JPH02306479A - 磁気ディスクの制御装置 - Google Patents
磁気ディスクの制御装置Info
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- JPH02306479A JPH02306479A JP12610489A JP12610489A JPH02306479A JP H02306479 A JPH02306479 A JP H02306479A JP 12610489 A JP12610489 A JP 12610489A JP 12610489 A JP12610489 A JP 12610489A JP H02306479 A JPH02306479 A JP H02306479A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は磁気ディスク装置にかかり、特に、サーボデー
タに基づいて磁気ヘッドの位置を制御する制御装置に関
するものである。
タに基づいて磁気ヘッドの位置を制御する制御装置に関
するものである。
「従来の技術」
磁気ディスク装置の磁気ヘッドは、ディスクに記録され
たサーボデータに基づいてボイスコイルモータ（以下Ｖ
ＣＭという）なとの駆動手段を制御することにより、デ
ィスク面上の所定位置へ移動することができるようにな
っている。
たサーボデータに基づいてボイスコイルモータ（以下Ｖ
ＣＭという）なとの駆動手段を制御することにより、デ
ィスク面上の所定位置へ移動することができるようにな
っている。
すなわち、目標位置と現在位置とのデータがら移動すべ
き距離を算出し、この距離に応じて速度テーブル（移動
すべき距離と、当該距離の移動を実現するために必要な
速度との関係を示すデータ群であって、予め制御系に組
み込まれている）から選択された目標速度を達成すべく
、ＶＣＭの駆動電流をフィードバック制御することによ
り、磁気ヘッドを目標装置へ移動させている。したがっ
て、速度テーブル上の所定速度に達するまでの区間では
加速制御が、所定速度に達した後の区間では減□速制御
が行なわれることになる。
き距離を算出し、この距離に応じて速度テーブル（移動
すべき距離と、当該距離の移動を実現するために必要な
速度との関係を示すデータ群であって、予め制御系に組
み込まれている）から選択された目標速度を達成すべく
、ＶＣＭの駆動電流をフィードバック制御することによ
り、磁気ヘッドを目標装置へ移動させている。したがっ
て、速度テーブル上の所定速度に達するまでの区間では
加速制御が、所定速度に達した後の区間では減□速制御
が行なわれることになる。
また従来の磁気ディスク装置では、複数枚のディスクの
一つの面をサーボ面として利用して上記制御のためのサ
ーボデータを記録するサーボ面す＝ボ方式が採用されて
いたが、近年、専用のサーボ面を設けず、データの記録
に用いられるディスクの一部の領域にサーボデータを記
録するデータ面サーボ方式を採用することにより、ディ
スクのデータ記録領域の拡大が図られている。
一つの面をサーボ面として利用して上記制御のためのサ
ーボデータを記録するサーボ面す＝ボ方式が採用されて
いたが、近年、専用のサーボ面を設けず、データの記録
に用いられるディスクの一部の領域にサーボデータを記
録するデータ面サーボ方式を採用することにより、ディ
スクのデータ記録領域の拡大が図られている。
「発明が解決しようとする課題」・
しかしながら、上記サーボ面サーボ方式では、サーボ面
からほぼ連続的に （数μｓｅｃ程度の周期で）サーボ
データをサンプリングすることができるが、データ面サ
ーボ方式では、データ面の一部に、例えば、円周方向に
沿って間欠的にサーボデータが書き込まれているから、
そのサンプリン・ −８− グ周期が長く（数百μｓｅｃ程度）ならざるを得ない。
からほぼ連続的に （数μｓｅｃ程度の周期で）サーボ
データをサンプリングすることができるが、データ面サ
ーボ方式では、データ面の一部に、例えば、円周方向に
沿って間欠的にサーボデータが書き込まれているから、
そのサンプリン・ −８− グ周期が長く（数百μｓｅｃ程度）ならざるを得ない。
