JPH0775927A - 同調シャトルと枢着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置 - Google Patents
同調シャトルと枢着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置Info
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- JPH0775927A JPH0775927A JP6194143A JP19414394A JPH0775927A JP H0775927 A JPH0775927 A JP H0775927A JP 6194143 A JP6194143 A JP 6194143A JP 19414394 A JP19414394 A JP 19414394A JP H0775927 A JPH0775927 A JP H0775927A
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- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
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- Optics & Photonics (AREA)
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品の組立てにおいて、装置の動作が迅速で
あっても加工部品を正確に搬送配置することを目的とす
る。 【構成】 加工部品を担持してしかるべき位置に搬送す
るシャトル手段（２２）が、前記第一，第二の位置に近
づくときには減速され前記第一，第二の位置から離れる
時には増速するように制御しながら、前記シャトル手段
を前記第一，第二の位置の間で同調駆動するための駆動
手段（３６）を備えている。
あっても加工部品を正確に搬送配置することを目的とす
る。 【構成】 加工部品を担持してしかるべき位置に搬送す
るシャトル手段（２２）が、前記第一，第二の位置に近
づくときには減速され前記第一，第二の位置から離れる
時には増速するように制御しながら、前記シャトル手段
を前記第一，第二の位置の間で同調駆動するための駆動
手段（３６）を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、同調シャトルと枢着
された部品支持フレームとを有する組立装置に関するも
のであり、特に、自動車の車体のようなものとしてユニ
ット化されるメインボデイパネル部材のような板状の部
品に別な部品を取付けるのに、組立て・溶接をするワー
クステーションに、その部品を続けて供給するためのも
のである。
された部品支持フレームとを有する組立装置に関するも
のであり、特に、自動車の車体のようなものとしてユニ
ット化されるメインボデイパネル部材のような板状の部
品に別な部品を取付けるのに、組立て・溶接をするワー
クステーションに、その部品を続けて供給するためのも
のである。
【０００２】
【従来の技術】車体あるいは胴体部のユニット化組立て
においては、車体あるいは胴体部製造ラインのその車体
あるいは胴体部の組立て又は枠組み成形の第一工程に何
枚もの主要板材が一緒に持ち込まれ、相互に組合わされ
た関係に配置され、そして、それらの板材がしかるべく
配置されるいる間に、ロボット溶接機がそれらの板材を
相互に溶接して自動車用車体或いはその他の胴体部のよ
うな枠体を形成する。
においては、車体あるいは胴体部製造ラインのその車体
あるいは胴体部の組立て又は枠組み成形の第一工程に何
枚もの主要板材が一緒に持ち込まれ、相互に組合わされ
た関係に配置され、そして、それらの板材がしかるべく
配置されるいる間に、ロボット溶接機がそれらの板材を
相互に溶接して自動車用車体或いはその他の胴体部のよ
うな枠体を形成する。
【０００３】通常は、前記枠組みの第一工程では、車体
等のフロアパネル，左右サイドパネル，ファイヤウオー
ルパネル，そしてルーフパネル又は前記サイドパネルの
天端に掛け渡すルーフヘッダメンバが搬入処理される。
一旦これらのパネルがこの第一の枠組み工程で相互に組
み合わされてしまうと、その車体等の外殻内部の各パネ
ル部分にアクセスすることは制限されてしまうので、こ
の枠組み工程に先立って、各パネルへの何工程かの準備
工程を行なうのが通常のやり方である。例えば、車体用
サイドパネルの場合は、そのパネルは、シートパネルの
状態から初期プレス成形され、しかる後、ドア鍵，ヒン
ジ部補強部材，取付けブラケット，剛性部材等のような
添加部品がその金属シート成形部材のしかるべき部分に
溶接される一連のワークステーションに送り込まれる。
等のフロアパネル，左右サイドパネル，ファイヤウオー
ルパネル，そしてルーフパネル又は前記サイドパネルの
天端に掛け渡すルーフヘッダメンバが搬入処理される。
一旦これらのパネルがこの第一の枠組み工程で相互に組
み合わされてしまうと、その車体等の外殻内部の各パネ
ル部分にアクセスすることは制限されてしまうので、こ
の枠組み工程に先立って、各パネルへの何工程かの準備
