の他の一方（Ｂ相）の出力信号のある定ま
つたレベルにおける、Ａ相出力信号の上昇エツジ
と下降エツジを前記Ａ相のRSRの二つのFFの出
力を利用してとらえ、上昇エツジと下降エツジに
よつて異なる方向の検出パルス（即ち、正方向検
出パルスと逆方向検出パルス）をC1のタイミン
グで発生するゲート回路より構成され、前記、
正、逆方向指令パルス、正、逆方向検出パルスは
駆動極性判定回路、位置偏差カウンタ、Ｄ―Ａは
変換器、駆動回路等で構成されるフイードバツク
回路に入力される様になつている制御方式におい
て、定位置停止させるために、定位置停止するま
で出力し続ける外部装置からの指令パルスと、概
略の定位置を検出する定位置検出器により定位置
を検出した時、定位置決め指令とのアンドによる
外部装置からの定位置停止準備信号に対応して定
位置停止を行なうにあたり、位置検出器のＡ相出
力を受信した時と同様に２個のFFからなるRSR
ゲート回路からなる回路により、位置検出器のＢ
相出力の変化するエツジを検出しC1のタイミン
グで出力する回路、前記変化エツジ検出信号、位
置検出器Ｚ相の出力信号及び定位置停止準備信号
をアンドする回路、前記アンド回路の出力信号Ｎ
によつてセツトされ、定位置停止準備信号の反転
信号によつてリセツトされる定位置検出FF及び
定位置検出FFの上昇エツジを微分する微分回路
によつて構成され、微分回路の出力によつてフイ
ードバツク回路の状態を初期状態にセツトし、定
位置検出FFの出力によつて指令パルス用のRSR
を強制的にセツト状態にし、定位置停止状態にな
つた事を外部装置に出力し、外部装置がこれを検
出して定位置出し指令FFをリセツトする構成と
し、その目的は、デイジタルサーボ機構における
定位置決め動作における位置の再現精度を高める
ために、電気的には１パルスの誤作をも生じない
定位置停止装置を得る事である。
以下本発明を一実施例である第５図と第６図の
定位置停止フローチヤートによつて説明する。
定位置停止フローチヤートによつて説明する。
第５図と第１図の違いは、第５図の本発明の一
実施例はアンド回路７の出力によつて定位置検出
フリツプフロツプ１３をセツトし、この出力Ｈに
よつて指令パルスRSR２を強制的にセツト状態
にし、同時に出力Ｈにより定位置出し指令リセツ
ト信号出力とする。またFF１３の出力を微分回
路８を通して、フイードバツク回路リセツト信号
Ｊを出力する。この様に定位置停止方式を設定す
ると第６図の定位置停止タイムチヤートに示す様
に定位置が検出され、定位置信号FF１３がセツ
トされると定位置決め指令パルスの有無にかかわ
らず指定パルスRSR２の２つのFFを同時に強制
的にセツト状態にし、定位置検出FF１３がセツ
トされている間は、正、逆方向指令パルスＡ，Ｂ
共に出力されない様に抑える。その後定位置決め
指令リセツト信号Ｈを出力する事により、定位置
出し指令FF１０がリセツトされ指令パルスＥが
止まり、定位置停止準備信号Ｔがオフする事によ
り定位置検出FF１０がリセツトされて、定位置
出しシーケンスが終了する。フイードバツク回路
リセツト信号ＪはFF１３がセツトされた瞬間、
微分回路８によつて非常に微細になつた信号が付
与されて初期状態が設定される。
実施例はアンド回路７の出力によつて定位置検出
フリツプフロツプ１３をセツトし、この出力Ｈに
よつて指令パルスRSR２を強制的にセツト状態
にし、同時に出力Ｈにより定位置出し指令リセツ
ト信号出力とする。またFF１３の出力を微分回
路８を通して、フイードバツク回路リセツト信号
Ｊを出力する。この様に定位置停止方式を設定す
ると第６図の定位置停止タイムチヤートに示す様
に定位置が検出され、定位置信号FF１３がセツ
トされると定位置決め指令パルスの有無にかかわ
らず指定パルスRSR２の２つのFFを同時に強制
的にセツト状態にし、定位置検出FF１３がセツ
トされている間は、正、逆方向指令パルスＡ，Ｂ
共に出力されない様に抑える。その後定位置決め
指令リセツト信号Ｈを出力する事により、定位置
出し指令FF１０がリセツトされ指令パルスＥが
止まり、定位置停止準備信号Ｔがオフする事によ
り定位置検出FF１０がリセツトされて、定位置
出しシーケンスが終了する。フイードバツク回路
リセツト信号ＪはFF１３がセツトされた瞬間、
微分回路８によつて非常に微細になつた信号が付
与されて初期状態が設定される。
この様に本発明によつて定位置停止シーケンス
は、定位置検出FF１３がセツトされた瞬間に、
フイードバツク回路を初期状態にセツトし、それ
以後の指令パルスを全て無視する様になるため、
定位置検出状態を正確に維持できる。また、これ
は外部定位置決め指令回路との信号授受の速度に
影響される事もないため非常に容易に実現でき
る。
は、定位置検出FF１３がセツトされた瞬間に、
フイードバツク回路を初期状態にセツトし、それ
以後の指令パルスを全て無視する様になるため、
定位置検出状態を正確に維持できる。また、これ
は外部定位置決め指令回路との信号授受の速度に
影響される事もないため非常に容易に実現でき
る。
なお定位置検出FF１３の出力によつてRSR２
をリセツト状態ではなくて、セツト状態にする事
は信号授受のシーケンスにおいて非常に重要であ
る。なぜならば指令パルスＥのインターフエース
回路の信号の受付は、指令パルスＥのアクテイブ
レベルへの上昇エツジによつて行なわれているた
め、定位置検出FF１３によつてリセツト状態に
しておいて、その状態が解除される時、指令パル
スのアクテイブ状態が少しでも残された状態にな
つていると、RSR２に入力され、正・逆方向指
令パルスＡ，Ｂのいずれかが発生してしまう。こ
れに対してセツト状態からの解除においては、ア
クテイブレベルが少し残つていてもFFはその状
