JPH0233336B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0233336B2 JPH0233336B2 JP58216834A JP21683483A JPH0233336B2 JP H0233336 B2 JPH0233336 B2 JP H0233336B2 JP 58216834 A JP58216834 A JP 58216834A JP 21683483 A JP21683483 A JP 21683483A JP H0233336 B2 JPH0233336 B2 JP H0233336B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- height
- detected
- value
- ultrasonic sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、対地高さを目標高さに維持するため
に、作業装置の対地高さを検出する超音波センサ
を備えさせ、この超音波センサによる検出高さの
所定個数の平均値に基づいて、前記作業装置を自
動的に昇降制御する昇降制御手段を備えさせた農
作業機に関する。
に、作業装置の対地高さを検出する超音波センサ
を備えさせ、この超音波センサによる検出高さの
所定個数の平均値に基づいて、前記作業装置を自
動的に昇降制御する昇降制御手段を備えさせた農
作業機に関する。
かかる農作業機において、従来では、検出され
る対地高さの全てを前記平均値を算出するための
データとして用いるようにしていたが、この場
合、目標高さに適切に維持し難い虞れがあつた。
る対地高さの全てを前記平均値を算出するための
データとして用いるようにしていたが、この場
合、目標高さに適切に維持し難い虞れがあつた。
すなわち、超音波センサを用いた対地高さの検
出は、発信された超音波が反射して受信されるま
での時間に基づいて行われることになるが、一般
的に圃場の地面状態は平坦では無く、且つ、雑草
や排ワラ等があるために、発信された超音波が所
定通り受信されないトラブルが発生する虞れがあ
り、そして、そのようなトラブル発生時には、検
出される対地高さが異常に大きな値として扱われ
ることになる。
出は、発信された超音波が反射して受信されるま
での時間に基づいて行われることになるが、一般
的に圃場の地面状態は平坦では無く、且つ、雑草
や排ワラ等があるために、発信された超音波が所
定通り受信されないトラブルが発生する虞れがあ
り、そして、そのようなトラブル発生時には、検
出される対地高さが異常に大きな値として扱われ
ることになる。
従つて、従来では、異常に大きな値の対地高さ
をも用いて平均値を算出することになるため、平
均値が実際の対地高さよりも大きな値となり、目
標高さに適切に維持し難い虞れがあつた。
をも用いて平均値を算出することになるため、平
均値が実際の対地高さよりも大きな値となり、目
標高さに適切に維持し難い虞れがあつた。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、対地高さの検出におけるトラ
ブル発生に拘らず、対地高さを目標高さに適確に
維持できるようにする点にある。
つて、その目的は、対地高さの検出におけるトラ
ブル発生に拘らず、対地高さを目標高さに適確に
維持できるようにする点にある。
本発明による農作業機の特徴構成は、作業装置
を自動的に昇降制御する昇降制御手段が、超音波
センサによる検出対地高さのうち所定値よりも小
さなもののみによつて平均値を算出するように構
成されている点にあり、その作用及び効果は次の
通りである。
を自動的に昇降制御する昇降制御手段が、超音波
センサによる検出対地高さのうち所定値よりも小
さなもののみによつて平均値を算出するように構
成されている点にあり、その作用及び効果は次の
通りである。
すなわち、超音波センサによつて検出される対
地高さのうちの、異常に大きなものを除外して、
所定値よりも小さなもののみによつて、平均値を
算出しながら、昇降制御を行なわせるようにして
ある。
地高さのうちの、異常に大きなものを除外して、
所定値よりも小さなもののみによつて、平均値を
算出しながら、昇降制御を行なわせるようにして
ある。
従つて、算出される平均値が実際の対地高さよ
りも大きな値になることを制御して、目標高さに
適確に維持できるようになつた。
りも大きな値になることを制御して、目標高さに
適確に維持できるようになつた。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図は、農作業機としてのコンバインの前部
に設けられた作業装置としての刈取部１の側面図
であつて、刈取部１は、引起し装置２、刈取装置
３、搬送装置４を有し、その引起装置２の前方に
は分草具５…を設け、この分草具５下端先端部が
刈取装置３の支持フレーム６により固着されてい
る。そして、発信器７と受信器８から成る対地高
さ検出センサーとしての超音波センサー９が、穀
稈による誤動作を起さない様に、前記分草具５の
背後で、支持フレーム６の上方に配置された状態
で、取付けてあり、この超音波センサー９による
対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダ１０を作
動させて、横軸芯Ｐ周りに前記刈取部１を揺動す
ることによつて対地高さつまり刈高さを調節すべ
く構成してある。
に設けられた作業装置としての刈取部１の側面図
であつて、刈取部１は、引起し装置２、刈取装置
３、搬送装置４を有し、その引起装置２の前方に
は分草具５…を設け、この分草具５下端先端部が
刈取装置３の支持フレーム６により固着されてい
る。そして、発信器７と受信器８から成る対地高
さ検出センサーとしての超音波センサー９が、穀
稈による誤動作を起さない様に、前記分草具５の
背後で、支持フレーム６の上方に配置された状態
で、取付けてあり、この超音波センサー９による
対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダ１０を作
動させて、横軸芯Ｐ周りに前記刈取部１を揺動す
ることによつて対地高さつまり刈高さを調節すべ
く構成してある。
尚、前記超音波センサー９は、第２図にも示す
ように、平面視形状が先細り状で、かつ、横側壁
に備えたカバーＡで上部および側部全体を覆つて
あり、刈取部に導入される穀稈や雑草等によつて
誤動作しないようにしてある。
ように、平面視形状が先細り状で、かつ、横側壁
に備えたカバーＡで上部および側部全体を覆つて
あり、刈取部に導入される穀稈や雑草等によつて
誤動作しないようにしてある。
以下、前記超音波センサー９による対地高さ検
出結果に基いて刈高さを制御する制御システムに
ついて説明する。
出結果に基いて刈高さを制御する制御システムに
ついて説明する。
第２図に示すように、制御システムはマイクロ
コンピユータを主要部とする制御装置１１に前記
超音波センサー９の受信器８からの信号を入力す
るとともに、刈高さ（対地高さ）を予め設定する
手段としてのポテンシヨメータ１２の出力信号を
入力してあり、前記受信器８による検出対地高さ
Ｈの所定個数ｎの平均値Hmがポテンシヨメータ
１２によつて設定した基準目標値Hoとなるよう
に、電磁バルブ１３を駆動して、前記油圧シリン
ダ１０によつて刈取部１を自動的に昇降操作すべ
く構成してある。
コンピユータを主要部とする制御装置１１に前記
超音波センサー９の受信器８からの信号を入力す
るとともに、刈高さ（対地高さ）を予め設定する
手段としてのポテンシヨメータ１２の出力信号を
入力してあり、前記受信器８による検出対地高さ
Ｈの所定個数ｎの平均値Hmがポテンシヨメータ
１２によつて設定した基準目標値Hoとなるよう
に、電磁バルブ１３を駆動して、前記油圧シリン
ダ１０によつて刈取部１を自動的に昇降操作すべ
く構成してある。
前記検出対地高さＨは、第３図に示すように、
前記受信器８より対地高さＨに対応した時間ｔの
間が“Ｌ”で、かつ、所定周期τで繰返し出力さ
れるパレス信号Ｄとして制御装置１１に入力され
るものであつて、前記時間ｔを計測することによ
つて対地高さＨを所定周期τで繰返しサンプリン
グするように構成してある。
前記受信器８より対地高さＨに対応した時間ｔの
間が“Ｌ”で、かつ、所定周期τで繰返し出力さ
れるパレス信号Ｄとして制御装置１１に入力され
るものであつて、前記時間ｔを計測することによ
つて対地高さＨを所定周期τで繰返しサンプリン
グするように構成してある。
そして、前記制御装置１１内に設けてある前記
時間ｔをカウントするカウンタC1（図示せず）の
カウント可能な最大値を前記所定周期τ以内の所
定対地高さHeに対応する所定値teに予め設定し
ておくとともに、このカウンタC1がオーバーフ
ローするか否かに基いて検出対地高さＨが異常値
か正常値かを判別するのである。
時間ｔをカウントするカウンタC1（図示せず）の
カウント可能な最大値を前記所定周期τ以内の所
定対地高さHeに対応する所定値teに予め設定し
ておくとともに、このカウンタC1がオーバーフ
ローするか否かに基いて検出対地高さＨが異常値
か正常値かを判別するのである。
次に、前記カウンタC1がオーバーフローを発
生しなかつた場合は、このカウンタC1のカウン
ト値すなわち検出対地高さＨを平均化すべく、所
定個数ｎに達するまで制御装置１１内に設けてあ
るメモリ（図示せず）に順次記憶するとともに、
平均値Hmを算出して、この平均値Hmと前記ポ
テンシヨメータ１２によつて設定された制御目標
値Hoとが誤容差内に一致するように刈取部１を
昇降操作すべく電磁バルブ１３を駆動するのであ
る。
生しなかつた場合は、このカウンタC1のカウン
ト値すなわち検出対地高さＨを平均化すべく、所
定個数ｎに達するまで制御装置１１内に設けてあ
るメモリ（図示せず）に順次記憶するとともに、
平均値Hmを算出して、この平均値Hmと前記ポ
テンシヨメータ１２によつて設定された制御目標
値Hoとが誤容差内に一致するように刈取部１を
昇降操作すべく電磁バルブ１３を駆動するのであ
る。
一方、前記カウンタC1がオーバーフローして、
検出対地高さＨが異常であることを検出すると、
このカウンタC1と同様に制御装置１１内に設け
てある発生異常値の個数Ｅをカウントするカウン
タC2のカウント値Ｅを増加させるとともに、そ
のカウント値Ｅが所定値Eo以上であるか否かを
チエツクする。
検出対地高さＨが異常であることを検出すると、
このカウンタC1と同様に制御装置１１内に設け
てある発生異常値の個数Ｅをカウントするカウン
タC2のカウント値Ｅを増加させるとともに、そ
のカウント値Ｅが所定値Eo以上であるか否かを
チエツクする。
そして、前記カウント値Ｅが所定値Eo以上に
達した場合は異常発生を示すフラグを“１”にセ
ツトして、警報装置１４を起動し、作業者にセン
サー９が誤動作していることを報知するのであ
る。
達した場合は異常発生を示すフラグを“１”にセ
ツトして、警報装置１４を起動し、作業者にセン
サー９が誤動作していることを報知するのであ
る。
尚、前記発生異常値の個数Ｅをカウントするカ
ウンタC2は、前記検出対地高さＨが所定値Heよ
り小さい場合すなわち正常値の場合はそのカウン
ト値を減算して、連続してセンサー９が誤動作す
る回数が増加しないと警報装置１４が起動されな
いようにするとともに、このカウント値Ｅが負に
なつた場合は前記カウンタC2および異常フラグ
を“０”にリセツトして、センサー９の動作が正
常に復帰した場合は自動的に警報出力を停止すべ
く構成してある。
ウンタC2は、前記検出対地高さＨが所定値Heよ
り小さい場合すなわち正常値の場合はそのカウン
ト値を減算して、連続してセンサー９が誤動作す
る回数が増加しないと警報装置１４が起動されな
いようにするとともに、このカウント値Ｅが負に
なつた場合は前記カウンタC2および異常フラグ
を“０”にリセツトして、センサー９の動作が正
常に復帰した場合は自動的に警報出力を停止すべ
く構成してある。
なお、第４図は以上説明した制御装置の動作を
示すフローチヤートである。
示すフローチヤートである。
図面は本発明に係る農作業機の実施例を示し、
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は対地高さ検出信
号の説明図、そして、第４図は制御装置の動作を
示すフローチヤートである。 １……作業装置、９……対地高さ検出センサ
ー、Ｈ……検出対地高さ、Hm……平均値、He
……所定値、ｎ……所定個数。
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は対地高さ検出信
号の説明図、そして、第４図は制御装置の動作を
示すフローチヤートである。 １……作業装置、９……対地高さ検出センサ
ー、Ｈ……検出対地高さ、Hm……平均値、He
……所定値、ｎ……所定個数。
Claims (1)
- １ 対地高さを目標高さに維持するために、作業
装置１の対地高さを検出する超音波センサ９を備
えさせ、この超音波センサ９による検出対地高さ
Ｈの所定個数ｎの平均値Hmに基づいて、前記作
業装置１を自動的に昇降制御する昇降制御手段を
備えさせた農作業機であつて、前記昇降制御手段
が、前記検出対地高さＨのうちの所定値Heより
も小さなもののみによつて平均値Hmを算出する
ように構成されている農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58216834A JPS60110205A (ja) | 1983-11-17 | 1983-11-17 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58216834A JPS60110205A (ja) | 1983-11-17 | 1983-11-17 | 農作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60110205A JPS60110205A (ja) | 1985-06-15 |
| JPH0233336B2 true JPH0233336B2 (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=16694623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58216834A Granted JPS60110205A (ja) | 1983-11-17 | 1983-11-17 | 農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60110205A (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5746149A (en) * | 1980-09-05 | 1982-03-16 | Iseki & Co Ltd | Measuring method for humidity in drier |
| JPS5882314A (ja) * | 1981-11-10 | 1983-05-17 | Kubota Ltd | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
| JPS5931619A (ja) * | 1982-08-14 | 1984-02-20 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機 |
-
1983
- 1983-11-17 JP JP58216834A patent/JPS60110205A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60110205A (ja) | 1985-06-15 |
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