JPH0230799Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0230799Y2 JPH0230799Y2 JP1983009035U JP903583U JPH0230799Y2 JP H0230799 Y2 JPH0230799 Y2 JP H0230799Y2 JP 1983009035 U JP1983009035 U JP 1983009035U JP 903583 U JP903583 U JP 903583U JP H0230799 Y2 JPH0230799 Y2 JP H0230799Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nuclear fuel
- guide pin
- gripping tool
- fuel assembly
- upper nozzle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、核燃料集合体の上部ノズルに設けた
位置決め用のピン穴に掴持工具の案内ピンを挿入
することにより掴持し、該掴持工具により核燃料
集合体を吊持して取扱う核燃料集合体の取扱装置
に関するものである。
位置決め用のピン穴に掴持工具の案内ピンを挿入
することにより掴持し、該掴持工具により核燃料
集合体を吊持して取扱う核燃料集合体の取扱装置
に関するものである。
従来の前記取扱装置は、第１図、第２図に示す
ように水中深く配置された核燃料集合体１の上部
ノズル２に複数の位置決め用のピン穴３を設け、
図示外の燃料取替クレーンで吊り下げられた掴持
工具５を前記ノズル２上に下降させ、掴持工具５
の下部に垂設した複数の案内ピン６を前記ピン穴
３に挿入させることにより上記ノズル２上に掴持
工具５を正確に位置させ、掴持工具５に設けた複
数の係止爪７を上部ノズル２に係止させて掴持し
て、該掴持工具５によつて核燃料集合体１を吊持
して取扱う構造になつており、また、前記上部ノ
ズル２の斜上部に水中テレビカメラ８を配置し
て、該水中テレビカメラ８によつて上部ノズル２
のピン穴３に対する掴持工具５の案内ピン６の位
置を目視しながら、掴持工具５の案内ピン６位置
を前記ピン穴３に整合させる水平方向位置合せを
して挿入するようになつている。
ように水中深く配置された核燃料集合体１の上部
ノズル２に複数の位置決め用のピン穴３を設け、
図示外の燃料取替クレーンで吊り下げられた掴持
工具５を前記ノズル２上に下降させ、掴持工具５
の下部に垂設した複数の案内ピン６を前記ピン穴
３に挿入させることにより上記ノズル２上に掴持
工具５を正確に位置させ、掴持工具５に設けた複
数の係止爪７を上部ノズル２に係止させて掴持し
て、該掴持工具５によつて核燃料集合体１を吊持
して取扱う構造になつており、また、前記上部ノ
ズル２の斜上部に水中テレビカメラ８を配置し
て、該水中テレビカメラ８によつて上部ノズル２
のピン穴３に対する掴持工具５の案内ピン６の位
置を目視しながら、掴持工具５の案内ピン６位置
を前記ピン穴３に整合させる水平方向位置合せを
して挿入するようになつている。
しかし、従来の前記核燃料集合体の取扱装置に
おいては、上部ノズル２のピン穴３に対する掴持
工具５の案内ピン６位置を、水中テレビカメラ８
によつて斜上方から映像することになるため、ピ
ン穴３に対する案内ピン６の水平方向の正確な整
合状態の画像が得られず、案内ピン６の水平方向
位置決め操作が面倒な作業となり、複雑な画像に
なるため画像処理が困難であつてその画像に基づ
く案内ピン６の前記位置決めの自動化ができない
欠点がある。
おいては、上部ノズル２のピン穴３に対する掴持
工具５の案内ピン６位置を、水中テレビカメラ８
によつて斜上方から映像することになるため、ピ
ン穴３に対する案内ピン６の水平方向の正確な整
合状態の画像が得られず、案内ピン６の水平方向
位置決め操作が面倒な作業となり、複雑な画像に
なるため画像処理が困難であつてその画像に基づ
く案内ピン６の前記位置決めの自動化ができない
欠点がある。
本案は、従来の核燃料集合体の取扱装置におけ
る前記のような欠点を解消する考案に係り、核燃
料集合体の上部ノズルに設けた位置決め用のピン
穴に掴持工具の案内ピンを挿入することにより掴
持し、該掴持工具により核燃料集合体を吊持して
取扱う核燃料集合体の取扱装置において、前記案
内ピン内に配設したフアイバーオプテイツクスの
先端を同案内ピンの先端に臨ませ、かつ前記フア
イバーオプテイツクスをテレビカメラに連結した
点に特徴を有するものであつて、その目的とする
処は、掴持工具の案内ピンの先端側から核燃料集
合体の上部ノズルにおける位置決め用のピン穴を
正視した画像が得られるようにしたことにより、
ピン穴に対する案内ピンの水平方向位置を正確に
映像でき案内ピンの水平方向位置決め操作を極め
て容易にしその位置決めの自動化を可能にした核
燃料集合体の取扱装置を供する点にある。
る前記のような欠点を解消する考案に係り、核燃
料集合体の上部ノズルに設けた位置決め用のピン
穴に掴持工具の案内ピンを挿入することにより掴
持し、該掴持工具により核燃料集合体を吊持して
取扱う核燃料集合体の取扱装置において、前記案
内ピン内に配設したフアイバーオプテイツクスの
先端を同案内ピンの先端に臨ませ、かつ前記フア
イバーオプテイツクスをテレビカメラに連結した
点に特徴を有するものであつて、その目的とする
処は、掴持工具の案内ピンの先端側から核燃料集
合体の上部ノズルにおける位置決め用のピン穴を
正視した画像が得られるようにしたことにより、
ピン穴に対する案内ピンの水平方向位置を正確に
映像でき案内ピンの水平方向位置決め操作を極め
て容易にしその位置決めの自動化を可能にした核
燃料集合体の取扱装置を供する点にある。
本案は、前記の構成になつており、掴持工具の
案内ピン内に配設したフアイバーオプテイツクス
の先端を同案内ピンの先端に臨ませ、かつ前記フ
アイバーオプテイツクスをテレビカメラに連結し
ているので、前記フアイバーオプテイツクスを介
してテレビカメラで得られる画像は、上部ノズル
のピン穴に対する掴持工具の案内ピンの正確な水
平方向位置を現わしたものとなり、ピン穴に対す
る案内ピンの水平方向位置決め操作が極めて容
易、迅速に行なわれ、その位置決め自動化が可能
となり核燃料集合体の取扱性能、能率が著しく向
上される。
案内ピン内に配設したフアイバーオプテイツクス
の先端を同案内ピンの先端に臨ませ、かつ前記フ
アイバーオプテイツクスをテレビカメラに連結し
ているので、前記フアイバーオプテイツクスを介
してテレビカメラで得られる画像は、上部ノズル
のピン穴に対する掴持工具の案内ピンの正確な水
平方向位置を現わしたものとなり、ピン穴に対す
る案内ピンの水平方向位置決め操作が極めて容
易、迅速に行なわれ、その位置決め自動化が可能
となり核燃料集合体の取扱性能、能率が著しく向
上される。
以下、本案の一実施例を図示について説明す
る。第３図、第４図に本案の一実施例を示してお
り、図中６は第１図に示した掴持工具５の下部に
垂設されている案内ピンであつて、該案内ピン６
内にフアイバーオプテイツクス１０（光像を自由
に屈折させて伝える）を配設し、該フアイバーオ
プテイツクス１０の先端１０ａを案内ピン６の先
端６ａに図示のように臨ませるとともに、同フア
イバーオプテイツクス１０の他端即ち基部側を、
掴持工具５に付設するかあるいは他の適当な場所
に配設されたテレビカメラ１１に連結した構成に
なつており、さらに、テレビカメラ１１を画像処
理計算機１２に接続するとともに、画像処理計算
機１２を、掴持工具５を吊持して操作する燃料取
替クレーン（図示省略）の駆動制御装置１３に接
続して制御する構成になつている。
る。第３図、第４図に本案の一実施例を示してお
り、図中６は第１図に示した掴持工具５の下部に
垂設されている案内ピンであつて、該案内ピン６
内にフアイバーオプテイツクス１０（光像を自由
に屈折させて伝える）を配設し、該フアイバーオ
プテイツクス１０の先端１０ａを案内ピン６の先
端６ａに図示のように臨ませるとともに、同フア
イバーオプテイツクス１０の他端即ち基部側を、
掴持工具５に付設するかあるいは他の適当な場所
に配設されたテレビカメラ１１に連結した構成に
なつており、さらに、テレビカメラ１１を画像処
理計算機１２に接続するとともに、画像処理計算
機１２を、掴持工具５を吊持して操作する燃料取
替クレーン（図示省略）の駆動制御装置１３に接
続して制御する構成になつている。
図示した実施例は、前記の構成になつているの
で、図示外の例えば燃料取替クレーンによつて掴
持工具５を吊持し、該掴持工具５を水中深く配置
されている核燃料集合体１の上部ノズル２の上側
に位置させると、該掴持工具５の案内ピン６の先
端６ａ側から下方の上部ノズル２の位置決め用の
ピン穴を視た光像が、フアイバーオプテイツクス
１０の先端１０ａから同フアイバーオプテイツク
ス１０を介してテレビカメラ１１へ伝えられ、フ
アイバーオプテイツクス１０を通して結ばれるテ
レビカメラ１１の画像は、画像処理計算機１２へ
与えられ、画像処理計算機１２により、第４図に
示すように案内ピン６の中心O6と核燃料集合体
１の上部ノズル２における位置決め用のピン穴３
の中心O3とのずれ量、方向が検出され、その出
力信号が駆動制御装置１３へフイードバツクされ
て、該駆動制御装置１３による燃料取替クレーン
の自動制御により掴持工具５つまりその案内ピン
６の水平方向位置を微動制御することができ、案
内ピン６の中心O6がピン穴３の中心O3に一致し
たところで掴持工具５を下降させることにより、
ピン穴３に案内ピン６を挿入する自動的な掴持工
具５の水平方向の位置決め操作ができ、上部ノズ
ル２上に掴持工具５を正確に位置づけできる。
で、図示外の例えば燃料取替クレーンによつて掴
持工具５を吊持し、該掴持工具５を水中深く配置
されている核燃料集合体１の上部ノズル２の上側
に位置させると、該掴持工具５の案内ピン６の先
端６ａ側から下方の上部ノズル２の位置決め用の
ピン穴を視た光像が、フアイバーオプテイツクス
１０の先端１０ａから同フアイバーオプテイツク
ス１０を介してテレビカメラ１１へ伝えられ、フ
アイバーオプテイツクス１０を通して結ばれるテ
レビカメラ１１の画像は、画像処理計算機１２へ
与えられ、画像処理計算機１２により、第４図に
示すように案内ピン６の中心O6と核燃料集合体
１の上部ノズル２における位置決め用のピン穴３
の中心O3とのずれ量、方向が検出され、その出
力信号が駆動制御装置１３へフイードバツクされ
て、該駆動制御装置１３による燃料取替クレーン
の自動制御により掴持工具５つまりその案内ピン
６の水平方向位置を微動制御することができ、案
内ピン６の中心O6がピン穴３の中心O3に一致し
たところで掴持工具５を下降させることにより、
ピン穴３に案内ピン６を挿入する自動的な掴持工
具５の水平方向の位置決め操作ができ、上部ノズ
ル２上に掴持工具５を正確に位置づけできる。
第４図は本装置における可視状況の模式図であ
つて、画像面中心が案内ピン６の中心O6となり、
画像ａ内のピン穴３の中心O3とのずれ量、方向
を画像処理計算機１２による画像処理機能により
判定し、その結果が燃料取替クレーンの自動制御
装置１３へフイードバツクされ、案内ピンの中心
O6をピン穴の中心O3に一致させる。この場合、
第３図に示すように案内ピン６の先端６ａがテー
パ形状に加工されているため、案内ピン６が±数
ミリの案内能力を有しており、前記画像処理によ
る位置確認精度はそれ以内で十分であつて、精密
な精度は要しない。
つて、画像面中心が案内ピン６の中心O6となり、
画像ａ内のピン穴３の中心O3とのずれ量、方向
を画像処理計算機１２による画像処理機能により
判定し、その結果が燃料取替クレーンの自動制御
装置１３へフイードバツクされ、案内ピンの中心
O6をピン穴の中心O3に一致させる。この場合、
第３図に示すように案内ピン６の先端６ａがテー
パ形状に加工されているため、案内ピン６が±数
ミリの案内能力を有しており、前記画像処理によ
る位置確認精度はそれ以内で十分であつて、精密
な精度は要しない。
前記実施例では、１個の案内ピン６に設けたフ
アイバーオプテイツクス１０について説明した
が、掴持工具５に垂設されている全ての案内ピン
６に、少なくともその２個の案内ピン６にフアイ
バーオプテイツクス１０を前記のように設けるこ
とにより、上部ノズル２側の複数のピン穴３に掴
持工具５側の複数の案内ピン６を同時に水平方向
位置決め可能であり、前記テレビカメラ１１、画
像処理計算機１２および自動制御装置１３は各案
内ピン６の位置決めに共通なものとして作動させ
ることができる。
アイバーオプテイツクス１０について説明した
が、掴持工具５に垂設されている全ての案内ピン
６に、少なくともその２個の案内ピン６にフアイ
バーオプテイツクス１０を前記のように設けるこ
とにより、上部ノズル２側の複数のピン穴３に掴
持工具５側の複数の案内ピン６を同時に水平方向
位置決め可能であり、前記テレビカメラ１１、画