態を維持するだけのためのパルスＡ，Ｂの発生は
起らない。以上の如く、本発明による定位置停止
装置によつて、定位置停止状態は確実に維持され
るため、デイジタルサーボ制御においての制御装
置による停止誤差をなくす事ができ、その技術的
効果は顕著であり、また独自のものである。
をリセツト状態ではなくて、セツト状態にする事
は信号授受のシーケンスにおいて非常に重要であ
る。なぜならば指令パルスＥのインターフエース
回路の信号の受付は、指令パルスＥのアクテイブ
レベルへの上昇エツジによつて行なわれているた
め、定位置検出FF１３によつてリセツト状態に
しておいて、その状態が解除される時、指令パル
スのアクテイブ状態が少しでも残された状態にな
つていると、RSR２に入力され、正・逆方向指
令パルスＡ，Ｂのいずれかが発生してしまう。こ
れに対してセツト状態からの解除においては、ア
クテイブレベルが少し残つていてもFFはその状
態を維持するだけのためのパルスＡ，Ｂの発生は
起らない。以上の如く、本発明による定位置停止
装置によつて、定位置停止状態は確実に維持され
るため、デイジタルサーボ制御においての制御装
置による停止誤差をなくす事ができ、その技術的
効果は顕著であり、また独自のものである。
第１図は、従来のデイジタルサーボ装置におけ
る定位置停止装置の一例を示すブロツク図、第２
図は第１図のインターフエース部の動作タイミン
グチヤート、第３図は第１図の装置への定位置決
め指令回路図、第４図は第１図装置の定位置停止
タイミングチヤート、第５図は本発明の一実施例
である定位置停止装置のブロツク図、第６図は第
５図装置の定位置停止タイミングチヤートであ
る。 図中、１、１……クロツク発生器、２，３，５
……信号受信シフトレジスタ、４……フイードバ
ツク回路、７……アンド回路、８……微分回路、
９……定位置決めスタートスイツチ、１０……定
位置決め指令FF、１１……定位置決め指令パル
ス発生器、１２……オア回路、１３……定位置検
出フリツプフロツプ、１４……概略定位置検出
器、１５……アンド回路信号として、１６〜２１
……バツフアである。Ａ……正方向指令パルス、
Ｂ……逆方向指令パルス、Ｃ……正方向検出パル
ス、Ｄ……逆方向検出パルス、Ｆ……動作指令パ
ルス、Ｆ……検出器Ａ相出力、Ｇ……検出器Ｂ相
出力、Ｈ……定位置停止検出、Ｉ……定位置停止
指令信号、Ｊ……フイードバツク回路リセツト信
号、である。
る定位置停止装置の一例を示すブロツク図、第２
図は第１図のインターフエース部の動作タイミン
グチヤート、第３図は第１図の装置への定位置決
め指令回路図、第４図は第１図装置の定位置停止
タイミングチヤート、第５図は本発明の一実施例
である定位置停止装置のブロツク図、第６図は第
５図装置の定位置停止タイミングチヤートであ
る。 図中、１、１……クロツク発生器、２，３，５
……信号受信シフトレジスタ、４……フイードバ
ツク回路、７……アンド回路、８……微分回路、
９……定位置決めスタートスイツチ、１０……定
位置決め指令FF、１１……定位置決め指令パル
ス発生器、１２……オア回路、１３……定位置検
出フリツプフロツプ、１４……概略定位置検出
器、１５……アンド回路信号として、１６〜２１
……バツフアである。Ａ……正方向指令パルス、
Ｂ……逆方向指令パルス、Ｃ……正方向検出パル
ス、Ｄ……逆方向検出パルス、Ｆ……動作指令パ
ルス、Ｆ……検出器Ａ相出力、Ｇ……検出器Ｂ相
出力、Ｈ……定位置停止検出、Ｉ……定位置停止
指令信号、Ｊ……フイードバツク回路リセツト信
号、である。
Claims (1)
- １ アクテイブレベルが一致する時のない交互に
発生する第一、第二の２つのクロツク信号を発生
するクロツク発生器と、外部からの動作指令パル
スを入力し該動作指令パルスに対し、前記第一の
クロツク信号に同期してシフト操作を行う第一の
受信シフトレジスタと、該第一の受信シフトレジ
スタからの出力と外部からの方向信号を入力し第
二のクロツク信号に同期して正方向指令パルス又
は逆方向指令パルスを出力する指令パルス発生手
段と、駆動装置の動作量、動作方向及び原点を検
出し複数の検出信号を出力する検出装置と、前記
検出信号の少なくとも一部に対し、前記第二のク
ロツク信号に同期してシフト操作を行う第二の受
信シフトレジスタと、該第二の受信シフトレジス
タからの出力に基づき前記第一のクロツク信号に
応答して正方向検出パルス又は逆方向検出パルス
を出力する検出パルス出力手段と、正方向指令パ
ルス、逆方向指令パルス、正方向検出パルス、逆
方向検出パルスを入力し指令パルス数と検出パル
ス数の差を計数するカウンタを有し該カウンタの
内容に基づきフイードバツクを行うフイードバツ
ク装置と、前記検出信号のうち原点検出信号を外
部からの定位置停止指令信号が存在する場合に出
力するゲート手段と、該ゲート手段に接続し前記
原点検出信号の入力を記憶し定位置停止指令信号
の不存在によりリセツトされ、その出力は定位置
停止検出信号として外部に出力されると共に、前
記第一の受信シフトレジスタのセツト入力に接続
される記憶回路と、該記憶回路の内容に基づき前
記カウンタをリセツトする手段とから成り、前記
第一の受信シフトレジスタをセツトすることによ
り外部からの動作指令パルスの入力を無効とし指
令パルスの出力を禁止するよう構成としたことを
特徴とするデジタルサーボ装置の定位置停止装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57017722A JPS58134317A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | デジタルサ−ボ装置の定位置停止装置 |
