JPH02308702A - 対地作業機の姿勢制御装置 - Google Patents
対地作業機の姿勢制御装置Info
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- JPH02308702A JPH02308702A JP12921689A JP12921689A JPH02308702A JP H02308702 A JPH02308702 A JP H02308702A JP 12921689 A JP12921689 A JP 12921689A JP 12921689 A JP12921689 A JP 12921689A JP H02308702 A JPH02308702 A JP H02308702A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｃ産業上の利用分野］
この発明は、トラクター等の動力車両に連結される対地
作業装置の姿勢制御装置に関する。
作業装置の姿勢制御装置に関する。
［従来技術およびその問題点］
従来、１〜ラクター１′の後部に連結されるロータリ耕
耘装置の如き対地作業機３０’は、第７図に示すように
リフトアーム１３’、１３’ とロワーリンクとを２本
のリフトロッド２７’ 、２７’で連結し、そのうち片
側のリフトロッド２７′は油圧アクチュエータで構成し
てこれに作動圧油を供給排出させて対地作業機３０’の
左右横方向における傾斜制御を行っていた。
耘装置の如き対地作業機３０’は、第７図に示すように
リフトアーム１３’、１３’ とロワーリンクとを２本
のリフトロッド２７’ 、２７’で連結し、そのうち片
側のリフトロッド２７′は油圧アクチュエータで構成し
てこれに作動圧油を供給排出させて対地作業機３０’の
左右横方向における傾斜制御を行っていた。
しかしながら、このような従来装置では片側が固定のコ
ツ下であるため９作業機を水平に維持する場合に、油圧
アクチュエータを単純に伸縮させただけでは、耕深が浅
く制御されたり、逆に深く制御されることがあって耕深
が安定しないという問題点゛があった。しかも、この種
の装置はメインの油圧昇降装置を構成する単動式の主油
圧アクチュエータをミッションケース」〕部のシリンダ
ーケース内に具備させなければならず、装置が嵩張って
ミッションケースの上方空間を大きく占有することにな
り、さらにこの上方に座席を設けると最低地上高が高く
なり、ハウス内での作業に適した低床式トラクターを構
成することができなかった。
ツ下であるため９作業機を水平に維持する場合に、油圧
アクチュエータを単純に伸縮させただけでは、耕深が浅
く制御されたり、逆に深く制御されることがあって耕深
が安定しないという問題点゛があった。しかも、この種
の装置はメインの油圧昇降装置を構成する単動式の主油
圧アクチュエータをミッションケース」〕部のシリンダ
ーケース内に具備させなければならず、装置が嵩張って
ミッションケースの上方空間を大きく占有することにな
り、さらにこの上方に座席を設けると最低地上高が高く
なり、ハウス内での作業に適した低床式トラクターを構
成することができなかった。
［問題点を解決するための手段］
この発明は前記した問題点に鑑みて提案するものであっ
て、低床式トラクターを可能にすると共に、従来同様、
対地作業機のポジション制御及びローリング制御を可能
とする装置を提供せんとするものであって、このため次
のような技術的手段を講じた。
て、低床式トラクターを可能にすると共に、従来同様、
対地作業機のポジション制御及びローリング制御を可能
とする装置を提供せんとするものであって、このため次
のような技術的手段を講じた。
即ち、動力車両１の機体後部にリンク機構１７を介して
対地作業機３０を連結し、動力車両１側には対地作業機
３０の高さを設定する高さ設定器３３と左右横方向の傾
きを設定する傾斜設定器３２を設け、さらに一端が機体
に他端が前記リンク機構１７を構成するリフトロッド２
７．２７に連結されていてリンク機構１７を昇降動させ
る複動式油圧アクチュエータ１１．１１を機体端部の左
右２カ所に設け、これらの油圧アクチュエータ１１．１
１にはそれの伸縮量を検出するストロークセンサー２８
．２８を近接させて設け、両ストロークセンサー２８．
２８の検出値から対地作業機３０の高さと左右方向の傾
きを算出演算するとともに、前記高さ設定器３３及び傾
斜設定器３２にて設定された姿勢に作業機が制御される
制御部４２を設けたことを特徴とする対地作業機の姿勢
制御装置としたものである。
対地作業機３０を連結し、動力車両１側には対地作業機
３０の高さを設定する高さ設定器３３と左右横方向の傾
きを設定する傾斜設定器３２を設け、さらに一端が機体
に他端が前記リンク機構１７を構成するリフトロッド２
７．２７に連結されていてリンク機構１７を昇降動させ
る複動式油圧アクチュエータ１１．１１を機体端部の左
右２カ所に設け、これらの油圧アクチュエータ１１．１
１にはそれの伸縮量を検出するストロークセンサー２８
．２８を近接させて設け、両ストロークセンサー２８．
