JPH0232797A - パルスモータの駆動方法 - Google Patents
パルスモータの駆動方法Info
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- JPH0232797A JPH0232797A JP18109388A JP18109388A JPH0232797A JP H0232797 A JPH0232797 A JP H0232797A JP 18109388 A JP18109388 A JP 18109388A JP 18109388 A JP18109388 A JP 18109388A JP H0232797 A JPH0232797 A JP H0232797A
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- Japan
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- current
- motor
- pulse motor
- pulse
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は、パルスモータの駆動方法、特に駆動効率を
良くするための工夫を凝らした駆動方法に関する。
良くするための工夫を凝らした駆動方法に関する。
（ロ）従来の技術
−ｉに、パルスモータは、固定子（ステータ）に、Ａ相
、Ｂ相の巻線を設け、一方固定子の鉄心とピッチが少し
ずれた突極形１火の回転子（ロータ）を備えており、固
定子のＡ相、Ｂ相の巻線を順次励磁してゆくことにより
、回転子の突極が次々と吸引されて回転するようになっ
ている。そして、従来のパルスモータの制御電流は位置
側？ｆｆ１ｌに適するように、第４図に示す如く立上り
部ａと立下り部すで対称となっている。
、Ｂ相の巻線を設け、一方固定子の鉄心とピッチが少し
ずれた突極形１火の回転子（ロータ）を備えており、固
定子のＡ相、Ｂ相の巻線を順次励磁してゆくことにより
、回転子の突極が次々と吸引されて回転するようになっ
ている。そして、従来のパルスモータの制御電流は位置
側？ｆｆ１ｌに適するように、第４図に示す如く立上り
部ａと立下り部すで対称となっている。
（ハ）発明が解決しようとする課題
上記従来のパルスモータでは、第４図のフェーズＬ、で
、回転子の突極は、固定子のＢ相の位置にあり、フェー
ズｔ３では固定子のＡ相の位置に移動する。この中間状
態であるフェーズｔ２においては回転子の突極は、Ａ相
、Ｂ相から等しい力を受け、低速運転時には、その中間
位置に移動する。第５図のｔ２ ・ａとして、この時の
相電流ベクトルを示している。この位置で回転子を静、
止させる場合には問題ないが、モータを回転させる場合
、相電流のベクトルをＢ相からＡ相の方へ移動させるこ
とになり、この時Ｂ相に擦れる電流は固定子にとって回
転を遅らせる方向に作用する。さらに高速回転時には、
モータの持つインダクタンスによりモータに流れる電流
は、制御波形に対し、位相が遅れてい（ため、高速時及
び加速時の発生トルクは小さくなる。そのため、高速回
転時や加速時、減速時に効率が悪く、非常に大きな電源
を必要とし、また発熱が大きいため、大きな放熱部を必
要とする問題があった。
、回転子の突極は、固定子のＢ相の位置にあり、フェー
ズｔ３では固定子のＡ相の位置に移動する。この中間状
態であるフェーズｔ２においては回転子の突極は、Ａ相
、Ｂ相から等しい力を受け、低速運転時には、その中間
位置に移動する。第５図のｔ２ ・ａとして、この時の
相電流ベクトルを示している。この位置で回転子を静、
止させる場合には問題ないが、モータを回転させる場合
、相電流のベクトルをＢ相からＡ相の方へ移動させるこ
とになり、この時Ｂ相に擦れる電流は固定子にとって回
転を遅らせる方向に作用する。さらに高速回転時には、
モータの持つインダクタンスによりモータに流れる電流
は、制御波形に対し、位相が遅れてい（ため、高速時及
び加速時の発生トルクは小さくなる。そのため、高速回
転時や加速時、減速時に効率が悪く、非常に大きな電源
を必要とし、また発熱が大きいため、大きな放熱部を必