工程を行なうのが通常のやり方である。例えば、車体用
サイドパネルの場合は、そのパネルは、シートパネルの
状態から初期プレス成形され、しかる後、ドア鍵，ヒン
ジ部補強部材，取付けブラケット，剛性部材等のような
添加部品がその金属シート成形部材のしかるべき部分に
溶接される一連のワークステーションに送り込まれる。
【０００４】公知の装置は、車体用サイドパネルを、こ
れに上記した準備工程を施す一連のワークステーション
に搬送するコンベヤを包含している。そのコンベヤシス
テムは、一連のワークステーションを通じて延在する高
い位置の水平通路に沿って動くことができるように取付
けられたキャリヤを包含している。概して矩形の開放支
持フレームが、そのキャリヤの一つの縁部に沿って取付
けられていて、その搬送路に平行な水平軸の周りでその
キャリヤに対して枢動するようにしてなっている。その
キャリヤが、一つのワークステーションから次のワーク
ステーションに前進する間に、その支持フレームは、そ
の工程の床より十分に高い水平位置に保持される。その
車体用サイドパネルは、この遷移工程にある間中、一般
的に複数のクランプ装置と称するものによってその支持
フレームの下側に対向して保持される。
れに上記した準備工程を施す一連のワークステーション
に搬送するコンベヤを包含している。そのコンベヤシス
テムは、一連のワークステーションを通じて延在する高
い位置の水平通路に沿って動くことができるように取付
けられたキャリヤを包含している。概して矩形の開放支
持フレームが、そのキャリヤの一つの縁部に沿って取付
けられていて、その搬送路に平行な水平軸の周りでその
キャリヤに対して枢動するようにしてなっている。その
キャリヤが、一つのワークステーションから次のワーク
ステーションに前進する間に、その支持フレームは、そ
の工程の床より十分に高い水平位置に保持される。その
車体用サイドパネルは、この遷移工程にある間中、一般
的に複数のクランプ装置と称するものによってその支持
フレームの下側に対向して保持される。
【０００５】あるワークステーションに到着するとその
キャリヤは停止し、そのコンベヤに関連しているあるマ
ニピュレータが、その支持フレームを、そのキャリヤに
対して縦に傾けるか縦の位置になるように下方に枢動さ
せて、その車体用サイドパネルを、そのワークステーシ
ョンにおいて固定パネル受け加工フレームに近接して配
置する。
キャリヤは停止し、そのコンベヤに関連しているあるマ
ニピュレータが、その支持フレームを、そのキャリヤに
対して縦に傾けるか縦の位置になるように下方に枢動さ
せて、その車体用サイドパネルを、そのワークステーシ
ョンにおいて固定パネル受け加工フレームに近接して配
置する。
【０００６】そのパネルは、固定加工フレームからから
移され、その支持フレームは、そこで、その加工フレー
ム上のそのパネルより十分に離れた水平位置に向かって
上方枢動して復帰する。その加工フレーム上にそのパネ
ルが保持されている間にそのパネルに加工作業が施され
ると、その支持フレームは再び下方に枢動し、そのパネ
ルはその支持フレームに再クランプされ、そして、その
パネルを伴った支持フレームは、そこで、次のワークス
テーションに前進させるためにキャリヤに対して水平な
位置に上昇枢動して復帰する。
移され、その支持フレームは、そこで、その加工フレー
ム上のそのパネルより十分に離れた水平位置に向かって
上方枢動して復帰する。その加工フレーム上にそのパネ
ルが保持されている間にそのパネルに加工作業が施され
ると、その支持フレームは再び下方に枢動し、そのパネ
ルはその支持フレームに再クランプされ、そして、その
パネルを伴った支持フレームは、そこで、次のワークス
テーションに前進させるためにキャリヤに対して水平な
位置に上昇枢動して復帰する。
【０００７】これらのワークステーションが全自動化あ
るいは部分自動化されると、このタイプの自動組立て
は、これらのパネルはこの自動化された装置に対して正
確に位置付け配置されなければならず、而して、多くの
部品がそのパネル上に正確に位置決めされなければなら
ない。組立用の工具類がそのパネル上の所定位置に配列
したりアクセスしたりすることは、そのパネルがそのコ
ンベヤ上に支持されている間では必ずしも可能ではな
く、また、通常のワークステーションでは、そのパネル
を支持するためには、その特定の組立作業が行われてい
る間に工具でそのパネルを支持するために特に設計され
た固定加工フレームが用いられる。これは、そのパネル
を、コンベヤから加工フレームに移してその組立作業を
遂行し、その作業を完結してから、そのパネルをその加
工フレームからコンベヤに戻すように引き続いて移し変
えることを逐次行うものである。
るいは部分自動化されると、このタイプの自動組立て
は、これらのパネルはこの自動化された装置に対して正
確に位置付け配置されなければならず、而して、多くの
部品がそのパネル上に正確に位置決めされなければなら
ない。組立用の工具類がそのパネル上の所定位置に配列
したりアクセスしたりすることは、そのパネルがそのコ
ンベヤ上に支持されている間では必ずしも可能ではな
く、また、通常のワークステーションでは、そのパネル