像処理計算機１２および自動制御装置１３は各案
内ピン６の位置決めに共通なものとして作動させ
ることができる。
なお、前記実施例では、画像処理計算機１２と
自動制御装置１３を設けた自動制御機構について
説明したが、テレビカメラ１１の画像を目視して
手動操作しても、従来例に比べると案内ピン６の
水平方向位置決め操作を極めて容易、迅速に行な
うことができ、安全作業となり作業時間を大幅に
短縮できる。
自動制御装置１３を設けた自動制御機構について
説明したが、テレビカメラ１１の画像を目視して
手動操作しても、従来例に比べると案内ピン６の
水平方向位置決め操作を極めて容易、迅速に行な
うことができ、安全作業となり作業時間を大幅に
短縮できる。
第１図は従来の核燃料集合体の取扱装置の概要
を示す側面図、第２図は第１図の上部ノズル部分
の平面図、第３図は本案の一実施例を示す機構
図、第４図は可視状況の模式図である。 １：核燃料集合体、２：上部ノズル、３：位置
決め用のピン穴、５：掴持工具、６：案内ピン、
１０：フアイバーオプテイツクス、１１：テレビ
カメラ、１２：画像処理計算器、１３：自動制御
装置。
を示す側面図、第２図は第１図の上部ノズル部分
の平面図、第３図は本案の一実施例を示す機構
図、第４図は可視状況の模式図である。 １：核燃料集合体、２：上部ノズル、３：位置
決め用のピン穴、５：掴持工具、６：案内ピン、
１０：フアイバーオプテイツクス、１１：テレビ
カメラ、１２：画像処理計算器、１３：自動制御
装置。
Claims (1)
- 核燃料集合体の上部ノズルに設けた位置決め用
のピン穴に掴持工具の案内ピンを挿入することに
より掴持し、該掴持工具により核燃料集合体を吊
持して取扱う核燃料集合体の取扱装置において、
前記案内ピン内に配設したフアイバーオプテイツ
クスの先端を同案内ピンの先端に臨ませ、かつ前
記フアイバーオプテイツクスをテレビカメラに連
結したことに特徴を有する核燃料集合体の取扱装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983009035U JPS59116894U (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | 核燃料集合体の取扱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983009035U JPS59116894U (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | 核燃料集合体の取扱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59116894U JPS59116894U (ja) | 1984-08-07 |
| JPH0230799Y2 true JPH0230799Y2 (ja) | 1990-08-20 |
Family
ID=30140508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1983009035U Granted JPS59116894U (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | 核燃料集合体の取扱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59116894U (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57147791A (en) * | 1981-03-09 | 1982-09-11 | Omron Tateisi Electronics Co | Circulation type money paying/receiving apparatus |
-
1983
- 1983-01-27 JP JP1983009035U patent/JPS59116894U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59116894U (ja) | 1984-08-07 |
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