JPH0231976A - 車両の補助操舵装置 - Google Patents
車両の補助操舵装置Info
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- JPH0231976A JPH0231976A JP63178951A JP17895188A JPH0231976A JP H0231976 A JPH0231976 A JP H0231976A JP 63178951 A JP63178951 A JP 63178951A JP 17895188 A JP17895188 A JP 17895188A JP H0231976 A JPH0231976 A JP H0231976A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- auxiliary steering
- steering
- valve
- systems
- pressure
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の前輪操舵に応じ前輪及び後輪を補助操舵
する装置に関するものである。
する装置に関するものである。
（従来の技術）
この種装置は、車両の操縦安定性や操縦性能を向上させ
るのに有用であるが、一般に特開昭６０−１６１２６６
号公報に記載の如く前後輪補助操舵系を油圧式に構成す
るのが普通である。
るのに有用であるが、一般に特開昭６０−１６１２６６
号公報に記載の如く前後輪補助操舵系を油圧式に構成す
るのが普通である。
そして同公報に記載の如く、これら補助操舵油圧系は圧
力源を共有し、夫々の系にサーボ弁を設けて前後輪の補
助操舵をフィードバック制御するのが常套であった。
力源を共有し、夫々の系にサーボ弁を設けて前後輪の補
助操舵をフィードバック制御するのが常套であった。
（発明が解決しようとする課題）
しかし、かかるクローズドセンタ式の補助操舵システム
では、制御が高精度であるものの、フィードバック制御
による応答遅れが問題であるし、サーボ弁自体が高価な
上にフィードバック用の補助舵角センサが必要であるた
めコスト上不利になるのを免れない。
では、制御が高精度であるものの、フィードバック制御
による応答遅れが問題であるし、サーボ弁自体が高価な
上にフィードバック用の補助舵角センサが必要であるた
めコスト上不利になるのを免れない。
この問題解決のため、圧力源をも２系統にしてサーボ型
でない弁を用い得るようにすることも考えられるが、こ
の場合ポンプ数の増大によりコスト低減を図れないばか
りか、装置の設置スペースが確保困難となる。
でない弁を用い得るようにすることも考えられるが、こ
の場合ポンプ数の増大によりコスト低減を図れないばか
りか、装置の設置スペースが確保困難となる。
本発明は、圧力源を共有したまま両系統にサーボ型でな
い弁を用いたオーブンセンタ式システムとしても、従来
と同様の補助操舵精度が保たれるような構成とすること
により、上記応答性及びコスト上の問題を解消すること
を目的とする。
い弁を用いたオーブンセンタ式システムとしても、従来
と同様の補助操舵精度が保たれるような構成とすること
により、上記応答性及びコスト上の問題を解消すること
を目的とする。
（課題を解決するための手段）
この目的のため本発明は、前輪の主操舵に応じ前輪及び
後輪を共通な圧力源からの圧力で補助操舵するようにし
た装置において、 上記圧力源からの流体を前輪補助操舵系及び後輪補助操
舵系に分配する分流弁を設け、前後輪補助操舵系に夫々
舵角制御弁を挿置したものである。
後輪を共通な圧力源からの圧力で補助操舵するようにし
た装置において、 上記圧力源からの流体を前輪補助操舵系及び後輪補助操
舵系に分配する分流弁を設け、前後輪補助操舵系に夫々
舵角制御弁を挿置したものである。
なお上記の分流弁は、前後輪補助操舵系への流量分配を
夫々の系における補助操舵アクチュエータの要求最大速
度に応じて決定するよう構成するのが有利である。
夫々の系における補助操舵アクチュエータの要求最大速
度に応じて決定するよう構成するのが有利である。
（作 用）
分流弁は共通な圧力源からの流体を前輪補助操舵系及び
後輪補助操舵系に夫々分配している。ここで前輪を主操
舵すると、これに応じ両補助操舵系の舵角制御弁は分流
弁からの分配流体を圧力制御することにより前輪及び後
輪を補助操舵し、車両の操縦安定性や操縦性能を向上さ
せることができる。
後輪補助操舵系に夫々分配している。ここで前輪を主操
舵すると、これに応じ両補助操舵系の舵角制御弁は分流
弁からの分配流体を圧力制御することにより前輪及び後
輪を補助操舵し、車両の操縦安定性や操縦性能を向上さ
せることができる。
ところで、上記の分流弁は理論上前輪補助操舵系及び後
輪補助操舵系の一方が圧力変動しても他系統に影響を与
えないため、両補助操舵系の舵角制御弁をサーボ弁とし