を支持するためには、その特定の組立作業が行われてい
る間に工具でそのパネルを支持するために特に設計され
た固定加工フレームが用いられる。これは、そのパネル
を、コンベヤから加工フレームに移してその組立作業を
遂行し、その作業を完結してから、そのパネルをその加
工フレームからコンベヤに戻すように引き続いて移し変
えることを逐次行うものである。
【０００８】この移し変えを完結するのには、トランス
ファ装置がコンベヤ及び車体用パネルが自動化工具が配
列配置されている加工フレームの双方に対して正確に位
置決め配置されなければならない。通常のコンベヤは１
００フィートかそれ以上の長さにわたって延在し、しか
も幾つかのワークステーションを包含しているから、固
定基準点に対する搬送路の全ての位置の正確な調整は、
実際上困難なことに属する。部品又はパネルをコンベヤ
に沿って移動させる搬送路に関して言えば、正確な位置
決めは、引き続いて配置されているワークステーション
間でそのパネルが遷移する最中では大した問題ではな
い。しかしながら、あるワークステーションに到着した
ときには、そのパネルは逐次加工フレームに対して正確
に位置決めされるべきトランスファ機構に対して正確に
位置決めされなければならない。
ファ装置がコンベヤ及び車体用パネルが自動化工具が配
列配置されている加工フレームの双方に対して正確に位
置決め配置されなければならない。通常のコンベヤは１
００フィートかそれ以上の長さにわたって延在し、しか
も幾つかのワークステーションを包含しているから、固
定基準点に対する搬送路の全ての位置の正確な調整は、
実際上困難なことに属する。部品又はパネルをコンベヤ
に沿って移動させる搬送路に関して言えば、正確な位置
決めは、引き続いて配置されているワークステーション
間でそのパネルが遷移する最中では大した問題ではな
い。しかしながら、あるワークステーションに到着した
ときには、そのパネルは逐次加工フレームに対して正確
に位置決めされるべきトランスファ機構に対して正確に
位置決めされなければならない。
【０００９】一旦、主要のパネルが固定加工フレームに
対して正確に位置決めされると、その車体用パネルに組
付けられる部品は、溶接工程のような次の組立工程への
準備としてその車体用パネル上に乗せられて正確な位置
に移し変えられなければならない。
対して正確に位置決めされると、その車体用パネルに組
付けられる部品は、溶接工程のような次の組立工程への
準備としてその車体用パネル上に乗せられて正確な位置
に移し変えられなければならない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来装置では、動作が定常的であり、迅速な動作を
させようとすると、その加工部品の位置決めが必ずしも
正確にはできなかったという問題点がある。
うな従来装置では、動作が定常的であり、迅速な動作を
させようとすると、その加工部品の位置決めが必ずしも
正確にはできなかったという問題点がある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明は、かかる問題
点を解決するために、全体的に第一平面にある第一位置
から、他のワークステーションに遷移させるための全体
的に第二平面にある第二位置へと、加工部品を移動させ
るための部品乗載組立装置であって、前記加工部品を前
記第一，第二の位置の間で遷移させる軌道手段と、前記
軌道手段に載置されていて前記第一，第二の位置の間を
往復動するシャトル手段と、前記シャトル手段が前記第
一，第二の位置に近づくときには減速され前記第一，第
二の位置から離れる時には増速するように制御しなが
ら、前記シャトル手段を前記第一，第二の位置の間で同
調駆動するための駆動手段と、前記シャトル手段が前記
第一，第二の位置の間を移動するときに前記第一平面か
ら前記第二平面へと枢動できるように前記シャトル手段
に支持されていて、前記加工部品を前記第一位置から前
記第二位置へと担持するするためのフレーム手段と、で
なる同調シャトルと枢着部品支持フレームを有する部品
乗載組立装置を提供する。
点を解決するために、全体的に第一平面にある第一位置
から、他のワークステーションに遷移させるための全体
的に第二平面にある第二位置へと、加工部品を移動させ
るための部品乗載組立装置であって、前記加工部品を前
記第一，第二の位置の間で遷移させる軌道手段と、前記
軌道手段に載置されていて前記第一，第二の位置の間を
往復動するシャトル手段と、前記シャトル手段が前記第
一，第二の位置に近づくときには減速され前記第一，第
二の位置から離れる時には増速するように制御しなが
ら、前記シャトル手段を前記第一，第二の位置の間で同
調駆動するための駆動手段と、前記シャトル手段が前記
第一，第二の位置の間を移動するときに前記第一平面か
ら前記第二平面へと枢動できるように前記シャトル手段
に支持されていて、前記加工部品を前記第一位置から前
記第二位置へと担持するするためのフレーム手段と、で
なる同調シャトルと枢着部品支持フレームを有する部品
乗載組立装置を提供する。
【００１２】この部品乗載組立装置は、更に、前記第
一，第二の平面の間を移動中に前記加工部品を前記フレ