要とする問題があった。
この発明は、上記問題点に着目してなされたものであっ
て、高速回転時あるいは加速時と減速時の効率を改善し
得るパルスモータの駆動方法を稈供するにある。
て、高速回転時あるいは加速時と減速時の効率を改善し
得るパルスモータの駆動方法を稈供するにある。
（ニ）課題を解決するための手段及び作用この発明のパ
ルスモータの駆動方法は、モータの相電流を制御するこ
とにより、モータの回転状態を制御する方法において、
モータの加速時あるいは高速時に、前記相電流の立上り
部の電流を立下り部の電流に比して大きくシ（第１図参
照）、モータの減速時に、前記相電流の立下り部の電流
を立上り部の電流に比して大きくなるようにしている（
第２図参照）。
ルスモータの駆動方法は、モータの相電流を制御するこ
とにより、モータの回転状態を制御する方法において、
モータの加速時あるいは高速時に、前記相電流の立上り
部の電流を立下り部の電流に比して大きくシ（第１図参
照）、モータの減速時に、前記相電流の立下り部の電流
を立上り部の電流に比して大きくなるようにしている（
第２図参照）。
このパルスモータの駆動方法によれば、加速時あるいは
高速時においては相電流の立上り部を立下り部に比して
大きくしているので、回転を速める方向に力が働くため
、トルクの落込みが小さ（なり、逆に減速時においては
、相電流の立下り部を立上り部に比して大きくしている
ので回転を止める方向に力が働くので、効率よく減速す
ることができる。
高速時においては相電流の立上り部を立下り部に比して
大きくしているので、回転を速める方向に力が働くため
、トルクの落込みが小さ（なり、逆に減速時においては
、相電流の立下り部を立上り部に比して大きくしている
ので回転を止める方向に力が働くので、効率よく減速す
ることができる。
（ホ）実施例
以下、実施例により、この発明をさらに詳細に説明する
。
。
第３図は、この発明の一実施例を示すパルスモーク駆動
回路の回路図である。同図において、ＬＡ、ＬＡは、パ
ルスモータの固定子のＡ相、人相用の相巻線であり、そ
れぞれ極性切替のためのスイッチング用のトランジスタ
ＴＳＡ、ＴＳへが直列に接続されて、互いに並列接続さ
れている。
回路の回路図である。同図において、ＬＡ、ＬＡは、パ
ルスモータの固定子のＡ相、人相用の相巻線であり、そ
れぞれ極性切替のためのスイッチング用のトランジスタ
ＴＳＡ、ＴＳへが直列に接続されて、互いに並列接続さ
れている。
同様にＬＢ、ＬＢはパルスモータの固定子のＢ相、Ｂ相
用の相巻線であり、それぞれ極性切替のためのスイッチ
ング用のトランジスタＴＳＢ、ＴＳＩＩＩが直列に接続
されて互いに並列接続されている。
用の相巻線であり、それぞれ極性切替のためのスイッチ
ング用のトランジスタＴＳＢ、ＴＳＩＩＩが直列に接続
されて互いに並列接続されている。
また、相巻線ＬＡ、ＬＡの接続点と電源＋７間に、Ａ相
の相電流制御用のトランジスタＴＲＡが接続され、さら
にトランジスタＴＳＡ、、ＴＳ人のエミッタの接続点と
グランド間にＡ相の相電流検出用の抵抗ＲＡが接続され
ている。同様に相巻線ＬＢ、Ｌ丁の接続点と電源＋７間
にＢ相の相電流制御用のトランジスタＴＲＢが接続され
、さらにトランジスタＴＳＢ、ＴＳｒ３のエミッタの接
続点とグランド間に、Ｂ相の相電流検出用の抵抗ＲＢが
接続されている。
の相電流制御用のトランジスタＴＲＡが接続され、さら
にトランジスタＴＳＡ、、ＴＳ人のエミッタの接続点と
グランド間にＡ相の相電流検出用の抵抗ＲＡが接続され
ている。同様に相巻線ＬＢ、Ｌ丁の接続点と電源＋７間
にＢ相の相電流制御用のトランジスタＴＲＢが接続され
、さらにトランジスタＴＳＢ、ＴＳｒ３のエミッタの接
続点とグランド間に、Ｂ相の相電流検出用の抵抗ＲＢが
接続されている。
設定部ｌは、モータの回転速度を設定するために設けら
れており、設定された回転速度はＣＰＵ２に取り込まれ
るようになっている。ＣＰＵ２は回転速度等の運転状態
に最適な相電流の形を求め、制御信号をＤ／Ａ変換器４
Ａ、４Ｂに出力する。
れており、設定された回転速度はＣＰＵ２に取り込まれ
るようになっている。ＣＰＵ２は回転速度等の運転状態