したがって、単位時間当たりの移動距離の大きな高速移
動中に１回でもサーボデータのサンプリングにミスがあ
ると、次回のサンプリングが行われるまでの間に誤った
速度テーブルに基づいて速度制御か行われることとなっ
て、実際の速度が速度テーブルから大きく外れてしまい
、制御か非常に不安定になるという問題があった。また
減速制御領域においても、制御を迅速に行うことができ
ないという問題があった。
動中に１回でもサーボデータのサンプリングにミスがあ
ると、次回のサンプリングが行われるまでの間に誤った
速度テーブルに基づいて速度制御か行われることとなっ
て、実際の速度が速度テーブルから大きく外れてしまい
、制御か非常に不安定になるという問題があった。また
減速制御領域においても、制御を迅速に行うことができ
ないという問題があった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ＶＣ，Ｍ制
御の安定化および高速化を図ることを目的とするもので
ある。
御の安定化および高速化を図ることを目的とするもので
ある。
「課題を解決するための手段」
上記目的を達成するため、本発明は、第１図に示す如く
構成してなるものである。
構成してなるものである。
すなわち、磁気ヘッドの駆動源の駆動電流を制御する磁
気ディスク装置の制御装置において、磁気ヘッドの現在
位置および目標位置のデータから移動残距離ｎを演算す
る移動残距離演算部Ａと、 演算された移動残距離ｎに対応する基準速度データを出
力する速度データ記憶部Ｂと、磁気ディスクから読み出
される現在位置のデータの変化に基づいて実速度を演算
する速度演算部Ｃと、 移動残距離ｎの関数に前記基ｉ速度と実速度との差を乗
じることにより得られた値と、前記関数の補数に定数を
乗じることにより得られた値とのウ 和に所定の
ゲインを与えることにより得られた数値に基づいて前記
駆動源の駆動電流を演算する駆動電流演算部りとから構
成され、 前記関数は、磁気ヘッドの目標位置への接近に：、
イ、□４．ヤ計。ユウ６ｏより、ヵオ６゜２有する
構成としてなるものである。
気ディスク装置の制御装置において、磁気ヘッドの現在
位置および目標位置のデータから移動残距離ｎを演算す
る移動残距離演算部Ａと、 演算された移動残距離ｎに対応する基準速度データを出
力する速度データ記憶部Ｂと、磁気ディスクから読み出
される現在位置のデータの変化に基づいて実速度を演算
する速度演算部Ｃと、 移動残距離ｎの関数に前記基ｉ速度と実速度との差を乗
じることにより得られた値と、前記関数の補数に定数を
乗じることにより得られた値とのウ 和に所定の
ゲインを与えることにより得られた数値に基づいて前記
駆動源の駆動電流を演算する駆動電流演算部りとから構
成され、 前記関数は、磁気ヘッドの目標位置への接近に：、
イ、□４．ヤ計。ユウ６ｏより、ヵオ６゜２有する
構成としてなるものである。
「作用」
上記構成によれば、移動残距離ｎの大きな移動開始直後
は、前記関数の値が小さく、かつその補数の値が大きい
から、実速度と基準速度との差の影響を受けることなく
、主として、移動残距離の変化に依存して速度が制御さ
れ、・一方目標に接近することによりｎが減少すると、
前記関数の値が大きく、かつその補数の値が小さいから
、移動残距離そのものの変化の影響を受けることが少な
く、主として、実速度と基準速度との差に依存して速度
が制御される。
は、前記関数の値が小さく、かつその補数の値が大きい
から、実速度と基準速度との差の影響を受けることなく
、主として、移動残距離の変化に依存して速度が制御さ
れ、・一方目標に接近することによりｎが減少すると、
前記関数の値が大きく、かつその補数の値が小さいから
、移動残距離そのものの変化の影響を受けることが少な
く、主として、実速度と基準速度との差に依存して速度
が制御される。
「実施例」
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
まず、第３図および第４図によりサーボデータのフォー
マットを説明する。
マットを説明する。