ーム手段に関連して保持するための部品係合手段を備え
ることもある。また、更に、クランクアーム、ある第一
の角度位置とある第二の角度位置との間で回転駆動する
モータと、前記前記クランクアームを前記シャトル手段
に接続して前記クランクアームの回転動作を前記シャト
ル手段の同調線状動作に変換するためのリンク式被駆動
手段とを備えることもある。
一，第二の平面の間を移動中に前記加工部品を前記フレ
ーム手段に関連して保持するための部品係合手段を備え
ることもある。また、更に、クランクアーム、ある第一
の角度位置とある第二の角度位置との間で回転駆動する
モータと、前記前記クランクアームを前記シャトル手段
に接続して前記クランクアームの回転動作を前記シャト
ル手段の同調線状動作に変換するためのリンク式被駆動
手段とを備えることもある。
【００１３】更に、また、この装置は、前記第一の角度
位置を、前記第二の角度位置から約１８０度とすると、
好適な実施態様となる。そして、この場合、前記モータ
は、更に、スピンドルを少なくとも１８０度の動きで回
転させることができる逆転モータでなり、前記クランク
アームが前記スピンドルにこれと共に回転するように接
続してある。
位置を、前記第二の角度位置から約１８０度とすると、
好適な実施態様となる。そして、この場合、前記モータ
は、更に、スピンドルを少なくとも１８０度の動きで回
転させることができる逆転モータでなり、前記クランク
アームが前記スピンドルにこれと共に回転するように接
続してある。
【００１４】また、前記リンク式被駆動手段は、更に、
前記クランクアームに枢着されている第一端部と、前記
シャトル手段に枢着されている第二端部とを備えること
もある。そして、前記フレーム手段は、更に、前記第
一，第二の平面の間で動くように前記シャトル手段に前
記第一，第二の端部間で枢着されており、且つ前記第一
端部に隣接している部品支持手段を備えている延長フレ
ームと、前記延長フレームの前記第二端部を固定地点に
接続して、前記シャトル手段が前記第一，第二の位置の
間で駆動されると、前記フレームが前記第一，第二の平
面で駆動されるようにしてある、定着リンク手段とを備
えることもある。
前記クランクアームに枢着されている第一端部と、前記
シャトル手段に枢着されている第二端部とを備えること
もある。そして、前記フレーム手段は、更に、前記第
一，第二の平面の間で動くように前記シャトル手段に前
記第一，第二の端部間で枢着されており、且つ前記第一
端部に隣接している部品支持手段を備えている延長フレ
ームと、前記延長フレームの前記第二端部を固定地点に
接続して、前記シャトル手段が前記第一，第二の位置の
間で駆動されると、前記フレームが前記第一，第二の平
面で駆動されるようにしてある、定着リンク手段とを備
えることもある。
【００１５】また、前記定着リンク手段は、更に、定置
点に枢着されている第一端部と、前記延長フレームの前
記第二端部に枢着している第二端部と、を有していて、
前記シャトル手段の直線的な動作を前記延長フレームの
枢動に変換するようにしてある。また、前記シャトル手
段は、更に、全体的平坦部材でなり、それは、少なくと
も一つの軌道係合手段を有していてその全体的平坦部材
を支持していると共に、リンク連結機構とそこに配置さ
れた枢着部とを有している。
点に枢着されている第一端部と、前記延長フレームの前
記第二端部に枢着している第二端部と、を有していて、
前記シャトル手段の直線的な動作を前記延長フレームの
枢動に変換するようにしてある。また、前記シャトル手
段は、更に、全体的平坦部材でなり、それは、少なくと
も一つの軌道係合手段を有していてその全体的平坦部材
を支持していると共に、リンク連結機構とそこに配置さ
れた枢着部とを有している。
【００１６】また、前記軌道係合手段は、更に、前記軌
道手段に開放溝部を補填する形をなしているスライド部
材でなり、前記軌道手段と滑り結合して前記平坦部材を
前記軌道部材に支持するようにした。そして、この発明
は、更に、全体的に第一平面にある第一位置から、他の
ワークステーションに遷移させるための全体的に第二平
面にある第二位置へと、加工部品を移動させるための部
品乗載組立装置であって、前記シャトル手段を、前記加
工部品を前記第一，第二の位置の間で遷移させる軌道手
段と、前記軌道手段に載置されていて前記第一，第二の
位置の間を往復動するためのシャトル手段と、前記シャ
トル手段を、前記第一，第二の位置に近づくときには減
速し、前記第一，第二の位置から離れる時には増速する
ように制御しながら、前記第一，第二の位置の間で駆動
させる回転駆動手段と、前記回転駆動手段を前記シャト
ル手段に接続して前記回転駆動手段の回転動作を前記シ
ャトル手段の同調線状動作に変換するためのリンク式被
駆動手段と、前記シャトル手段が前記第一，第二の位置
の間を移動するときに前記第一平面から前記第二平面へ
と枢動できるように前記シャトル手段に支持されてい
て、前記加工部品を前記第一位置から前記第二位置へと
担持するフレーム手段と、前記フレーム手段を固定地点
に接続して、前記シャトル手段の直線状動作を前記フレ
ーム手段の枢動に変換することにより、前記シャトル手