２８の検出値から対地作業機３０の高さと左右方向の傾
きを算出演算するとともに、前記高さ設定器３３及び傾
斜設定器３２にて設定された姿勢に作業機が制御される
制御部４２を設けたことを特徴とする対地作業機の姿勢
制御装置としたものである。
［実施例］
以下１図面に基づいて、この発明の詳細な説明する。
まず、構成から説明すると、１は１−ラフターで、エン
ジン２、クラッチハウジング３．ミッションケース４を
順次連結して機体を構成している。ミッションケース４
の左右両側に固着された筒状のリヤアクスルハウジング
６．６内には後車軸７．７が挿通軸架され、端部に後軸
８，８が取り付けられている。ミッションケース４の下
部にはスイングドローバ−９を取り付けるための枠部材
１０が固着され、枠部材１０の両側には後述する複動式
油圧アクチュエータ１１．１１の下端部が着脱自在に取
り付けられている。１４．１４はロワーリンクで前記リ
ヤアクスルハウジング６．６の下端部にその前端部が枢
着されている。１５はトップリンクであって機体背面部
に設けられたトップリンクホルダー１６にその前端部が
枢着される。
ジン２、クラッチハウジング３．ミッションケース４を
順次連結して機体を構成している。ミッションケース４
の左右両側に固着された筒状のリヤアクスルハウジング
６．６内には後車軸７．７が挿通軸架され、端部に後軸
８，８が取り付けられている。ミッションケース４の下
部にはスイングドローバ−９を取り付けるための枠部材
１０が固着され、枠部材１０の両側には後述する複動式
油圧アクチュエータ１１．１１の下端部が着脱自在に取
り付けられている。１４．１４はロワーリンクで前記リ
ヤアクスルハウジング６．６の下端部にその前端部が枢
着されている。１５はトップリンクであって機体背面部
に設けられたトップリンクホルダー１６にその前端部が
枢着される。
２０．２０はミッションケース４の後上部左右両側に固
着された案内体であり、側面から見ると上方に至るほど
前側へ彎曲移行するガイド溝２２．２２を有する２枚の
ガイド板２３．２３が対向状に設けられている。このガ
イド溝２２．２２にはビン２５．２５が挿通支架され、
ビン２５．２５の内端部には前記油圧アクチュエータ１
１のピストンロッド１２．１２が連結されている。一方
。
着された案内体であり、側面から見ると上方に至るほど
前側へ彎曲移行するガイド溝２２．２２を有する２枚の
ガイド板２３．２３が対向状に設けられている。このガ
イド溝２２．２２にはビン２５．２５が挿通支架され、
ビン２５．２５の内端部には前記油圧アクチュエータ１
１のピストンロッド１２．１２が連結されている。一方
。
２枚のガイド板２３．２３間におけるビン２５．２５に
はリフトロッド２７．２７の上端部が枢着され、このリ
フトロッド２７．２７の下端部は前記ロワーリンク１４
．１４の中間部と連結されている。したがって、油圧ア
クチュエータ１１．１１のシリンダ室内に圧力油を供給
排出するとピストンロッド１２．１２が伸長あるいは短
縮してリフトロッド２７，２７を上下動させ、ロワーリ
ンク１４．１４をその前端の支点廻りに回動させてこの
３点リンク機構１７に連結支持された対地作業機を昇降
動するように構成している。２８．２８は油圧アクチュ
エータ１１．１１の背面部にこれに近接させるようにし
て取り付けられたストロークセンサーであって、ピスト
ンロッド１２．１２の伸縮量を検出する。一方トラクタ
ー１の操縦席近傍には、３点リンク機構１７に連結され
た対地作業機３０の昇降高さを設定するポジションレバ
ー３１と、対地作業機３０の左右横方向における傾斜角
を設定す２る設定器３２とを設けている。
はリフトロッド２７．２７の上端部が枢着され、このリ
フトロッド２７．２７の下端部は前記ロワーリンク１４
．１４の中間部と連結されている。したがって、油圧ア
クチュエータ１１．１１のシリンダ室内に圧力油を供給
排出するとピストンロッド１２．１２が伸長あるいは短
縮してリフトロッド２７，２７を上下動させ、ロワーリ
ンク１４．１４をその前端の支点廻りに回動させてこの
３点リンク機構１７に連結支持された対地作業機を昇降
動するように構成している。２８．２８は油圧アクチュ
エータ１１．１１の背面部にこれに近接させるようにし
て取り付けられたストロークセンサーであって、ピスト
ンロッド１２．１２の伸縮量を検出する。一方トラクタ
ー１の操縦席近傍には、３点リンク機構１７に連結され
た対地作業機３０の昇降高さを設定するポジションレバ
ー３１と、対地作業機３０の左右横方向における傾斜角
を設定す２る設定器３２とを設けている。
３３はポジションレバー３１の回動基部に取り付けられ
たポテンショメータ、３４はトラクター１のミッション
ケース４上に設置された左右方向の傾きを検出する傾斜
センサー、３６．３６は油圧配管、３７はトラクター１
のＰＴＯ軸、３８．３８はフェンダ−である。
たポテンショメータ、３４はトラクター１のミッション
ケース４上に設置された左右方向の傾きを検出する傾斜
センサー、３６．３６は油圧配管、３７はトラクター１
のＰＴＯ軸、３８．３８はフェンダ−である。