に最適な相電流の形を求め、制御信号をＤ／Ａ変換器４
Ａ、４Ｂに出力する。
なお、ＲＯＭ３には、運転状態に対応した制御波形パタ
ーン等が記憶されている。Ｄ／Ａ変換灘４Ａは、制御波
形Ｖ ｒ＊ｆＡを出力し、パルス幅変調回路５Ａに加え
る。パルス幅変調回路５Ａは、制御波形Ｖ□、と抵抗Ｒ
Ａよりの相電流に応じた電圧ＶＭＡが等しくなるように
、パルス幅変調し、トランジスタＴＲＡのＯＮ時間を制
御している。同様にＤ／Ａ変換Ｒ３４Ｂは、制御波形Ｖ
ｒｅｔ８を出力し、パルス幅変調回路５Ｂに加える。
ーン等が記憶されている。Ｄ／Ａ変換灘４Ａは、制御波
形Ｖ ｒ＊ｆＡを出力し、パルス幅変調回路５Ａに加え
る。パルス幅変調回路５Ａは、制御波形Ｖ□、と抵抗Ｒ
Ａよりの相電流に応じた電圧ＶＭＡが等しくなるように
、パルス幅変調し、トランジスタＴＲＡのＯＮ時間を制
御している。同様にＤ／Ａ変換Ｒ３４Ｂは、制御波形Ｖ
ｒｅｔ８を出力し、パルス幅変調回路５Ｂに加える。
パルス幅変調回路５Ｂは、制御波形■、、ａｒＩＩと抵
抗ＲＢよりの相電流に応じた電圧■□が等しくなるよう
にパルス幅変調し、トランジスタＴＲＢのＯＮ時間を制
御卸している。また、ＣＰＵ２からの極性切替信号ＳΔ
を、トランジスタＴＳＡに直接、トランジスタＴＳ人に
インバータ６Ａを介して加え、トランジスタＴＳＡ、Ｔ
Ｓ人をオン／オフし、Ａ相、入相の極性切替を行ってい
る。同様に、ＣＰＵ２からの極性切替信号ＳＢを、トラ
ンジスタＴＳＢに直接、トランジスタＴＳＢにインバー
タ６Ｂを介して加え、トランジスタＴＳＢ、ＴＳｒ３を
オン／オフし、Ｂ相、Ｂ相の極性切替を行っている。
抗ＲＢよりの相電流に応じた電圧■□が等しくなるよう
にパルス幅変調し、トランジスタＴＲＢのＯＮ時間を制
御卸している。また、ＣＰＵ２からの極性切替信号ＳΔ
を、トランジスタＴＳＡに直接、トランジスタＴＳ人に
インバータ６Ａを介して加え、トランジスタＴＳＡ、Ｔ
Ｓ人をオン／オフし、Ａ相、入相の極性切替を行ってい
る。同様に、ＣＰＵ２からの極性切替信号ＳＢを、トラ
ンジスタＴＳＢに直接、トランジスタＴＳＢにインバー
タ６Ｂを介して加え、トランジスタＴＳＢ、ＴＳｒ３を
オン／オフし、Ｂ相、Ｂ相の極性切替を行っている。
上記パルスモータの駆動回路において、低速運転時は、
第４図に示すＡ相、Ｂ相の制御波形をＣＰＵ２より出力
する。この場合、制御波形の立上り部ａと立下り部すは
、レベルが同一であり、対称的な波形である。この場合
の動作は、従来と特に変わるところがない。
第４図に示すＡ相、Ｂ相の制御波形をＣＰＵ２より出力
する。この場合、制御波形の立上り部ａと立下り部すは
、レベルが同一であり、対称的な波形である。この場合
の動作は、従来と特に変わるところがない。
高速運転時及び加速時は、第１図に示すＡ相、Ｂ相の制
御波形をＣＰＵ２より出力する。この場合、制御波形の
立上り部ａのレベルは立下す部すのレベルよりも大きく
しており、非対称である。
御波形をＣＰＵ２より出力する。この場合、制御波形の
立上り部ａのレベルは立下す部すのレベルよりも大きく
しており、非対称である。
この制御波形例では、フェーズＬ１で回転子の突極は固
定子のＢ相巻線の位置にあり、フェーズｔ３では、第４
図の場合と同様に、固定子のＡ相巻線の位置に移動する
。そして、中間状態のフェーズｔ２では、回転子の突極
はＢ相よりも、人相から大きな吸引力を受ける。この状
態をベクトルで示すと、第５図のＬ２ ・ｂとなる。こ
れは、回転子の回転をより助長する力が働くものであり
、そのため、トルクの落込みが小さくなる。
定子のＢ相巻線の位置にあり、フェーズｔ３では、第４
図の場合と同様に、固定子のＡ相巻線の位置に移動する
。そして、中間状態のフェーズｔ２では、回転子の突極
はＢ相よりも、人相から大きな吸引力を受ける。この状
態をベクトルで示すと、第５図のＬ２ ・ｂとなる。こ
れは、回転子の回転をより助長する力が働くものであり
、そのため、トルクの落込みが小さくなる。
逆に、減速時は、第２図に示すＡ相、Ｂ相の制御波形を
ＣＰＵ２より出力する。この場合、制御波形の立下り部
すのレベルが、立上り部ａのレベルよりも大きく設定し