段が前記第一，第二の位置の間で駆動されて、前記フレ
ームが前記第一，第二の平面で駆動されるようにしてあ
る、定着リンク手段とでなる、ことを特徴とする、同調
シャトルと枢着された部品支持フレームとを有する部品
乗載組立装置を提供する。
道手段に開放溝部を補填する形をなしているスライド部
材でなり、前記軌道手段と滑り結合して前記平坦部材を
前記軌道部材に支持するようにした。そして、この発明
は、更に、全体的に第一平面にある第一位置から、他の
ワークステーションに遷移させるための全体的に第二平
面にある第二位置へと、加工部品を移動させるための部
品乗載組立装置であって、前記シャトル手段を、前記加
工部品を前記第一，第二の位置の間で遷移させる軌道手
段と、前記軌道手段に載置されていて前記第一，第二の
位置の間を往復動するためのシャトル手段と、前記シャ
トル手段を、前記第一，第二の位置に近づくときには減
速し、前記第一，第二の位置から離れる時には増速する
ように制御しながら、前記第一，第二の位置の間で駆動
させる回転駆動手段と、前記回転駆動手段を前記シャト
ル手段に接続して前記回転駆動手段の回転動作を前記シ
ャトル手段の同調線状動作に変換するためのリンク式被
駆動手段と、前記シャトル手段が前記第一，第二の位置
の間を移動するときに前記第一平面から前記第二平面へ
と枢動できるように前記シャトル手段に支持されてい
て、前記加工部品を前記第一位置から前記第二位置へと
担持するフレーム手段と、前記フレーム手段を固定地点
に接続して、前記シャトル手段の直線状動作を前記フレ
ーム手段の枢動に変換することにより、前記シャトル手
段が前記第一，第二の位置の間で駆動されて、前記フレ
ームが前記第一，第二の平面で駆動されるようにしてあ
る、定着リンク手段とでなる、ことを特徴とする、同調
シャトルと枢着された部品支持フレームとを有する部品
乗載組立装置を提供する。
【００１７】この発明においても、やはり、前記フレー
ム手段は、更に、前記第一，第二の平面の間で動くよう
に前記シャトル手段に前記第一，第二の端部間で枢着し
てあり、且つ前記第一端部に隣接している部品支持手段
を備えている延長フレームでなることがある。同様に、
前記第一，第二の平面の間を移動中に前記加工部品を前
記フレーム手段に関連して保持するための部品係合手段
を備えることもある。
ム手段は、更に、前記第一，第二の平面の間で動くよう
に前記シャトル手段に前記第一，第二の端部間で枢着し
てあり、且つ前記第一端部に隣接している部品支持手段
を備えている延長フレームでなることがある。同様に、
前記第一，第二の平面の間を移動中に前記加工部品を前
記フレーム手段に関連して保持するための部品係合手段
を備えることもある。
【００１８】そして、その回転駆動手段も、更に、クラ
ンクアーム、ある第一の角度位置とある第二の角度位置
との間で回転駆動するモータでなるようにすることもあ
る。また、その第一の角度位置を、更に、前記第二の角
度位置から約１８０度とすることも可能である。また、
そのモータが、更に、スピンドルを少なくとも１８０度
の動きで回転させることができる逆転モータで構成し、
前記クランクアームが前記スピンドルにこれと共に回転
するように接続してもよい。
ンクアーム、ある第一の角度位置とある第二の角度位置
との間で回転駆動するモータでなるようにすることもあ
る。また、その第一の角度位置を、更に、前記第二の角
度位置から約１８０度とすることも可能である。また、
そのモータが、更に、スピンドルを少なくとも１８０度
の動きで回転させることができる逆転モータで構成し、
前記クランクアームが前記スピンドルにこれと共に回転
するように接続してもよい。
【００１９】また更に、そのリンク式被駆動手段が、更
に、前記クランクアームに枢着されている第一端部と、
前記シャトル手段に枢着されている第二端部とを備えて
もよい。そして、そのシャトル手段が、更に、全体的平
坦部材でなり、それは、少なくとも一つの軌道係合手段
を有していてその全体的な平坦部材を支持していると共
に、リンク連結機構とそこに配置された枢着部とを有し
ていることもある。
に、前記クランクアームに枢着されている第一端部と、
前記シャトル手段に枢着されている第二端部とを備えて
もよい。そして、そのシャトル手段が、更に、全体的平
坦部材でなり、それは、少なくとも一つの軌道係合手段
を有していてその全体的な平坦部材を支持していると共
に、リンク連結機構とそこに配置された枢着部とを有し
ていることもある。
【００２０】また、その軌道係合手段は、更に、前記軌
道手段に開放溝部を補填する形をなしているスライド部
材でなり、前記軌道手段と滑り結合して前記平坦部材を
前記軌道部材に支持するようにしてもよい。そして、こ
の発明は、更に、全体的に第一平面にある第一位置か
ら、他のワークステーションに遷移させるための全体的
に第二平面にある第二位置へと、加工部品を移動させる
ための部品乗載組立装置であって、前記加工部品を前記
第一，第二の位置の間で遷移させるための少なくとも一
つの軌道と、前記第一，第二の位置に近づくときには減
速され、前記第一，第二の位置から離れる時には増速す
るように制御されており、且つ前記軌道に載置されて前