次に第４図のブロック図と第５図の油圧回路図を説明す
る。ポジションレバー３１の高さ設定器３３、傾斜角設
定器３２．傾斜センサー３４．およびストロークセンサ
ー２８．２８は夫々Ａ／Ｄ変換器４１を介してＣＰ’Ｕ
からなる制御部４２と接続され、この制御部４２は２つ
の油圧アクチュエータ１１．１１を伸縮させるためのソ
レノイド４４．４５．４６．４７と接続されている。４
８は油圧ポンプ、５０は分流弁、５１．５２は電磁弁、
５３は安全弁である。
る。ポジションレバー３１の高さ設定器３３、傾斜角設
定器３２．傾斜センサー３４．およびストロークセンサ
ー２８．２８は夫々Ａ／Ｄ変換器４１を介してＣＰ’Ｕ
からなる制御部４２と接続され、この制御部４２は２つ
の油圧アクチュエータ１１．１１を伸縮させるためのソ
レノイド４４．４５．４６．４７と接続されている。４
８は油圧ポンプ、５０は分流弁、５１．５２は電磁弁、
５３は安全弁である。
第６図は前記した油圧アクチュエータ１１．１１を伸縮
制御するための制御フローを示すものであるが、この制
御フローの内容は前記した制御部４２のメモリー内に記
憶されている。このフローに基づいて作用を説明すると
、まず最初に各設定器、検出器の値が読み込まれる（ス
テップ■）。
制御するための制御フローを示すものであるが、この制
御フローの内容は前記した制御部４２のメモリー内に記
憶されている。このフローに基づいて作用を説明すると
、まず最初に各設定器、検出器の値が読み込まれる（ス
テップ■）。
ついで、ポジションレバー３１の位置、即ちポテンショ
メータ３３の値から左右の油圧アクチュエータ１１．１
１の平均長さが算出され（ステップ■）、同時にトラク
ター１に搭載した傾斜センサー３４の値から油圧アクチ
ュエータ１１．１１の左右の差が求められる（ステップ
■）、そして、これらの算出結果から左右の油圧アクチ
ュエータ１１．１１の夫々の目標長さが設定され（ステ
ップ■）、右側の油圧アクチュエータ１１の長さが目標
値に対して小さい場合にはソレノイド４６を励磁して油
圧アクチュエータ１１を伸長させ１反対にその長さが目
標値より大の場合はソレノイド４７を励磁して右側油圧
アクチュエータ１１を短縮させる（ステップ■■）、そ
して、さらに左側油圧アクチュエータ１１についても同
様の比較処理がなされ、左側電磁弁５２のソレノイド４
４あるいは４５を励磁して油圧アクチュエータ１１を伸
長あるいは短縮させる（ステップ■■）。
メータ３３の値から左右の油圧アクチュエータ１１．１
１の平均長さが算出され（ステップ■）、同時にトラク
ター１に搭載した傾斜センサー３４の値から油圧アクチ
ュエータ１１．１１の左右の差が求められる（ステップ
■）、そして、これらの算出結果から左右の油圧アクチ
ュエータ１１．１１の夫々の目標長さが設定され（ステ
ップ■）、右側の油圧アクチュエータ１１の長さが目標
値に対して小さい場合にはソレノイド４６を励磁して油
圧アクチュエータ１１を伸長させ１反対にその長さが目
標値より大の場合はソレノイド４７を励磁して右側油圧
アクチュエータ１１を短縮させる（ステップ■■）、そ
して、さらに左側油圧アクチュエータ１１についても同
様の比較処理がなされ、左側電磁弁５２のソレノイド４
４あるいは４５を励磁して油圧アクチュエータ１１を伸
長あるいは短縮させる（ステップ■■）。
このように、左右の油圧アクチュエータ１１゜１１の長
さをストロークセンサー２８．２８で検出してそれらの
平均値を算出することによってポジション制御の基準を
出して現在の対地高さを知り、かつ両ストロークセンサ
ー２８．２８の差がら作業機３０の左右方向の傾きを知
ることができるので１つの油圧アクチュエータ１１．１
１でありながらポジション制御とローリング制御とを同
時に精度よく行え、しかも２つの油圧アクチュエータ１
１．１１が目標長さ設定後ともに伸縮作動するので従来
の装置に比較して制御ストロークが大きくなり、応答性
のアップを図ることができる。
さをストロークセンサー２８．２８で検出してそれらの
平均値を算出することによってポジション制御の基準を
出して現在の対地高さを知り、かつ両ストロークセンサ
ー２８．２８の差がら作業機３０の左右方向の傾きを知
ることができるので１つの油圧アクチュエータ１１．１
１でありながらポジション制御とローリング制御とを同
時に精度よく行え、しかも２つの油圧アクチュエータ１
１．１１が目標長さ設定後ともに伸縮作動するので従来
の装置に比較して制御ストロークが大きくなり、応答性
のアップを図ることができる。
［発明の効果］
この発明は、前記の如く構成したので１次のような技術
的効果を奏する。
的効果を奏する。
即ち、対地作業機３０の対地高さ制御及び左右横方向の
制御が左右一対の油圧アクチュエータ１１．１１に併設
したストロークセンサー２８．２８の検出結果に基づい
て行われるものであるから、従来のように片側リフトロ
ッドを固定長としたものに比べ、制御可能なストローク
量が増大するとともに構成が簡潔な分だけメンテナンス
も簡単となり、水平制御中における耕深の安定性を図る
ことができる。また、従来必要としたシリンダーケース
も不要となるから車高が低くなり、これにより所謂低床
式トラクターを具現できるものである。
制御が左右一対の油圧アクチュエータ１１．１１に併設
したストロークセンサー２８．２８の検出結果に基づい
て行われるものであるから、従来のように片側リフトロ
ッドを固定長としたものに比べ、制御可能なストローク
量が増大するとともに構成が簡潔な分だけメンテナンス
も簡単となり、水平制御中における耕深の安定性を図る
ことができる。また、従来必要としたシリンダーケース
も不要となるから車高が低くなり、これにより所謂低床
式トラクターを具現できるものである。
図はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は全
体側面図、第２図は要部の拡大側面図、第３図は背面図
、第４図はブロック図、第５図は油圧回路図、第６図は
フローチャート、第７図は蛇来装置の作用を説明した背
面図である。 符号の説明 １ トラクター １１．１１ 油圧アクチュエータ １２、１２ ピストンロッド １４．１４ ロワーリンク １５トツプリンク １７ ３点リンク機構 ２０．２０ 案内体
体側面図、第２図は要部の拡大側面図、第３図は背面図
、第４図はブロック図、第５図は油圧回路図、第６図は
フローチャート、第７図は蛇来装置の作用を説明した背
面図である。 符号の説明 １ トラクター １１．１１ 油圧アクチュエータ １２、１２ ピストンロッド １４．１４ ロワーリンク １５トツプリンク １７ ３点リンク機構 ２０．２０ 案内体
Claims (1)
- 動力車両１の機体後部にリンク機構１７を介して対
地作業機３０を連結し、動力車両１側には対地作業機３
０の高さを設定する高さ設定器３３と左右横方向の傾き
を設定する傾斜設定器３２を設け、さらに一端が機体に
他端が前記リンク機構１７を構成するリフトロッド２７
、２７に連結されていてリンク機構１７を昇降動させる
複動式油圧アクチュエータ１１、１１を機体端部の左右
２ヵ所に設け、これらの油圧アクチュエータ１１、１１
にはそれの伸縮量を検出するストロークセンサー２８、
２８を近接させて設け、両ストロークセンサー２８、２
８の検出値から対地作業機３０の高さと左右方向の傾き
を算出演算するとともに、前記高さ設定器３３及び傾斜
設定器３２にて設定された姿勢に作業機が制御される制
御部４２を設けたことを特徴とする対地作業機の姿勢制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12921689A JPH02308702A (ja) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | 対地作業機の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12921689A JPH02308702A (ja) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | 対地作業機の姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02308702A true JPH02308702A (ja) | 1990-12-21 |
Family
ID=15004009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12921689A Pending JPH02308702A (ja) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | 対地作業機の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02308702A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248105A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-07 | セイレイ工業株式会社 | トラクタの自動耕深制御装置 |
| JPS61274605A (ja) * | 1985-05-31 | 1986-12-04 | 株式会社クボタ | 作業機 |
-
1989
- 1989-05-22 JP JP12921689A patent/JPH02308702A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248105A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-07 | セイレイ工業株式会社 | トラクタの自動耕深制御装置 |
| JPS61274605A (ja) * | 1985-05-31 | 1986-12-04 | 株式会社クボタ | 作業機 |
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