JPS59232019A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は刈取収穫機１．詳しくは、刈高さを制御するた
めに刈取部の対地高さを検出する超音波センサーを設け
である刈取収穫機に関する。

従来より、この種の刈取収穫機にあっては、超音波セン
サーによる対地高さ検出結果に基いて刈取部を昇降する
ことによって刈高さを所定の高さで行なうべく刈高さ制
御が行なわれているが、従来構成のものにおいては以下
に示すような不都合があった。

即ち、超音波センサーの対地高さ検出結果に基いて直ち
に刈取部を昇降操作すべく制御していたので、不必要に
刈取装置が昇降していわゆるハンチングを起こしたり、
誤まって刈取部を下降させすぎて地面に突込ませてしま
う場合が有った。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その
目的は適切な制御応答で刈高さ制御を行うことが可能な
手段を備えた刈取収穫機を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取部Ｔ４Ｉｉｊ
Ａは、前記超音波センサーによって検出された対地高さ
が基準値を含む所定高さ範囲外そある回数を計測し、こ
の回数の計測結果に基いて前記検出対地高さが所定高さ
範皿外となる頭皮を検出する手段を設けである点に特徴
を有する。

上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。

即ち、検出対地高さが基準の高さ範囲からはずれる傾度
を検出する手段を設けであるので、その傾度検出結果に
基いて、刈取部の昇降速度を変更することによって自動
的に適切な制御応答となるようにする午とが可能になっ
た。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図は、刈取収穫機としてのコンバインの前部の刈取
部ｔｌ＋の側面図であって、刈取部１１１は、引起し装
置（２）、刈取装置ＩＢ１％４を送装置（４）を有し、
その引起装置（２）の前方には分草具（５）・・を設け
、この分草具（５）下端先端部が刈取装置ｉｌ＋の支持
フレーム（６）によシ固着されている。　そして、発信
器（７）と受信器（８）から成る超音波センサー（９）
が、穀稈による誤動作を起さない様に、前記分草具（５
）の背後で、支持フレーム（６）の上方に配置された状
患で、取付けてあり、この超音波センサー（３）による
対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダ（１０）を作動
させて、横軸芯（Ｐ１周りに前記刈取部Ｉｌ＋を揺動す
ることによって刈高さを調節すべく構成しである。

以下、前記超音波センサー（９）による対地高さ検出結
果に基いて刈高さを制御する制御システムについて説明
する。

第２図に示すように、制御システムはマイクロコンピュ
ータを主要部とする制御装置（川に前記超音波センサー
（３）の受信器（８）からの信号を入力するとともに、
刈高さく対地高さ）を予め設定する手段としてのポテン
ショメータ（１２）の出力信号を入力してあり、前記受
信器＋８１　Ｋよる検出対地高さく６）がポテンショメ
ータ（１匂によって設定した基準値（〜となるように、
電磁パルプ轢を駆動して、前記油圧シリンダ（１０）に
よって刈取部（１）を自動的に昇降操作すべく構成しで
ある。

そして、前記制御装置（川によって、検出対地高さく６
）が基準値（Ｈ［ｌ）を含む所定高さ範囲（±Δ）以外
である回数（１）および範囲内である回数（ｊ）をその
対地高さ計測毎にカウントして、この回数（ｉ）、（ｊ
）の合計（ｉ十ｊ）が所定回数（５）に達し、かつ、こ
の合計（１＋ｊ　）に所定比手吹）を乗算した値が、所
定範囲（±Δ）外であった回数（１）以下であった場合
、すなわち、対地高さく６）が基準範囲（±ｌ）以外で
あった頻度が所定以上に々つた場合は、警報装置０４）
を作動させて刈高さの設定が良くないことを作業者に知
らせるとともに、前記刈取部（１）を下降させる方向へ
の油圧シリンダ（ｌＯ）の作動速度を上昇方向における
よりも遅く寿るように電磁パルプ（１ｍの駆動ゲインを
自動的に低下させるのである。

従って、刈取部１１１の昇降制御を行なうに、設定した
刈高さが適切Ｔあるかどうかをチェックするとともに、
適切な制御応答となるように刈取部１１１の下降速度が
自動的に青金側に設定されることとなり、誤まって刈取
部（１）を地面に突込ませるというような不都合を未然
に防止できるに至った。

尚、第３図は以上説明した制御装置（１１）の動作を示
すフローチャートである。

又、前記検出対地高さく６）が所定範囲（±Δ）外とな
る傾度が所定以上になったことを検出した場（６）− 合に、基準値（■を自動的に高くするように構成しても
よい。

更に又、前記傾度をチェックするに、所定時間毎の前記
基準範囲（±Δ）外となる対地高さく６）の検出回数（
量）のカウント値が所定回数以上であるかどうかによっ
て行なうべく構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図、そして、＄３図は制御装置の動作を示す７０
−チャートである。 １１１・・・・・・刈取部−（釦・・・・・・超音波セ
ンサー、（６）・・・・・・検出対地高さ、（八）・・
・・・・基準値、（±Δ）・・・・・・所定高さ範囲、
（ｉ）・・・・・・計測回数。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈高さを制御するために刈取部１１１の対地高さを検出
   する超音波センサー（９）を設けである刈取収穫機であ
   って、前記超音波センサー（９）によって検出された対
   地高さく自）が基準値（樽を含む所定高さ範囲（士〕）
   外である回数（ｉ）を計測し、この回数（ｉ）の計測結
   果に基いて、前記検出対地高さく旬が所定高さ範囲（士
   ））外となる頭皮を検出する手段を設けである刈取収穫
   機。