記第一，第二の位置の間を往復動するシャトルと、前記
クランクアームをある第一角度とある第二角度の間で回
転するように駆動するための可逆動モータを包含してい
て、前記シャトルを前記第一，第二の位置の間で駆動さ
せる駆動装置と、クランクアームを前記シャトルに接続
して前記クランクアームの回転動作を前記シャトル手段
の同調線状動作に変換するためのリンク式被駆動装置
と、前記加工部品を前記第一位置から前記第二位置へと
担持するするための延長部分−支持フレームと、前記フ
レームの前記第二端部を固定地点に接続して、前記シャ
トルの直線状動作を前記フレームの枢動に変換すること
により、前記シャトルが前記第一，第二の位置の間で駆
動されて、前記フレームが前記第一，第二の平面で駆動
されるようにしてある、定着リンク装置と、前記第一，
第二の平面間を移動しながら前記加工部品を前記フレー
ムに関連して保持するための部品接合手段とでなり、前
記フレームは、前記シャトルが前記第一位置から前記第
二位置に移動するときに前記第一平面から前記第二平面
に枢動できるように、前記シャトルによって支持されて
おり、また、前記第一，第二の平面の間を動くことがで
きるように前記シャトルに前記第一，第二の端部の間で
枢着接続してあって、更に、前記第一端部に隣接してい
る部品を支持する部品係合面を有している、同調シャト
ルと枢着された部品支持フレームとを有する部品乗載組
立装置を提供するものである。
道手段に開放溝部を補填する形をなしているスライド部
材でなり、前記軌道手段と滑り結合して前記平坦部材を
前記軌道部材に支持するようにしてもよい。そして、こ
の発明は、更に、全体的に第一平面にある第一位置か
ら、他のワークステーションに遷移させるための全体的
に第二平面にある第二位置へと、加工部品を移動させる
ための部品乗載組立装置であって、前記加工部品を前記
第一，第二の位置の間で遷移させるための少なくとも一
つの軌道と、前記第一，第二の位置に近づくときには減
速され、前記第一，第二の位置から離れる時には増速す
るように制御されており、且つ前記軌道に載置されて前
記第一，第二の位置の間を往復動するシャトルと、前記
クランクアームをある第一角度とある第二角度の間で回
転するように駆動するための可逆動モータを包含してい
て、前記シャトルを前記第一，第二の位置の間で駆動さ
せる駆動装置と、クランクアームを前記シャトルに接続
して前記クランクアームの回転動作を前記シャトル手段
の同調線状動作に変換するためのリンク式被駆動装置
と、前記加工部品を前記第一位置から前記第二位置へと
担持するするための延長部分−支持フレームと、前記フ
レームの前記第二端部を固定地点に接続して、前記シャ
トルの直線状動作を前記フレームの枢動に変換すること
により、前記シャトルが前記第一，第二の位置の間で駆
動されて、前記フレームが前記第一，第二の平面で駆動
されるようにしてある、定着リンク装置と、前記第一，
第二の平面間を移動しながら前記加工部品を前記フレー
ムに関連して保持するための部品接合手段とでなり、前
記フレームは、前記シャトルが前記第一位置から前記第
二位置に移動するときに前記第一平面から前記第二平面
に枢動できるように、前記シャトルによって支持されて
おり、また、前記第一，第二の平面の間を動くことがで
きるように前記シャトルに前記第一，第二の端部の間で
枢着接続してあって、更に、前記第一端部に隣接してい
る部品を支持する部品係合面を有している、同調シャト
ルと枢着された部品支持フレームとを有する部品乗載組
立装置を提供するものである。
【００２１】すなわち、全体的に第一平面中にある第一
位置から車体用パネルと固定加工フレームに対し正確に
位置決めされた全体的に第二平面中にある第二位置に、
部品を移すための部品乗載組立装置及びこれに類する装
置に関するものである。
位置から車体用パネルと固定加工フレームに対し正確に
位置決めされた全体的に第二平面中にある第二位置に、
部品を移すための部品乗載組立装置及びこれに類する装
置に関するものである。
【００２２】
【作用】この発明によって固定加工フレーム上の所望の
精度の範囲内でその部品を正しく置くことを保障するた
めに乗載と遷移をするために、その部品は、固定フレー
ム上に搬送路から取り出されるか、手動で乗載される。
この発明は、この発明の装置が、その何方の方向への可
動端部に達するときにも、緩やかな終端動作ができるよ
うにする。
精度の範囲内でその部品を正しく置くことを保障するた
めに乗載と遷移をするために、その部品は、固定フレー
ム上に搬送路から取り出されるか、手動で乗載される。
この発明は、この発明の装置が、その何方の方向への可
動端部に達するときにも、緩やかな終端動作ができるよ
うにする。
【００２３】而して、この発明は、ある部品を、全体的
に第一平面にある第一位置から、他の部品を相互に関係
付けて置いたりその組立工程を遂行したりするために保
持する固定ワークステーションの如き他のワークステー
ションのような全体的に第二平面にある第二位置に移し
変える。この発明の部品乗載供給装置は、好適には、加
工部品を第一位置と第二位置との間で搬送するための軌
道手段を包含していて、シャトル手段が、この軌道手段