てあり、やはり非対称である。この制御波形例でも、フ
ェーズｔ、で回転子の突極はＢ相巻線の位置にあり、フ
ェーズＬ３では、同様に固定子のＡ相巻線の位置に移動
する。
ＣＰＵ２より出力する。この場合、制御波形の立下り部
すのレベルが、立上り部ａのレベルよりも大きく設定し
てあり、やはり非対称である。この制御波形例でも、フ
ェーズｔ、で回転子の突極はＢ相巻線の位置にあり、フ
ェーズＬ３では、同様に固定子のＡ相巻線の位置に移動
する。
もっとも、中間状態のフェーズむ。では、Ｂ相の立下り
部のレベルの方が、Ａ相の立上り部よりレベルが大なの
で、ベクトル的にも第５図のｔ２Ｃに示すものとなり、
回転子の突極は、Ａ相よりもＢ相から大きな吸引力を受
ける。これは、回転子の回転を止める方向に働く力であ
り、効率よく減速することができる。
部のレベルの方が、Ａ相の立上り部よりレベルが大なの
で、ベクトル的にも第５図のｔ２Ｃに示すものとなり、
回転子の突極は、Ａ相よりもＢ相から大きな吸引力を受
ける。これは、回転子の回転を止める方向に働く力であ
り、効率よく減速することができる。
（へ）発明の効果
この発明によれば、加速時あるいは高速時に、相電流の
立上り部の電流を立下り部の電流に比して太き（し、回
転を助長し、逆に減速時には、相電流の立下り部の電流
を立上り部の電流に比し大きくして停止を助長するもの
であるから、効率の良い駆動をなすことができ、その分
、駆動用の電源が小型ですみ、かつ発熱が少ないため、
放熱部を簡易に構成でき、全体システムを安価、かつ小
型とし得る。
立上り部の電流を立下り部の電流に比して太き（し、回
転を助長し、逆に減速時には、相電流の立下り部の電流
を立上り部の電流に比し大きくして停止を助長するもの
であるから、効率の良い駆動をなすことができ、その分
、駆動用の電源が小型ですみ、かつ発熱が少ないため、
放熱部を簡易に構成でき、全体システムを安価、かつ小
型とし得る。
第１図は、この発明の一実施例パルスモータの駆動回路
の、高速時及び加速時の動作を説明するための制御波形
図、第２図は同パルスモータ駆動回路の減速時の動作を
説明するための制御波形図、第３図は同パルスモータの
駆動回路を示す回路図、第４図は従来の駆動方法を説明
するための制御波形図、第５図は、前記第１図、第２図
及び第４図の各制御波形の出力電流ベクトルを示す図で
ある。 ■、Ａ −ＬＡ −ＬＢ−ＬＢ ：相巻ｇ、ＴＲＡ−、
ＴＲＢ：電流制御用トランジスタ、ＴＳＡ−ＴＳＸ−Ｔ
ＳＢ−ＴＳｒ３ 二極性切替用のトランジスタ、 ２：ＣＰＵ、 ４Ａ・４ Ｂ ： Ｄ／Ａ変換器、５
Ａ・５Ｂ：パルス幅変調回路。 第 １ 図 第２図 特許出願人 株式会社島津製作所代理人 弁
理士 中 村 茂 信
の、高速時及び加速時の動作を説明するための制御波形
図、第２図は同パルスモータ駆動回路の減速時の動作を
説明するための制御波形図、第３図は同パルスモータの
駆動回路を示す回路図、第４図は従来の駆動方法を説明
するための制御波形図、第５図は、前記第１図、第２図
及び第４図の各制御波形の出力電流ベクトルを示す図で
ある。 ■、Ａ −ＬＡ −ＬＢ−ＬＢ ：相巻ｇ、ＴＲＡ−、
ＴＲＢ：電流制御用トランジスタ、ＴＳＡ−ＴＳＸ−Ｔ
ＳＢ−ＴＳｒ３ 二極性切替用のトランジスタ、 ２：ＣＰＵ、 ４Ａ・４ Ｂ ： Ｄ／Ａ変換器、５
Ａ・５Ｂ：パルス幅変調回路。 第 １ 図 第２図 特許出願人 株式会社島津製作所代理人 弁
理士 中 村 茂 信
Claims (1)
- （１）モータの相電流を制御することにより、モータ
の回転状態を制御するパルスモータの駆動方法において
、 モータの加速時あるいは高速時に、前記相電流の立上り
部の電流を立下り部の電流に比して大きくし、モータの
減速時に、前記相電流の立下り部の電流を立上り部の電
流に比して大きくなるようにしたことを特徴とするパル
スモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63181093A JP2653111B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | パルスモータの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63181093A JP2653111B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | パルスモータの駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0232797A true JPH0232797A (ja) | 1990-02-02 |
| JP2653111B2 JP2653111B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=16094707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63181093A Expired - Fee Related JP2653111B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | パルスモータの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2653111B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003061381A (ja) * | 2001-08-08 | 2003-02-28 | Fukuoka Institute Of Technology | スイッチトリラクタンスモータの駆動方法 |
| CN106788013A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 西安航天精密机电研究所 | 控制激光捷联惯组的转位机构加减速阶段对称的方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5225525A (en) * | 1975-08-21 | 1977-02-25 | Fuji Electric Co Ltd | Abnormality detection circuit of tv camera output signal |
| JPS5245883A (en) * | 1975-10-08 | 1977-04-11 | Hitachi Ltd | Process for production of semiconductor device |
-
1988
- 1988-07-20 JP JP63181093A patent/JP2653111B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5225525A (en) * | 1975-08-21 | 1977-02-25 | Fuji Electric Co Ltd | Abnormality detection circuit of tv camera output signal |
| JPS5245883A (en) * | 1975-10-08 | 1977-04-11 | Hitachi Ltd | Process for production of semiconductor device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003061381A (ja) * | 2001-08-08 | 2003-02-28 | Fukuoka Institute Of Technology | スイッチトリラクタンスモータの駆動方法 |
| CN106788013A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-31 | 西安航天精密机电研究所 | 控制激光捷联惯组的转位机构加减速阶段对称的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2653111B2 (ja) | 1997-09-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |