JPH023584A - 車体の組立て方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、複数種類の車体を混流生産する車体組立て
ラインに用いて好適な車体の組立て方法に関するもので
ある。

（従来の技術） 複数車種や複数卓型等の複数種類の車体を混流生産する
場合に、従来は通常、車体を構成するワークとしての車
体パネルの供給ラインにバイパス路を設けて所要の種類
の車体パネルを選択的に供給可能ならしめるとともに、
車体組立てラインの車体板組みステージに、複数種類の
車体に対応して車体パネルを位置決めおよび接合可能な
、例えば特開昭６２４１０５８１号公報に記載のものの
如き、多数の位置決め用ロボットおよび溶接用ロボット
を有する車体組立て装置を設置し、組立てる車体の種類
の変更が必要な度毎に、それらの位置決めロボットの車
体種類切換え機能を作動させて、車体パネルの位置決め
位置の変更等を行っていた。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記従来の方法では、車体板組みステージに
多数のロボットを使用して混流生産に対応しているが、
−ｉにロボットは一連の制御プログラムに基づき作動し
ており、そのプログラムの一部に実行不可能な部分が生
じた場合には、それ以降の作動を行い得なくなってしま
う。

これがため上記従来の方法にあっては、車体種類切換え
機能が、機械的若しくはプログラムの不具合を含む制御
上の不具合の発生により作動し得なくなると、それ以降
のロボットの作動が行えなくなり、その不具合部分の修
理が完了するまで車体組立てラインが停止してしまうと
いう問題があり、しかも上記方法では多数のロボットを
使用することから、かかる事態の発生する可能性が極め
て高かった。

この発明は、上記課題を有利に解決した車体組立て方法
を提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明の車体組立て方法は、車体の種類に応じた複数
種類のワークを供給するワーク供給手段と、前記供給さ
れるワークを前記車体の種類に応じた相対位置に位置決
めして接合する車体組立て手段とを用いて車体を組立て
るに際し、前記車体組立て手段の作動命令中の、車体の
種類に応じて位置決め位置を変更する命令を単独で休止
可能としたことを特徴とする。

（作　用） かかる方法によれば、車体組立て手段の、車体の種類に
対応して位置決め位置を変更する機能に不具合が生じた
場合でも、その機能を作動させる命令を単独で休止させ
て、他の作動命令に基づく作動を続行させることができ
るので、その不具合の修理が可能な所定の組立て休止時
間まで、単一種類の車体についてのワークをワーク供給
手段に供給させてその種類の車体の組立てを継続するこ
とができ、ひいては、長時間の生産停止による多大な損
失の発生を防止することができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図はこの発明の車体の組立て方法の一実施例を適用
する車体組立てラインを示し、図中１１は、ワークとし
てのメインフロアパネルを搬送するメインフロア搬送ラ
イン、２１は、ワークとしてのボディサイドパネルを搬
送するボディサイド搬送ライン、３１は、それらメイン
フロアバ、ネルおよびボディサイドパネルの他、車体を
構成するワークとしてのルーフレール、エアボックス、
シェルフパネル、リヤパネル等を相互に位置決め接合し
てメインボディを組立てるメインボディ組立てラインを
それぞれ示す。

ここにおけるメインフロア搬送ライン１１は、メインフ
ロアパネルを、通常は図中矢印Ａで示すように経路１２
に沿って移動するハンガにより吊下げて搬送するオーバ
ーヘッドコンベヤと、他の図示しないラインにおいて組
立てられた上記メインフロアパネルの、上記ハンガへの
引渡しと、上記ハンガからメインボディ組立てラインへ
の引渡しとをそれぞれ行う三台のドロップリフタ１３．
１４と、経路１２の選択的な切替え接続を行う王台の経
路切替え装置１５〜１７とを具えてなり、ここで、経路
１２は、この例では車種毎に複数並列的に設けられたス
トレージレーン１２ａ　と、ドロップリフタ１３を通ら
ない入替えレーン１２ｂとを有する。

かかるメインフロア搬送ライン１１によれば、ドロップ
リフタ１３により経路１２上へ引上げた、メインフロア
パネルを吊下げ中のハンガを、経路切替え装置１５によ
って、そのメインフロアパネルを用いる車種に対応する
ストレージレーン１２ａに移送するとともに、経路切替
え装置１６によって、ストレージレーン１２ａに貯えら
れたハンガのうちの、組立てる車種に対応するメインフ
ロアパネルを吊下げ中のハンガを選択的に取出してドロ
ップリフタ１４へ移送し、そのドロップリフタ１４によ
りメインボディ組立てライン３１上へ下降させて、その
ハ・ンガからメインフロアパネルをメインボディ組立て
ライン３１へ引渡し、その後学いたハンガをドロップリ
フタ１３へ回送することができ、さらに所要に応じて、
メインフロアパネルを吊下げ中のハンガをドロップリフ
タ１４で下降させずに、図中矢印で示すように経路切替
え装置１７．１５と入替えレーン１２ｂとを介し再びス
トレージレーン１２ａへ戻すことができる。

また、ここにおけるボディサイド搬送ライン２１は、メ
インボディ組立てライン３１の左右側方にそれぞれ設け
られたもので、左もしくは右ボディサイドパネルを通常
は図中矢印Ｃで示すように経路２２に沿って移動するハ
ンガにより吊下げて搬送するオーバーヘッドコンベヤと
、他の図示しないラインにおいて組立てられた上記ボデ
ィサイドパネルの、上記ハンガへの引渡しと、上記ハン
ガからメインボディ組立てラインへの引渡しとをそれぞ
れ行う王台のドロップリフタ２３．２４と、経路２２の
選択的な切替え接続を行う経路切替え装置２５と、スト
レージ装置２６とを具えてなり、ここで、経路２２は、
ドロップリフタ２３を通らない入替えレーン２２ａを有
し、またストレージ装置２６は、放射状に配置された複
数の貯留スペース２６ａと、それらの中心部に位置して
図中矢印で示すように回転し、経路２２および入替えレ
ーン２２ａと貯留スペース２６ａとの間のハンガの選択
的な受渡しを行うキャリヤ２６ｂとを有する。

かかるボディサイド搬送ライン２１によればドロップリ
フタ２３により経路２２上へ引上げた、ボディサイドパ
ネルを吊下げ中のハンガをキャリヤ２６ｂによって、そ
のボディサイパネルを用いる車種に対応する貯留スペー
ス２６ａに移送するとともに、キャリヤ２６ｂによって
、貯留スペース２６ａに貯えられたハンガのうちの、組
立てる車種に対応するボディサイドパネルを吊下げ中の
ハンガを選択的に取出してドロップリフタ２４へ移送し
、そのドロップリフタ２４によりメインボディ組立てラ
イン３１上へ下降させて、そのハンガから左右ボディサ
イドパネルをメインボディ組立てライン３１へ引渡し、
その後室いたハンガをドロップリフタ２３へ回送するこ
とができ、さらに所要に応じてボディサイドパネルを吊
下げ中のハンガをドロップリフタ２４で下降させずに、
図中矢印りで示すように経路切替え装置２５と入替えレ
ーン２２ａとを介し再びストレージ装置２６へ戻すこと
ができる。

そして、ここにおけるメインボディ組立てライン３１は
、メインフロアパネルをドロップリフタ１４により引渡
されるメインフロアパネル搬入ステージ３２と、左右ボ
ディサイドパネルをドロップリフタ２４により引渡され
るとともに図示しない他のローダによりルーフレール、
エアボックス、シェ・ルフバネルおよびリヤパネルをそ
れぞれ引渡されるボディサイドパネル搬入ステージ３３
と、メインボディ組立て装置４１を設置されたメインボ
ディ仮組みステージ３４と、各々スポット溶接ロボット
を設置された複数のスポット溶接増灯ちステージ３５〜
３８と、それらのステージに順次にワークを搬送するシ
ャトルコンベヤ３９と、スポット溶接増灯ちステージの
途中からワークをライン外へ搬出するアンローダ４０と
を具えてなる。

ここで、メインボディ組立て装置４１は、第２図にライ
ン前方より見た正面図を示すよ′うに、シャトルコンベ
ヤ３９を囲繞する方形のフレーム４２の各辺に相当する
部分にそれぞれ、直交座標型の位置決めロボット４３お
よび溶接ロボット４４を複数台づつ配設し、位置決めロ
ボット４３の腕４３ａの先端部に、組立てる車種に応じ
てゲージ部の形状変更を行い得るワーク受は治具（例え
ば、本出願人が先に特開昭５９−１４４５９５号にて開
示した、サーボモータにより駆動するアクチュエータで
ゲージ部としてのフィンガの間隔を変更するもの）と、
エアシリンダ駆動のクランプ腕によりそのワーク受は治
具にワークを押付けてクランプする通常のクランプ機構
とからなる位置決め装置４５をハンドとして取付けると
ともに、溶接ロボット４４の腕４４ａの先端部に、スポ
ット溶接用の溶接ガン４６をハンドとして取付けてなり
、これらのロボット４３．４４は、図示しないロボット
群制御装置により、ロボット毎に設けられた図示しない
制御装置を介して第３図に示す如き、シーケンス番号毎
に、独立したプログラムに基づきシーケンス制御を行わ
れる。

シーケンス番号Ｓ１では、各位置決めロボット４３のワ
ーク受は治具の形状、例えばフィンガの間隔を組立てる
車種に対応させて変更する車種切替えを行い、次のシー
ケンス番号Ｓ２では、位置決めロボット４３の位置決め
装置４５によるメインフロアパネル等のワークの保持と
、それらのワークを相互に所定位置まで接近させるアプ
ローチとを行い、次のシーケンス番号Ｓ３では、移動中
にワーク相互で干渉が生じないように各位置決めロボッ
ト４３をあらかじめ定めた順序で移動させて、ワークを
メインボディを構成すべき所定の相対位置に配置し組合
わせる位置決めを行い、続くいくつかのシーケンス番号
の命令では、各溶接ロボット４４の溶接ガン４６による
ワーク相互の仮止め接合を行って図中仮想線で示すよう
にイメンボデイ４７を仮組みするとともにそのメインボ
ディをシャトルコンベヤ３９で支持し、その後のシーケ
ンス番号５Ｋ（Ｋは所定整数）では、各位置決めロボッ
ト４３の位置決め装置４５によるワークの解放と、その
位置決め装置４５の、後退に際しワークと干渉しない位
置への逃げとを行い、最後のシーケンス番号し、。

では、各位置決めロボット４３の待機位置への後退を行
う。

かかるメインボディ組立て装置４１によれば、シャトル
コンベヤ３９により一括して搬入されたワークのうち、
メインフロアパネルをフレーム４２の下部に設けた位置
決めロボット４３で、またボディサイドパネルをフレー
ム４２の側部に設けた位置決めロボット４３で、そして
ルーフレール等の残るワークをフレーム４２の上部に設
けた位置決めロボ・ント４３でそれぞれ受取り、それら
のワークを位置決めロボット４３の協調作動によって、
変形させることなく、かつ相互に干渉させることなく移
動させて所定の相対位置にそれぞれ位置決めし、さらに
その位置決め状態で溶接ロボット４４により、メインフ
ロアパネルと左右ボディサイドパネルとを仮止め？容接
するとともにそれらとルーフレールボックス、シェルフ
パネルおよびリヤパネルとを相互に仮止め溶接してメイ
ンボディ４７を仮組みし、そのメインボディをシャトル
コンベヤ３９へ引渡すことができる。

またここで、スポット溶接場打ちステージ３５〜３８は
、上記仮組みしたメインボディ４７にスポット溶接の増
打ちを施してワーク相互の接合強度を充分高めるととも
に、ルーフパネルその他のさらなるワークをメインボデ
ィ４７に接合してその組立てを完了させ、アンローダ４
０は、不具合のあったワーク等を持上げてライン外へ搬
出する。

上述した車体組立てラインを用いてメインボディの組立
てを行うに際し、メインボディ組立て装置４１の車種切
換え機能が、例えばワーク受は治具のフィンガ間隔を変
更する機構の故障や、その機構を作動させる制御回路の
故障、あるいは制御プログラムの不具合等の発生により
作動しな（なった場合に、この例の車体組立て方法では
、第４図および第５図に示す不具合対応処理を実行する
。

第４図は組立てを続行するための準備手順を示し、ここ
では先ずステップ５１で、組立てを続行する車種を設定
する。これは、通常は生産台数の最も多い車種を選択す
るが、不具合が生したワーク受は治具の動かなくなった
状態における車種としても良い。

次のステップ５２では、メインフロア搬送ライン１１の
オーバーヘッドコンベヤ上の、上記設定車種と異なる車
種のメインフロアパネルを吊下げ中のハンガを、入替え
レーン１２ｂを用いてストレージレーン１２ａへ回送し
、続くステップ５３では、ボディサイド搬送ライン２１
のオーバーヘッドコンベヤ上の、上記設定車種と異なる
車種のボディサイドパネルを吊下げ中のハンガを、入替
えレーン２２ａを用いてストレージ装置２６へ回送し、
次のステップ５３ではメインボディ組立てライン３１内
の、上記設定車種と異なる車種のワークで仮組みが終了
していないものおよび不具合発生時に仮組みを行ってい
たものを、アンローダ４０を用いてライン外へ搬出する
。尚、これらステップ５２〜５４は、順序を入替えても
良く、可能であれば同時処理することが好ましい。