上に配置され、その第一位置と第二位置との間を往復移
動する。その駆動手段は、そのシャトル手段を、第一，
第二の位置に近づけるときには減速し、第一，第二の位
置から遠ざけるときはに加速するように駆動する。フレ
ーム手段は、そのシャトル手段によって支持されてい
て、そのシャトル手段が第一，第二の位置の間を移動す
るときに第一平面から第二平面へと枢動する。この発明
の部品乗載供給装置は、また、加工部品を、フレーム手
段が第一，第二平面間を移動する最中にそのフレーム手
段に対して保持するための部品係合手段を包含すること
ができる。
に第一平面にある第一位置から、他の部品を相互に関係
付けて置いたりその組立工程を遂行したりするために保
持する固定ワークステーションの如き他のワークステー
ションのような全体的に第二平面にある第二位置に移し
変える。この発明の部品乗載供給装置は、好適には、加
工部品を第一位置と第二位置との間で搬送するための軌
道手段を包含していて、シャトル手段が、この軌道手段
上に配置され、その第一位置と第二位置との間を往復移
動する。その駆動手段は、そのシャトル手段を、第一，
第二の位置に近づけるときには減速し、第一，第二の位
置から遠ざけるときはに加速するように駆動する。フレ
ーム手段は、そのシャトル手段によって支持されてい
て、そのシャトル手段が第一，第二の位置の間を移動す
るときに第一平面から第二平面へと枢動する。この発明
の部品乗載供給装置は、また、加工部品を、フレーム手
段が第一，第二平面間を移動する最中にそのフレーム手
段に対して保持するための部品係合手段を包含すること
ができる。
【００２４】その駆動手段には、クランクアームを第
一，第二の角度位置間を回転駆動するためのモータを包
含することもできる。被駆動リンク手段が、そのクラン
クアームをそのシャトル手段に接続に接続していて、そ
のクランクアームの回転動作をシャトル手段の同調直線
動作に変換する。このクランクアームと被駆動リンク手
段のリンク接合部分の挙動は、シャトル手段やフレーム
手段の動作、すなわち、第一，第二の位置に近づくとき
には減速しそこから離れるときには増速する、緩衝調速
動作に貢献するものである。
一，第二の角度位置間を回転駆動するためのモータを包
含することもできる。被駆動リンク手段が、そのクラン
クアームをそのシャトル手段に接続に接続していて、そ
のクランクアームの回転動作をシャトル手段の同調直線
動作に変換する。このクランクアームと被駆動リンク手
段のリンク接合部分の挙動は、シャトル手段やフレーム
手段の動作、すなわち、第一，第二の位置に近づくとき
には減速しそこから離れるときには増速する、緩衝調速
動作に貢献するものである。
【００２５】そのフレーム手段は、これが第一，第二の
平面間の動きをするために、シャトル手段に連結した延
長フレームを包含することがあり、その延長フレーム
は、また、第一端部に隣接する部品支持手段を具備する
ことができる。定着リンク手段が、その延長フレームの
第二端部を固定した位置に接続し、而して、そのシャト
ル手段が第一，第二の位置間を駆動されると、その延長
フレームは、その第一，第二の平面を同時に駆動され
る。
平面間の動きをするために、シャトル手段に連結した延
長フレームを包含することがあり、その延長フレーム
は、また、第一端部に隣接する部品支持手段を具備する
ことができる。定着リンク手段が、その延長フレームの
第二端部を固定した位置に接続し、而して、そのシャト
ル手段が第一，第二の位置間を駆動されると、その延長
フレームは、その第一，第二の平面を同時に駆動され
る。
【００２６】他の目的や効果、そしてこの発明の適用態
様は、この発明を最もよい態様で実施するための実施例
について、添付図面に従って次のように説明することに
よって、当業者に明瞭となるはずである。
様は、この発明を最もよい態様で実施するための実施例
について、添付図面に従って次のように説明することに
よって、当業者に明瞭となるはずである。
【００２７】
【実施例】この発明の部品乗載組立装置１０は、共有に
なっている米国特許の明細書に開示されたサイドパネル
用コンベヤと組み合わせて用いるとことの他好適であ
り、その教示するところをここで引用する。その特許で
は、一つのパネルキャリヤを一対のコンベヤレールで画
成された固定搬送路上に沿って乗架してあり、それはそ
の軌道部材乃至レールに沿って移動する。そのキャリヤ
は、その軌道部材乃至レールに沿ってだけ長手方向に動
くことができるようにローラ等によって二本のコンベヤ
レール上に乗架した主キャリヤフレームを包含してい
る。一つのパネル支持フレームが、その主キャリヤフレ
ームに取付けられていて、そのレールに平行に延在する
軸の周りをその主キャリヤフレームに対して枢動するよ
うにしてある。そのパネル支持フレームは、その二本の
レールの内の一本に係合し、しかるべく係合したときに
はそのパネル支持フレームをパネル搬送位置に配置する
剛結取付けのレールグリップ装置を包含している。
なっている米国特許の明細書に開示されたサイドパネル
用コンベヤと組み合わせて用いるとことの他好適であ
り、その教示するところをここで引用する。その特許で