磁気ディスク１には、通常のデ」りとともに、門３図に
示すように円周方向に沿って等間隔をおいて多数のサー
ボセクタ２が（例えば４５カ所）設けられてお□す、こ
れらのサーボセクタ２には、それぞれ第４図に示すよう
なフォーマットにしたがってサーボデータが書き込まれ
ている。すなわち、各トラックのサーボセクタ２には、
アドレスマーク（Ａ、Ｍ）、トラック゛位置を示すＧＲ
ＡＹエリア、トラック内の詳細位置（磁気ヘッドがトラ
ッりの中央に位置しているか否か〉を示す○ＤＤ・ＥＶ
ＥＮエリアか設けられている。
示すように円周方向に沿って等間隔をおいて多数のサー
ボセクタ２が（例えば４５カ所）設けられてお□す、こ
れらのサーボセクタ２には、それぞれ第４図に示すよう
なフォーマットにしたがってサーボデータが書き込まれ
ている。すなわち、各トラックのサーボセクタ２には、
アドレスマーク（Ａ、Ｍ）、トラック゛位置を示すＧＲ
ＡＹエリア、トラック内の詳細位置（磁気ヘッドがトラ
ッりの中央に位置しているか否か〉を示す○ＤＤ・ＥＶ
ＥＮエリアか設けられている。
次いで制御回路の構成を第２図により説明する。
符号３は磁気ティスフの記録面に対向して設けられた磁
気ヘッドであって、この磁気ヘッド３は、ディスク面よ
りデータを読み取って、（Ｄ ｘ −Ｄｙ）なる差信号
を出力し、この信号はヘッドアンプ４によって位置信号
Ｆ十に増幅される。また前記ヘッドアンプ４の出力は、
ゲートアレイＧＡＩを介してテシタルシグナルプロセッ
サ（ＤＳＰ）へ供給されるようになっている。なお前記
差信号（Ｄｘ−Ｄ ｙ）、あるいは、へｙ ｌ’アンプ
４から構成される装置信号Ｆ±は、通常、各ビットを通
過するに際して第５図に示すように変化する特性を持っ
ている。
気ヘッドであって、この磁気ヘッド３は、ディスク面よ
りデータを読み取って、（Ｄ ｘ −Ｄｙ）なる差信号
を出力し、この信号はヘッドアンプ４によって位置信号
Ｆ十に増幅される。また前記ヘッドアンプ４の出力は、
ゲートアレイＧＡＩを介してテシタルシグナルプロセッ
サ（ＤＳＰ）へ供給されるようになっている。なお前記
差信号（Ｄｘ−Ｄ ｙ）、あるいは、へｙ ｌ’アンプ
４から構成される装置信号Ｆ±は、通常、各ビットを通
過するに際して第５図に示すように変化する特性を持っ
ている。
前記ゲートアレイＧＡＩは、前記ＧＲＡＹエリア内の２
バイト分の領域ＣＹＬＬおよびＣＹ Ｌ Ｈに８ビツト
ずつ埋め込まれてシリアルに供給されるグレイコードを
、同期データ５ＹＮＣに基ついて調歩同期しつつ読み取
ってグレイコートレジスフ一 夕に記憶し、記憶されたデータをンリンタ位置シータＣ
ＹＬとしてＤＳＰのテシタル入力端子Ｐ、。
バイト分の領域ＣＹＬＬおよびＣＹ Ｌ Ｈに８ビツト
ずつ埋め込まれてシリアルに供給されるグレイコードを
、同期データ５ＹＮＣに基ついて調歩同期しつつ読み取
ってグレイコートレジスフ一 夕に記憶し、記憶されたデータをンリンタ位置シータＣ
ＹＬとしてＤＳＰのテシタル入力端子Ｐ、。
〜Ｐ２？ヘパラレルに供給するようになっている。
また前記ＤＳＰは、ゲートアレイＧＡＩのグレイコート
レジスタから供給された現在のシリンダ位ｆｆｔのデー
タと、目標となるシリンタ位置のデータとから磁気ヘッ
トの移動距離を演算するとともに、演算された距離に基
づき、内蔵のＲＯＭに予め記憶された速度テーブルから
、距離に対応する基準速度のシークの供給を受け、後述
する演算式に従ってフィードフォワード制御信号を算出
する。
レジスタから供給された現在のシリンダ位ｆｆｔのデー
タと、目標となるシリンタ位置のデータとから磁気ヘッ
トの移動距離を演算するとともに、演算された距離に基
づき、内蔵のＲＯＭに予め記憶された速度テーブルから
、距離に対応する基準速度のシークの供給を受け、後述
する演算式に従ってフィードフォワード制御信号を算出
する。
一方、前記位置信号Ｆ十に含まれる○ＤＤ−ＥＶＥＮエ
リアからの信号は、θ／Ｅ−ＤＥＴにおいて位置誤差信
号に変換され、ポジションエラー位置誤差信号（ポジシ
ョンエラーＰＥ）として前記ＤＳＰのアナログ入力端子
ＡＮ１に供給されるようになっている。すなわち、１７