次のステップ５５では、位置決めロボット４３の位置決
め装置４５のワーク受は治具を、不具合が生じたものに
ついては、ラインを短時間停止させて強制的に形状変更
させることにより上記設定車種に対応する形状に固定し
、不具合が生じていないものについては上記設定車種に
対応する形状となるように作動させて固定する。

尚、設定車種を、先に述べたようにワーク受は治具の動
かなくなった状態での車種とした場合には、上記のライ
ン停止による形状変更は不要である。

そして、続くステップ５６では、第３図に示す如く車種
切替え機能として独立させたシーケンス番号Ｓ１のプロ
グラムの実行を、不具合が生じた位置決め装置４５を有
する位置決めロボット４３については休止させるため、
その位置決め装置４５についての可動軸（動作自由度）
を休止する軸体止命令を入力する。

かかる一連の手順を実行することにより、組立てを続行
する準備が整い、その後ここでは、第５図に示す不具合
対応手順にて、先に述べたロボット群制御装置を作動さ
せる。

先ずステップ６１では軸体止命令の有無を判別して、無
ければ直接ステップ６３へ進み、有ればステップ６２へ
進んでその命令に対応する可動軸すなわち不具合があっ
た位置決め装置のワーク受は治具の駆動機構につき、そ
れが正常に作動することを示す有効フラグをＯＦＦにし
た後ステップ６３へ進む。

そして、ステップ６３では上記有効フラグがＯＮになっ
ている全ての可動軸について運転準備を行って、準備が
ＯＫとなったらステップ６４へ進み、ステップ６４では
起動シーケンス番号を読出した後火のステップ６５へ進
む。ここにおける起動シーケンス番号の読出しは、先に
述べた軸体止命令が無い位置決めロボット４３について
は、後述のステップ６６から戻ってこのステップ６４を
繰返す度毎に３１から順次行われるが、軸体止命令が有
る位置決めロボット４３については一回目は休止され、
二回目以降Ｓ２から順次行われる。

ステップ６５では上記読出したシーケンス番号に該当す
るプログラムを起動して、メインボディ組立て装置４１
の、そのシーケンス制御の内容の作動を行わせ、次のス
テップ６６では上記起動したシーケンス番号が最後のも
のでなければステップ６４へ戻る。

かかる不具合対応処理の実行により、先に設定した単一
車種についてはメインボディの仮組み、ひいてはその組
立てを続行することができる。

従ってこの例の方法によれば、メインボディ組立て装置
４１の車種切替え機能に不具合が生じた場合に、その不
具合の修理が可能な所定の組立て休止時間まで、ライン
をほとんどもしくは全く停止させることなしに、設定し
た単一車種についてのメインボディの組立てを継続し得
るので、長時間のライン停止による多大な損失の発生を
防止することができる。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えば、卓型切替え機能に不具
合が生じた場合にも適用することができる。

（発明の効果） かくしてこの発明の車体組立て方法によれば、車体組立
て手段の、車体の種類に対応して位置決め位置を変更す
る機能に不具合が生じた場合でも、その不具合の修理が
可能な所定の組立て休止時間まで、単一種類の車体につ
いてのワークをワーク供給手段に供給させてその種類の
車体の組立てを継続することができ、ひいては、長時間
の生産停止による多大な損失の発生を防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図（よこの発明の車体組立て方法の一実施例を適用
する車体組立てラインを示す路線図、第２図は上記車体
組立てラインで用いるメインボディ組立て装置を示す正
面図、 第３図は上記メインボディ組立て装置のシーケンス制御
の内容を示す説明図、 第４図および第５図は上記実施例における上記車体組立
てラインでの不具合対応処理を示すフローチャートであ
る。 １１・・・メインフロア搬送ライン １２・・・経路　　　　　　　１２ｂ・・・入替えレー
ン２１・・・ボディサイド搬送レーン ２２・・・経路　　　　　　　２２ａ・・・入替えレー
ン３１・・・メインボディ組立てライン ３９・・・シャトルコンベヤ ４１・・・メインボディ組立て装置 ４２・・・フレーム　　　　　４３・・・位置決めロボ
ット４４・・・溶接ロボット４５・・・位置決め装置４
６・・・溶接ガン 第３図 第４図 第５ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体の種類に応じた複数種類のワークを供給するワ
   ーク供給手段と、前記供給されるワークを前記車体の種
   類に応じた相対位置に位置決めして接合する車体組立て
   手段とを用いて車体を組立るに際し、 前記車体組立て手段の作動命令中の、車体の種類に応じ
   て位置決め位置を変更する命令を単独で休止可能とした
   ことを特徴とする車体の組立て方法。