たクローズドセンタ式システムにしなくても、つまり舵
角制御弁をサーボ型以外の弁としたオーブンセンタ式シ
ステムでも、高精度な補助操舵が可能となる。よって、
フィードバック制御のような応答遅れをなくすことがで
きるし、舵角制御弁自体をサーボ型以外の安価な弁とな
し得る上フィードバック用の補助舵角センサが不要であ
るため、コスト上極めて有利である。
輪補助操舵系の一方が圧力変動しても他系統に影響を与
えないため、両補助操舵系の舵角制御弁をサーボ弁とし
たクローズドセンタ式システムにしなくても、つまり舵
角制御弁をサーボ型以外の弁としたオーブンセンタ式シ
ステムでも、高精度な補助操舵が可能となる。よって、
フィードバック制御のような応答遅れをなくすことがで
きるし、舵角制御弁自体をサーボ型以外の安価な弁とな
し得る上フィードバック用の補助舵角センサが不要であ
るため、コスト上極めて有利である。
なお分流弁が、前後輪補助操舵系への流量配分を夫々の
系における補助操舵アクチュエータの要求最大速度に応
じて決定する構成とすれば、最も条件の厳しい操舵状況
のもとでも両系統の補助操舵を高精度に行わせることが
できる。
系における補助操舵アクチュエータの要求最大速度に応
じて決定する構成とすれば、最も条件の厳しい操舵状況
のもとでも両系統の補助操舵を高精度に行わせることが
できる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
図面は本発明の一実施例で、１は前輪、２は後輪を夫々
示す。前輪１は夫々ステアリグホイール３によりステア
リングギヤ４を介して通常通りに主操舵可能にするとと
もに、ステアリングギヤ４のケースをアクチュエータ５
によりストロークさせることで補助操舵可能とする。又
、後輪２はアクチュエータ６のストロークにより補助操
舵可能とする。
示す。前輪１は夫々ステアリグホイール３によりステア
リングギヤ４を介して通常通りに主操舵可能にするとと
もに、ステアリングギヤ４のケースをアクチュエータ５
によりストロークさせることで補助操舵可能とする。又
、後輪２はアクチュエータ６のストロークにより補助操
舵可能とする。
次に前後輪補助操舵系を説明するに、両系統に共通な圧
力源としてのオイルポンプ７を設ける。
力源としてのオイルポンプ７を設ける。
このポンプ７はリザーバ８内のオイルを吸入して主回路
９に吐出し、この回路のオイルを前輪補助操舵回路１０
及び後輪補助操舵回路１１に分配する分流弁１２を設け
る。
９に吐出し、この回路のオイルを前輪補助操舵回路１０
及び後輪補助操舵回路１１に分配する分流弁１２を設け
る。
分流弁１２はシャトルスプール１２ａをばね１２ｂ、
１２ｃにより中立位置に弾支して構成し、スプール１２
ａの両端に圧力室１２ｄ、 １２ｅを画成する。これら
圧力室をスプール１２ａに設けた径の異なるオリフィス
１２ｆ、 １２ｇを経て主回路９に通じさせると共に、
同じくスプール１２ａに設けた横孔１２ｈ、 １２ｉお
よび出口ボート１２ｊ、 １２ｋを経て補助操舵回路１
１．１０に通じさせる。しかして、横孔１２ｈ、 １２
ｉは夫々圧力室１２ｄ、 １２ｅの圧力に応動するスプ
ール１２ａのストロークに応じて出口ボート１２３．１
２にとの連通度を加減され、以下の分流機能を果たすも
のとする。
１２ｃにより中立位置に弾支して構成し、スプール１２
ａの両端に圧力室１２ｄ、 １２ｅを画成する。これら
圧力室をスプール１２ａに設けた径の異なるオリフィス
１２ｆ、 １２ｇを経て主回路９に通じさせると共に、
同じくスプール１２ａに設けた横孔１２ｈ、 １２ｉお
よび出口ボート１２ｊ、 １２ｋを経て補助操舵回路１
１．１０に通じさせる。しかして、横孔１２ｈ、 １２
ｉは夫々圧力室１２ｄ、 １２ｅの圧力に応動するスプ
ール１２ａのストロークに応じて出口ボート１２３．１
２にとの連通度を加減され、以下の分流機能を果たすも
のとする。
回路１０の要求流量０．は前輪補助操舵アクチュエータ
５のピストン受圧面積Ａとピストン移動速度Ｖとの積Ｑ
、＝Ａ−ｖで表わされ、ところでＶがアクチュエータ５
のストロークをδ、前輪補助操舵周波数をｆとすると、
ｖ＝２π・ｆ・δであるため、回路１０の要求流量Ｑ、
はＱ、＝Ａ・２π・ｆ・δとなる。又、回路１１の要求
流量Ｑ、も同様にして求まり、ポンプ７の吐出Ｎａｏは
Ｑ。＝Ｑｆ＋Ｑ、と定め、Ｑｒ／ Ｑｏ、ＱＰ／ Ｑｏ
に対応するようオリフィス１２ｇ。
５のピストン受圧面積Ａとピストン移動速度Ｖとの積Ｑ
、＝Ａ−ｖで表わされ、ところでＶがアクチュエータ５
のストロークをδ、前輪補助操舵周波数をｆとすると、
ｖ＝２π・ｆ・δであるため、回路１０の要求流量Ｑ、
はＱ、＝Ａ・２π・ｆ・δとなる。又、回路１１の要求
流量Ｑ、も同様にして求まり、ポンプ７の吐出Ｎａｏは
Ｑ。＝Ｑｆ＋Ｑ、と定め、Ｑｒ／ Ｑｏ、ＱＰ／ Ｑｏ
に対応するようオリフィス１２ｇ。
１２ｆの径を決定する。よって分流弁１２は、ポンプ吐
出量Ｑ０を回路１０．１１へ要求流ｉＱ、、 Ｑ、に分
配して供給することができる。ここで、回路１０又は１
工が流量変化で圧力降下すると、スプール１２ａが図中
右行又は左行して横孔１２ｉ又は１２にの開度を減じ、
圧力降下した系へ大量にオイルが供給されて流量配分比
がくずれるのを防止でき、一系統の圧力変動が他系統に
影響するのを防止し得る。
出量Ｑ０を回路１０．１１へ要求流ｉＱ、、 Ｑ、に分
配して供給することができる。ここで、回路１０又は１
工が流量変化で圧力降下すると、スプール１２ａが図中
右行又は左行して横孔１２ｉ又は１２にの開度を減じ、
圧力降下した系へ大量にオイルが供給されて流量配分比
がくずれるのを防止でき、一系統の圧力変動が他系統に
影響するのを防止し得る。
補助操舵回路１０．１１及び共通なドレン回路１３と、
アクチュエータ５，６との間に夫々圧力制御弁で構成さ
れた舵角制御弁１４．１５を介挿する。弁１４はソレノ
イド１４ａ、 １４ｂのＯＦＦ時図示の中立位置となっ
て回路１０からのオイルを全量ドレン回路１３に戻し、
アクチュエータ５の両室５ａ、 ５ｂを無圧状態に保つ
。この時アクチュエータ５は内蔵ばね５ｃ、 ５ｄによ
り中立位置にされ、ステアリングギヤ４を前輪１が補助
操舵されない位置に保つ。又弁１４は、ソレノイド１４
ａのＯＮ時室５ａを加圧、室５ｂをドレンしてアクチュ
エータ５を伸長動作させ、ステアリングギヤ４を図中右
行させることにより前輪１を左に補助操舵する。更に弁
工４は、ソレノイド１４ｂのＯＮ時室５ｂを加圧、室５
ａをドレンしてアクチュエータ５を収縮動作させ、ステ
アリングギヤ４を図中左行させることにより前輪１を右
に補助操舵する。
アクチュエータ５，６との間に夫々圧力制御弁で構成さ
れた舵角制御弁１４．１５を介挿する。弁１４はソレノ
イド１４ａ、 １４ｂのＯＦＦ時図示の中立位置となっ
て回路１０からのオイルを全量ドレン回路１３に戻し、
アクチュエータ５の両室５ａ、 ５ｂを無圧状態に保つ
。この時アクチュエータ５は内蔵ばね５ｃ、 ５ｄによ
り中立位置にされ、ステアリングギヤ４を前輪１が補助
操舵されない位置に保つ。又弁１４は、ソレノイド１４
ａのＯＮ時室５ａを加圧、室５ｂをドレンしてアクチュ
エータ５を伸長動作させ、ステアリングギヤ４を図中右
行させることにより前輪１を左に補助操舵する。更に弁
工４は、ソレノイド１４ｂのＯＮ時室５ｂを加圧、室５
ａをドレンしてアクチュエータ５を収縮動作させ、ステ
アリングギヤ４を図中左行させることにより前輪１を右
に補助操舵する。
後輪補助操舵用の舵角制御弁１５及びアクチュエータ６
も上記前輪補助操舵用の舵角制御弁１４およびアクチュ
エータ５と同様のものであるため、対応部分を同じサフ
ィックスａ−ｄを付した符号にて示すにとどめ、詳細説
明を省略した。
も上記前輪補助操舵用の舵角制御弁１４およびアクチュ
エータ５と同様のものであるため、対応部分を同じサフ
ィックスａ−ｄを付した符号にて示すにとどめ、詳細説
明を省略した。
ソレノイド１４ａ、 １４ｂ、 １５ａ、 １５ｂのＯ
Ｎ、 ＯＦＦをコントローラ１６により制御し、このコ
ントローラはステアリングホイール３による前輪の主操
舵角θを検出する舵角センサ１７からの信号及び車速■
を検出する車速センサ１８からの信号を入力され、これ
ら入力情報に基づき前後輪補助舵角を演算する。
Ｎ、 ＯＦＦをコントローラ１６により制御し、このコ
ントローラはステアリングホイール３による前輪の主操
舵角θを検出する舵角センサ１７からの信号及び車速■
を検出する車速センサ１８からの信号を入力され、これ
ら入力情報に基づき前後輪補助舵角を演算する。
コントローラ１６はこの前後輪補助舵角に対応するよう
舵角制御弁１４．１５のソレノイド１４ａ、 １４ｂ及
び１５ａ、 １５ｂを個別にＯＮ、 ＯＦＦ制御し、前
後輪を個々に演算舵角となるよう補助操舵する。
舵角制御弁１４．１５のソレノイド１４ａ、 １４ｂ及
び１５ａ、 １５ｂを個別にＯＮ、 ＯＦＦ制御し、前
後輪を個々に演算舵角となるよう補助操舵する。
ところで、ポンプ７を前後輪補助操舵系に共有している
と靴も、ポンプ７からの油流を分流弁１２により前後輪
補助操舵回路１０．１１に分流しているため、これら回
路の圧力変動が相互に干渉し合わないこととなる。よっ
て、舵角制御弁１４．１５をサーボ弁としたクローズド
センタ式システムにしなくても、つまり舵角制御弁１４
．１５を図示の如くサーボ型以外の弁としたオープンセ
ンタ式システムでも、高精度な補助操舵が可能である。
と靴も、ポンプ７からの油流を分流弁１２により前後輪
補助操舵回路１０．１１に分流しているため、これら回
路の圧力変動が相互に干渉し合わないこととなる。よっ
て、舵角制御弁１４．１５をサーボ弁としたクローズド
センタ式システムにしなくても、つまり舵角制御弁１４
．１５を図示の如くサーボ型以外の弁としたオープンセ
ンタ式システムでも、高精度な補助操舵が可能である。
