JPH0233182Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、走行車両等の移動物体が障害物又は
停止板等に接触した時に、その接触を感知するた
めの接触センサーに関する。

この種の接触センサーにおいて、移動物体の進
行方向前方位置にいわゆる自動車のバンパーのよ
うな形状の接触子を設け、その背後にマイクロス
イツチ等の機械的スイツチ素子を置き、接触等に
よりその接触子が押し込まれて適当量移動したと
きに上記のスイツチ素子の接点が閉じるように
し、もつてその移動物体の接触を感知するように
したものは知られている。

しかしながら、このセンサーでは接触子が相当
量移動しなければスイツチが入らないので感知精
度が悪い。又、接触子の移動方向が一定方向に限
られているので種々の方向からの接触を感知でき
ない。更に、スイツチ素子を設ける以外にバンパ
ーの接触子を移動可能な状態で設けなければなら
ず、よつて構造が複雑である。

本考案は従来装置における上記の欠点を除去し
得る接触センサーを提供することを目的とする。

以下、本考案をその実施例を示す図面に基づい
て説明する。

第１図は本考案に係るセンサーを用いた走行体
の概念図であつて、特にその走行体を上方から見
た場合を想定したものである。図示の通り走行体
１は全体が直方体として形成されており、その底
部には三つの車輪２，３，４が設けられている。
例えば上側の一つの車輪が駆動輪及びかじ取輪と
して働く。駆動回転する上側車輪２を適当な角度
だけ回転させれば、走行体１を任意の方向に移動
させることができる。

本願に係る接触センサー５は走行体１の四つの
角にそれぞれ１つづつ配置されている。これらの
センサーはいずれも同一の形状であり、その１つ
を拡大して示せば第２図の通りである。図におい
て、全体を符号５で示す接触センサーは、走行体
１の本体から延びる２つの側板６ａ，６ｂによつ
て両端が固定された接触子保持部材７を備えてい
る。この接触子保持部材７は、第３図に示すよう
に予めわずかに湾曲した形状の導電性及び弾性を
有する部材、例えばリン青銅から出来ており、そ
のほぼ中央部には上下両辺に適宜の幅ｌの突起１
０が形成されている。尚、湾曲する保持部材７
は、側板６ａ，６ｂに固定された状態で走行体１
から外へ向く方向に突き出るように配置される。

第２図において保持部材７の突起１０には、ほ
ぼ直角に折り曲げられた接触子８から延びる上下
２つの取付片９ａ，９ｂが嵌め込まれ、これによ
り接触子８が保持部材７に取り付けられている。
接触子８の取付片９ａ，９ｂと保持部材７との間
であつて、接触子保持部材７が接触子取付片９
ａ，９ｂを保持する部分の両側には、走行体の一
部分１ａの上に固定された２つの円柱状の接点部
材１１ａ，１１ｂが配置されている。前述した通
り保持部材７は予め走行体１の外方へ湾曲するよ
うな習性が与えられているので、接点部材１１
ａ，１１ｂと保持部材７とは第４図に示すよう
に、障害物と接触しない通常状態において常に接
触する。

接点部材１１ａ，１１ｂはいずれも導電性を有
する材料で出来ており、それらの部材の下部には
それぞれ１本づつの導電ワイヤー１２，１３が接
続されている。これらのワイヤーは図示しない電
気回路に接続される。この電気回路は、ワイヤ１
２，１３、接点部材１１ａ，１１ｂ及び接触子保
持部材７によつて形成される閉回路に適当な大き
さの電流を流すことができ、更にその電流が流れ
ているか否かを検知できる。

本実施例に係るセンサーは以上の構成で出来て
いるので、第１図において走行体１が矢印Ａの方
向に進み、その方向とほぼ直角を成すように存在
する障害物１４に接触すると、第５図に示すよう
に接触子８はその頂点において矢印A′のような
力を受け、破線で示す通常位置から実線で示す位
置へと平行移動する。接触子８がこのように平行
移動すると、取付片９ａの作用（９ｂも同様の作
用をするが、以下９ａで代表する。）によつて接
触子保持部材７が走行体の内部方向へたわみ、そ
の結果、２つの接点部材１１ａ，１１ｂと保持部
材７との間が共に開放される。この開放により、
それまでワイヤー１２，１３を流れていた電流が
切れるので、上記の電気回路によりその旨を検知
して接触子８が移動したこと、すなわち走行体１
が障害物１４（第１図）に接触したことを知るこ
とができる。

他方、第１図において走行体１が矢印Ｂ方向へ
回転しながら進み、例えばその進行方向の先に置
かれた円柱状の障害物１５に接触すると、第６図
に示すように接触子８はその一方の辺のみが矢印
B′のような力を受ける。このような力を受ける
と接触子８及び取付片９ａは、取付片９ａの付根
部９a′の右側面と保持部材７の右半部とによつて
右側の接点部材１１ａを挟みつけながら、その接
点部材１１ａを中心として反時計方向にわずかに
回動する。この回動により保持部材７の左半部は
走行体本体側へたわみ、よつてその保持部材７と
左側接点部材１１ｂとが離れて電流が切れ、その
結果、接触が検知される。尚、第６図において矢
印C′のような力を受けた場合にも同様の動作をす
る。

上記の実施例においては、接点部材１１ａ，１
１ｂと接触子保持部材７とを通常状態で確実に接
触させ、もつて走行体１の走行中に多少のガタつ
きがあつたとしても容易には接点が開放されない
ようにするために、その保持部材７を予め湾曲さ
せていたが（第３図）、これ以外の方法として、
保持部材７自体は直線状のものを用い、しかし２
つの走行体側板６ａ及び６ｂの間隔を保持部材７
の長さよりも短かくし、これにより保持部材７を
両側板６ａ，６ｂ間に固定支持した状態でその保
持部材７に接点部材１１ａ，１１ｂ方向への湾曲
習性が与えられるようにしても良い。又、他の方
法として、保持部材７として直線状のものを用い
更に両側点板間隔を保持部材長さとほぼ等しく
し、但し接点部材１１ａ，１１ｂを次の位置、す
なわち第７図に示すようにそれぞれの走行体側板
及び６ｂの保持部材支持点１６ａ及び１６ｂの両
点を結ぶ直線（鎖線）よりも走行体内部側へ片寄
つた位置に置くことができる。

又、第６図に関連して述べたように、接触子８
の一辺に接触力がかかつた場合には、一方の接点
部材（上例では１１ａ）を中心として取付片９ａ
が回動し、これにより保持部材７をたわませてい
るが、この場合にわずかの接触力でも確実に保持
部材７をたわませるために、保持部材７の突起１
０（第３図）の長さｌをできるだけ長くするのが
望ましい。

更に、通電状態の下に開閉動作を繰り返す接点
部材１１ａ，１１ｂと保持部材７とについては、
その開閉動作に伴つて火花が発生したとしても錆
の発生を極力押えるために、両方共メツキをして
おくことが望ましい。

尚、上記の実施例では直方体の四隅に本考案に
係るセンサーを設けたので、接触子８が直角に折
り曲げられた形になつているが、例えばこのセン
サーを一辺の中間位置に設けるとするならば必ず
しも折り曲げる必要はなく、単なる直線状であつ
ても良い。又、走行体の形状も直方体に限らず球
形等の任意の形であつても良い。但し、その場合
には接触子８の形状をそれに応じた形状、例えば
円弧状にすることが望ましい。

以上のように本考案によれば、接触子８のほぼ
中央位置を接触子保持部材７によつて固定保持
し、その両側に少なくとも２個の接点部材１１
ａ，１１ｂを接触子保持部材と接触するように配
置し、それらの接点部材と接触子保持部材との間
の接触のうちいずれか１つが開放されることをも
つて走行体の接触を検知するようにしているの
で、種々の方向についての接触を検知できる。

又、接触子の平行移動若しくは回動がそのまま
接触子保持部材のたわみとなつて現れ、しかも保
持部材のたわみにより即座に接点が開放されるの
で極めてわずかの接触子の移動をも感知すること
ができ、よつて感知精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る接触センサーを用いた走
行体の一例を示す平面図、第２図はその走行体に
使用される本考案の一実施例である接触センサー
の斜視図、第３図はその接触センサーに用いられ
る接触子保持部材の斜視図、第４図は上記の接触
センサーの通常状態を示す平面図、第５図は走行
体がある一定方向から障害物に接触した場合の接
触センサーの状態を示す平面図、第６図は他の方
向からの接触時の状態を示す平面図、第７図は接
触センサーの接点部材の配置位置の説明図であ
る。 １……走行体、８……接触子、７……接触子保
持部材、９ａ，９ｂ……取付片（接触子保持部材
が接触子を保持する部分）、１１ａ，１１ｂ……
接点部材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 接触子と、走行体上の少なくとも２点で支持さ
   れ導電性及び弾性を備え上記接触子をそのほぼ中
   央位置で固定保持する接触子保持部材と、接触子
   と接触子保持部材との間であつて接触子保持部材
   が接触子を保持する部分の両側の位置の走行体上
   に配置され且つ接触子保持部材に接触し導電性を
   備えた少なくとも２つの接点部材とを有し、それ
   らの接点部材及び接触子保持部材を介して通電
   し、電流が切れたことによつて走行体の接触を感
   知することを特徴とする走行体の接触センサー。