２周期の位相差でサーボセクタに書き込まれている０Ｄ
Ｄ−ＥＶＥＮ信号を磁気ヘット３に読み取らせることに
より、磁気ヘット３のトラック中央からのずれ量に＝８
− 比例したＰＥかＤＳＰのアナログ入力端子ＡＮＩに供給
されるようになっている。
リアからの信号は、θ／Ｅ−ＤＥＴにおいて位置誤差信
号に変換され、ポジションエラー位置誤差信号（ポジシ
ョンエラーＰＥ）として前記ＤＳＰのアナログ入力端子
ＡＮ１に供給されるようになっている。すなわち、１７
２周期の位相差でサーボセクタに書き込まれている０Ｄ
Ｄ−ＥＶＥＮ信号を磁気ヘット３に読み取らせることに
より、磁気ヘット３のトラック中央からのずれ量に＝８
− 比例したＰＥかＤＳＰのアナログ入力端子ＡＮＩに供給
されるようになっている。
前記ＤＳＰは、磁気ヘッド３から構成される装置信号を
デジ゛タル処理し、そのＡ／Ｄ変換の後、前記磁気ヘッ
ドの駆動源としてのＶＣＭをフィードフォワード制御、
あるいはフィードバック制御すべく ＤＡＣ１およびＤ
ＡＣ２より制御信号を出力している。この制御信号は、
アンプＡ１により増幅されて駆動電流の指令値Ｊ Ｔと
して演算器Ａ２に供給され、所定のゲインに２が与えら
れた後、ＶＣＭドライバ５へ供給されている。このＶＣ
Ｍドライバ５は、前記電流指令値ＩＴに基づいてＶＣＭ
の駆動電流を制御することにより、ＶＣＭのボイスコイ
ル６を所定速度で駆動するようになっている。さらに、
ＶＣＭドライバ５の駆動電流のデータは演算器Ａ３に供
給され、所定のゲインに３・ か与えられた後、前記Ｄ
ＳＰのアナログ入力端子ＡＮ２へ電流フィードバックデ
ータＩＦＢとして供給されるようになっている。そして
ＡＮ２へ供給されるＩＦＢを積分することにより得られ
る速９一 度データをいわゆるオブザーバととして利用してするこ
とにより、位置データに基づいてＤＳＰで算出された速
度を補正して、より正確な速度データを得るようになっ
ている。
デジ゛タル処理し、そのＡ／Ｄ変換の後、前記磁気ヘッ
ドの駆動源としてのＶＣＭをフィードフォワード制御、
あるいはフィードバック制御すべく ＤＡＣ１およびＤ
ＡＣ２より制御信号を出力している。この制御信号は、
アンプＡ１により増幅されて駆動電流の指令値Ｊ Ｔと
して演算器Ａ２に供給され、所定のゲインに２が与えら
れた後、ＶＣＭドライバ５へ供給されている。このＶＣ
Ｍドライバ５は、前記電流指令値ＩＴに基づいてＶＣＭ
の駆動電流を制御することにより、ＶＣＭのボイスコイ
ル６を所定速度で駆動するようになっている。さらに、
ＶＣＭドライバ５の駆動電流のデータは演算器Ａ３に供
給され、所定のゲインに３・ か与えられた後、前記Ｄ
ＳＰのアナログ入力端子ＡＮ２へ電流フィードバックデ
ータＩＦＢとして供給されるようになっている。そして
ＡＮ２へ供給されるＩＦＢを積分することにより得られ
る速９一 度データをいわゆるオブザーバととして利用してするこ
とにより、位置データに基づいてＤＳＰで算出された速
度を補正して、より正確な速度データを得るようになっ
ている。
なおりＳＰのアナログ入力端子ＡＮＯには、電流指令値
ＩＴか直接供給されており、この電流指令値ＩＴが前記
速度補正のための基準電圧Ｖ ｒｅｆとして利用される
ようになっている。
ＩＴか直接供給されており、この電流指令値ＩＴが前記
速度補正のための基準電圧Ｖ ｒｅｆとして利用される
ようになっている。
以上のように構成された制御回路は、第５図に示す特性
に従うフィードバンク制御と、第６図に示すような特性
に従うフィードフォワード制御とによって、ＶＣＭを制
御して磁気ヘッド３を所定ノ位置へ移動させている。
に従うフィードバンク制御と、第６図に示すような特性
に従うフィードフォワード制御とによって、ＶＣＭを制
御して磁気ヘッド３を所定ノ位置へ移動させている。
すなわち、シーク動作か命令されると、ＤＳＰは、−磁
気へ、ド３から供給されるＧＲＹｉリアの位置データを
ＧＡｌから読み取って目的地の位置との間の距離を演算
し、この距離から、Ｉ Ｔ ＝ ｔｃ 、ｆ（ａ−ｂ）
ｆ （ｎ）＋ Ｃ（］ −ｆ （ｎ））ｌ−（１）なる
式により算出されるＪＴを実現すべく制御を行う。