従って、フィードバック制御のような応答遅れをなくす
ことができるし、舵角制御弁１４．１５自体が安価であ
る上フィードバック用の補助舵角センサが不要なため、
コスト上極めて有利である。
ことができるし、舵角制御弁１４．１５自体が安価であ
る上フィードバック用の補助舵角センサが不要なため、
コスト上極めて有利である。
（発明の効果）
かくして請求項１の本発明補助操舵装置は上述の如く、
共通な圧力源からの圧力を分流弁により前後輪補助操舵
系に分配する構成としたから、これらの系における舵角
制御弁を高価なサーボ弁としなくても高精度な前後輪補
助操舵を得ることができ、フィードバック用の補助舵角
センサが不要であることとも相俟ってコスト上有利であ
る。又、上記のためオープンセンタ式システムに構成さ
れ得ることとなって、補助操舵の応答性を良好にするこ
ともできる。
共通な圧力源からの圧力を分流弁により前後輪補助操舵
系に分配する構成としたから、これらの系における舵角
制御弁を高価なサーボ弁としなくても高精度な前後輪補
助操舵を得ることができ、フィードバック用の補助舵角
センサが不要であることとも相俟ってコスト上有利であ
る。又、上記のためオープンセンタ式システムに構成さ
れ得ることとなって、補助操舵の応答性を良好にするこ
ともできる。
又、請求項２によれば、分流弁が、前後輪補助操舵系へ
の流量分配を夫々の系における補助操舵アクチュエータ
の要求最大速度に応じて決定する構成であるため、最も
条件の厳しい操舵状況のもとでも、両系統の補助操舵を
高精度に行わせることができる。
の流量分配を夫々の系における補助操舵アクチュエータ
の要求最大速度に応じて決定する構成であるため、最も
条件の厳しい操舵状況のもとでも、両系統の補助操舵を
高精度に行わせることができる。
第１図は本発明補助操舵装置の一実施例を示す車両の操
舵システム図である。 １・・・前輪 ２・・・後輪３・・・ステ
アリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪補助操舵アクチュエータ ６・・・後輪補助操舵アクチュエータ ７・・・オイルポンプ（圧力源） １２・・・分流弁 １４、１５・・・舵角制御弁 １６・・・コントローラ １７・・・舵角センサ １８・・・車速センサ
舵システム図である。 １・・・前輪 ２・・・後輪３・・・ステ
アリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪補助操舵アクチュエータ ６・・・後輪補助操舵アクチュエータ ７・・・オイルポンプ（圧力源） １２・・・分流弁 １４、１５・・・舵角制御弁 １６・・・コントローラ １７・・・舵角センサ １８・・・車速センサ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、前輪の主操舵に応じ、前輪及び後輪を共通な圧力源
からの圧力で補助操舵するようにした装置において、 前記圧力源からの流体を前輪補助操舵系及び後輪補助操
舵系に分配する分流弁を設け、 前後輪補助操舵系に夫々舵角制御弁を挿置したことを特
徴とする車両の補助操舵装置。 ２、分流弁は、前記後輪補助操舵系への流量配分を夫々
の系における補助操舵アクチュエーターの要求最大速度
に応じて決定するよう構成した請求項１記載の車両の補
助操舵装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63178951A JPH0231976A (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 車両の補助操舵装置 |
| US07/379,790 US5012881A (en) | 1988-07-20 | 1989-07-17 | Vehicle steering system with flow dividing valve |
| EP19890113097 EP0351763A3 (en) | 1988-07-20 | 1989-07-17 | Vehicle steering system with flow dividing valve |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63178951A JPH0231976A (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 車両の補助操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0231976A true JPH0231976A (ja) | 1990-02-01 |
Family
ID=16057509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63178951A Pending JPH0231976A (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 車両の補助操舵装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5012881A (ja) |
| EP (1) | EP0351763A3 (ja) |
| JP (1) | JPH0231976A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102392444A (zh) * | 2011-10-26 | 2012-03-28 | 中冶集团武汉勘察研究院有限公司 | 易回收锚杆装置及回收方法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5139105A (en) * | 1990-01-25 | 1992-08-18 | J. C. Bamford Excavators Limited | Four wheel steering vehicle with valve position retaining means |
| US5224564A (en) * | 1991-05-24 | 1993-07-06 | Ford Motor Company | Hydrostatic power steering system |
| DE4204123A1 (de) * | 1992-02-12 | 1993-08-19 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Hinterradlenkvorrichtung |
| CN102923188B (zh) * | 2012-11-27 | 2015-07-22 | 徐州重型机械有限公司 | 电控多模式转向阀、转向液控系统以及轮式起重机 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59114159A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-07-02 | Mitsubishi Motors Corp | パワ−ステアリング装置 |
| US4579186A (en) * | 1983-10-15 | 1986-04-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering system |
| JPS60161265A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵方法 |
| JPH0674052B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1994-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵方法 |
| US4679809A (en) * | 1984-09-10 | 1987-07-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control system for wheeled vehicle |
| JPS61193967A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-08-28 | Kubota Ltd | 車輌のパワ−ステアリング装置 |
| JPH0679900B2 (ja) * | 1986-03-31 | 1994-10-12 | マツダ株式会社 | 車両の４輪操舵装置 |
-
1988
- 1988-07-20 JP JP63178951A patent/JPH0231976A/ja active Pending
-
1989
- 1989-07-17 EP EP19890113097 patent/EP0351763A3/en not_active Withdrawn
- 1989-07-17 US US07/379,790 patent/US5012881A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102392444A (zh) * | 2011-10-26 | 2012-03-28 | 中冶集团武汉勘察研究院有限公司 | 易回收锚杆装置及回收方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5012881A (en) | 1991-05-07 |
| EP0351763A3 (en) | 1990-10-31 |
| EP0351763A2 (en) | 1990-01-24 |
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