| US06/463,159 US4540924A (en) | 1982-02-05 | 1983-02-02 | System for positioning an object at a predetermined point for a digital servo device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57017722A JPS58134317A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | デジタルサ−ボ装置の定位置停止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58134317A JPS58134317A (ja) | 1983-08-10 |
| JPH0230521B2 true JPH0230521B2 (ja) | 1990-07-06 |
Family
ID=11951634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57017722A Granted JPS58134317A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | デジタルサ−ボ装置の定位置停止装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4540924A (ja) |
| JP (1) | JPS58134317A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4692479A (en) * | 1985-07-19 | 1987-09-08 | Ashland Oil, Inc. | Self-setting urethane adhesive paste system |
| US4724892A (en) * | 1985-07-19 | 1988-02-16 | Ashland Oil, Inc. | Mold assembly and fabrication thereof with a self-setting urethane adhesive paste system |
| US6064171A (en) * | 1999-06-11 | 2000-05-16 | Lexmark, International, Inc. | Host based stepper motor phase controller and method therefor |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3175138A (en) * | 1960-02-09 | 1965-03-23 | Giddings & Lewis | Digital to analog decoder |
| US3401321A (en) * | 1966-03-14 | 1968-09-10 | Xerox Corp | Phase control system utilizing single or multiple pole slip |
| US3621357A (en) * | 1968-10-25 | 1971-11-16 | Tokyo Shibaura Electric Co | Apparatus processing pulse numbers for use in a pid digital control system |
| US3843915A (en) * | 1973-02-02 | 1974-10-22 | Ncr Co | Servo-motor control system including a two phase digital shaft position detector |
| US4191916A (en) * | 1977-11-23 | 1980-03-04 | Fujitsu Limited | Table positioning system including optical reference position measuring transducer |
| JPS5615991A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Akashi Seisakusho Kk | Servoomechanism for robot which can temporarily stop |
| US4318519A (en) * | 1979-09-07 | 1982-03-09 | General Electric Company | Washing machine hose guide |
| US4319172A (en) * | 1980-02-25 | 1982-03-09 | Tracer Control Company | Numerical control system |
-
1982
- 1982-02-05 JP JP57017722A patent/JPS58134317A/ja active Granted
-
1983
- 1983-02-02 US US06/463,159 patent/US4540924A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4540924A (en) | 1985-09-10 |
| JPS58134317A (ja) | 1983-08-10 |
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