気へ、ド３から供給されるＧＲＹｉリアの位置データを
ＧＡｌから読み取って目的地の位置との間の距離を演算
し、この距離から、Ｉ Ｔ ＝ ｔｃ 、ｆ（ａ−ｂ）
ｆ （ｎ）＋ Ｃ（］ −ｆ （ｎ））ｌ−（１）なる
式により算出されるＪＴを実現すべく制御を行う。
ただし、ＩＴは駆動電流、ａは距離に対応する速度テー
ブル上の基準速度、ｂはＧＡＩから構成される装置デー
タに基づいてＤＳＰで算出された実速度、ｎは移動残ト
ラック数（現在のトラックと目標トラックとの差）、Ｃ
は目標電流、に１はゲインである。またｆ（ｎ）は移動
残トラックｎの関数であるサーボ係数であって、残トラ
ックの減少に伴って漸次増加し、Ｉｆ（ｎ）ｌ≦１の範
囲の値となるものである。なお前記移動残トラックｎは
、全移動トラックｎ＋（移動開始時のトラックと目標ト
ラックとの差）に対してＯ≦ｎ≦ｎ１の範囲の値となる
ものである。
ブル上の基準速度、ｂはＧＡＩから構成される装置デー
タに基づいてＤＳＰで算出された実速度、ｎは移動残ト
ラック数（現在のトラックと目標トラックとの差）、Ｃ
は目標電流、に１はゲインである。またｆ（ｎ）は移動
残トラックｎの関数であるサーボ係数であって、残トラ
ックの減少に伴って漸次増加し、Ｉｆ（ｎ）ｌ≦１の範
囲の値となるものである。なお前記移動残トラックｎは
、全移動トラックｎ＋（移動開始時のトラックと目標ト
ラックとの差）に対してＯ≦ｎ≦ｎ１の範囲の値となる
ものである。
すなわち、移動開始直後の移動残トラックｎが大きい領
域では、上記（１）におけるｆ（ｎ）が微少な値である
から、ＩＴ＃に１・Ｃが成立することとなり、第６図（
ｂ）に示すように、はぼ一定の目標電流ＣがＶＣＭに供
給され、第６図（ａ）に実線で示す目標速度ａを達成す
べく、同図に破線で示すように実速度すが上昇する。そ
して、目標速度ａが実速度すに到達するＰｌでは、第６
図（ｂ）に示すように、ＶＣＭに逆方向の駆動電流ＩＴ
が供給され、この逆方向の電流を維持することによって
磁気ヘッド３が減速されて行く。そして、ゲートアレイ
ＧＡから構成される装置データＣＹＬに基づいて所定の
目標速度ａを読み出しつつ（１〉式に基づ（制御を行う
と、徐々に目標トラックへ近付いて行（。さらに、移動
残トラックｎが所定値以下になる２２点に到達すると、
ｆ（ｎ）がほぼ１に近い値となるため、はぼＩＴζに、
（ａ −ｂ ）が成立し、さらに、目標速度ａ＝Ｏとな
る２３点でＩＴ＝ＯとなってＶＣＭが停止する。また、
このような目標位置付近におけるフィードバック制御と
ともに、ＡＮＩに入力されるＰＥを基準値以下にすべく
ＩＴを制御することにより、磁気ヘッド３を目標トラッ
クの中央に位置決めすることができる。
域では、上記（１）におけるｆ（ｎ）が微少な値である
から、ＩＴ＃に１・Ｃが成立することとなり、第６図（
ｂ）に示すように、はぼ一定の目標電流ＣがＶＣＭに供
給され、第６図（ａ）に実線で示す目標速度ａを達成す
べく、同図に破線で示すように実速度すが上昇する。そ
して、目標速度ａが実速度すに到達するＰｌでは、第６
図（ｂ）に示すように、ＶＣＭに逆方向の駆動電流ＩＴ
が供給され、この逆方向の電流を維持することによって
磁気ヘッド３が減速されて行く。そして、ゲートアレイ
ＧＡから構成される装置データＣＹＬに基づいて所定の
目標速度ａを読み出しつつ（１〉式に基づ（制御を行う
と、徐々に目標トラックへ近付いて行（。さらに、移動
残トラックｎが所定値以下になる２２点に到達すると、
ｆ（ｎ）がほぼ１に近い値となるため、はぼＩＴζに、
（ａ −ｂ ）が成立し、さらに、目標速度ａ＝Ｏとな
る２３点でＩＴ＝ＯとなってＶＣＭが停止する。また、
このような目標位置付近におけるフィードバック制御と
ともに、ＡＮＩに入力されるＰＥを基準値以下にすべく
ＩＴを制御することにより、磁気ヘッド３を目標トラッ
クの中央に位置決めすることができる。
したがって上記制御動作においては、
◎ｆ（ｎ）が小さい領域では、ＩＴが、主として実速度
すの影響を受けない［１−ｆ （ｎ ）］に依存して制
御されるためフィードフォワード制御が行われる。
すの影響を受けない［１−ｆ （ｎ ）］に依存して制
御されるためフィードフォワード制御が行われる。
◎ｆ（ｎ）が大きい領域では、ＩＴが、主として実速度
すの影響を受ける［（ａ −ｂ）ｆ （ｎ）］に依存し
て制御されるためフィードバック制御が行われる。
すの影響を受ける［（ａ −ｂ）ｆ （ｎ）］に依存し
て制御されるためフィードバック制御が行われる。
こととなる。
「発明の効果」
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、移動残
トラックの減少に伴って増大する関数に基づいて、移動
残距離に依存するフィードフォワード制御と、実速度〜
基準速度の差に依存するフイ、 −ドパツク制御とを
切替つつ磁気ヘッドの駆動電流を制御することができる
から、移動初期の段階ではフィードフォワード信号に基
づいて迅速に基準速度を達成し、一方、目標に接近した
段階では実速度データに基づいてフィードバック制御を
行なうことによって正確に磁気ヘッドを位置決めするこ
とができ、したがって、サーボデータのサンプリング周
期が大きくならざるを得ないデータ面サーボ方式の磁気
ディスク装置に好適に用いられて制御の安定化を図るこ
とができるという効果を奏する。
トラックの減少に伴って増大する関数に基づいて、移動
残距離に依存するフィードフォワード制御と、実速度〜
基準速度の差に依存するフイ、 −ドパツク制御とを
切替つつ磁気ヘッドの駆動電流を制御することができる
から、移動初期の段階ではフィードフォワード信号に基
づいて迅速に基準速度を達成し、一方、目標に接近した
段階では実速度データに基づいてフィードバック制御を
行なうことによって正確に磁気ヘッドを位置決めするこ
とができ、したがって、サーボデータのサンプリング周
期が大きくならざるを得ないデータ面サーボ方式の磁気
ディスク装置に好適に用いられて制御の安定化を図るこ
とができるという効果を奏する。
第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図、第２図な
いし第６図は本発明の一実施例を示すもので、第２図は
制御系のブロック図、第３図は磁気ディスクの外観を示
す斜視図、第４図はデータトラックの詳細を示す平面図
、第５図はＤｘ−Ｄｙ１および、Ｆ＋の波形図、第６図
（ａ ）（ｂ ）はそれぞれ制御特性を示す図表である
。 Ａ・・・・・・移動残距離演算部、Ｂ・・・・・・速度
データ記憶部、Ｃ・・・・・・速度演算部、Ｄ・・・・
・・駆動電流演算部。
いし第６図は本発明の一実施例を示すもので、第２図は
制御系のブロック図、第３図は磁気ディスクの外観を示
す斜視図、第４図はデータトラックの詳細を示す平面図
、第５図はＤｘ−Ｄｙ１および、Ｆ＋の波形図、第６図
（ａ ）（ｂ ）はそれぞれ制御特性を示す図表である
。 Ａ・・・・・・移動残距離演算部、Ｂ・・・・・・速度
データ記憶部、Ｃ・・・・・・速度演算部、Ｄ・・・・
・・駆動電流演算部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 磁気ヘッドの駆動源の駆動電流を制御する磁気ディスク
装置の制御装置において、 磁気ヘッドの現在位置および目標位置のデータから移動
残距離ｎを演算する移動残距離演算部と、演算された移
動残距離ｎに対応する基準速度データを出力する速度デ
ータ記憶部と、 磁気ディスクから読み出される現在位置のデータに基づ
いて実速度を演算する速度演算部と、移動残距離ｎの関
数に前記基準速度と実速度との差を乗じることにより得
られた値と、前記関数の補数に定数を乗じることにより
得られた値との和に所定のゲインを与えることにより得
られた数値に基づいて前記駆動源の駆動電流を演算する
駆動電流演算部とから構成され、 前記関数は、磁気ヘッドの目標位置への接近に伴う移動
残距離ｎの減少によって増大する特性を有することを特
徴とする磁気ディスクの制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12610489A JPH02306479A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 磁気ディスクの制御装置 |
| GB9006377A GB2231686A (en) | 1989-05-19 | 1990-03-21 | Controlling magnetic disk apparatus |
| DE19904009476 DE4009476A1 (de) | 1989-05-19 | 1990-03-23 | Magnetplattengeraet-steuervorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12610489A JPH02306479A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 磁気ディスクの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02306479A true JPH02306479A (ja) | 1990-12-19 |
Family
ID=14926715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12610489A Pending JPH02306479A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 磁気ディスクの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02306479A (ja) |
| DE (1) | DE4009476A1 (ja) |
| GB (1) | GB2231686A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05307819A (ja) * | 1992-04-28 | 1993-11-19 | Fujitsu Ltd | ライブラリ装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5564661A (en) * | 1978-11-08 | 1980-05-15 | Toshiba Corp | Self-compensator for magnetic disk memory unit |
| US4333117A (en) * | 1980-06-30 | 1982-06-01 | Magnetic Peripherals Inc. | Disc head arm position controller using digital velocity sensing |
| JPS59217272A (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-07 | Toshiba Corp | 磁気ヘツド制御装置 |
-
1989
- 1989-05-19 JP JP12610489A patent/JPH02306479A/ja active Pending
-
1990
- 1990-03-21 GB GB9006377A patent/GB2231686A/en not_active Withdrawn
- 1990-03-23 DE DE19904009476 patent/DE4009476A1/de not_active Ceased
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05307819A (ja) * | 1992-04-28 | 1993-11-19 | Fujitsu Ltd | ライブラリ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4009476A1 (de) | 1990-11-22 |
| GB9006377D0 (en) | 1990-05-16 |
| GB2231686A (en) | 1990-11-21 |
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