は、一つのパネルキャリヤを一対のコンベヤレールで画
成された固定搬送路上に沿って乗架してあり、それはそ
の軌道部材乃至レールに沿って移動する。そのキャリヤ
は、その軌道部材乃至レールに沿ってだけ長手方向に動
くことができるようにローラ等によって二本のコンベヤ
レール上に乗架した主キャリヤフレームを包含してい
る。一つのパネル支持フレームが、その主キャリヤフレ
ームに取付けられていて、そのレールに平行に延在する
軸の周りをその主キャリヤフレームに対して枢動するよ
うにしてある。そのパネル支持フレームは、その二本の
レールの内の一本に係合し、しかるべく係合したときに
はそのパネル支持フレームをパネル搬送位置に配置する
剛結取付けのレールグリップ装置を包含している。
【００２８】あるワークステーションでは、そのパネル
支持フレームのレールグリップ装置が乗架している搬送
レールに、比較的短い間隙を形成してあり、それは、通
常は短い可動レール部分で架橋してあるが、その可動レ
ールは、一つのマニピュレータの一部を構成しており、
このマニピュレータは、そのパネル支持フレームを、そ
の正規に想定された搬送位置からそのパネル支持フレー
ムによって担持されたあるパネルがそのワークステーシ
ョンで固定加工フレームと係合する搬送位置に向かって
枢動させるために用いられており、而して、そのパネル
の支持は、そのパネル支持フレームからあるいはその固
定加工フレーム１２に向かって又はそこから遷移変換さ
せてもよい。
支持フレームのレールグリップ装置が乗架している搬送
レールに、比較的短い間隙を形成してあり、それは、通
常は短い可動レール部分で架橋してあるが、その可動レ
ールは、一つのマニピュレータの一部を構成しており、
このマニピュレータは、そのパネル支持フレームを、そ
の正規に想定された搬送位置からそのパネル支持フレー
ムによって担持されたあるパネルがそのワークステーシ
ョンで固定加工フレームと係合する搬送位置に向かって
枢動させるために用いられており、而して、そのパネル
の支持は、そのパネル支持フレームからあるいはその固
定加工フレーム１２に向かって又はそこから遷移変換さ
せてもよい。
【００２９】図１には、自動サイドパネル組付けライン
における単一ワークステーションＷの側面が示してあ
る。この特定ラインの目的は、加圧成形したシート状車
体用金属サイドパネルが、フロアパネル，ルーフパネル
等に組付けられてユニット化した自動車の車体を形成す
るのに先立って、そのサイドパネルの上に、ドアの錠
前，ヒンジ補強部材，取付けブラケット等のような多く
の部品を組付けることである。
における単一ワークステーションＷの側面が示してあ
る。この特定ラインの目的は、加圧成形したシート状車
体用金属サイドパネルが、フロアパネル，ルーフパネル
等に組付けられてユニット化した自動車の車体を形成す
るのに先立って、そのサイドパネルの上に、ドアの錠
前，ヒンジ補強部材，取付けブラケット等のような多く
の部品を組付けることである。
【００３０】そのサイドパネルが車体として組立てられ
るに先立ってその多くの部品を予備組付けしておくこと
により、そのサイドパネル上の所望な部位にアクセスす
ることが非常に容易になり、それは自動工具を採用する
ときには重要なことである。図１には、単一ワークステ
ーションだけが示してある。この発明の部品乗載供給装
置１０は、残りのワークステーションと同じである。通
常は、車体用サイドパネルの予備組付けラインは、６基
かそれ以上のワークステーションを有している。
るに先立ってその多くの部品を予備組付けしておくこと
により、そのサイドパネル上の所望な部位にアクセスす
ることが非常に容易になり、それは自動工具を採用する
ときには重要なことである。図１には、単一ワークステ
ーションだけが示してある。この発明の部品乗載供給装
置１０は、残りのワークステーションと同じである。通
常は、車体用サイドパネルの予備組付けラインは、６基
かそれ以上のワークステーションを有している。
【００３１】図面に示された部品乗載供給装置１０は、
固定フレーム１４を包含しており、この固定フレーム１
４にはレール手段１６が固定して取付けてある。このレ
ール手段１６は、少なくとも一本のレール１８を包含す
ることができるのであり、このレール１８は、所望の部
品をこの部品乗載供給装置１０に乗載供給するためのワ
ークステーションのような第一位置と、ロボット式溶接
機のような種々の形の自動化工具が配置されているワー
クステーションのような第二位置との間に延在してい
る。図１から図３に示された実施例において、レール手
段１６は、第一レール１８と第二レール２０とを包含し
ている。この複線式レールは、大きな部品の場合により
高い安定性を確保するのに好適である。このレール手段
１６は、加工中の部品又は完成部品を第一，第二の位置
間で搬送するための固定搬送路を画成している。
固定フレーム１４を包含しており、この固定フレーム１
４にはレール手段１６が固定して取付けてある。このレ
ール手段１６は、少なくとも一本のレール１８を包含す
ることができるのであり、このレール１８は、所望の部
品をこの部品乗載供給装置１０に乗載供給するためのワ
ークステーションのような第一位置と、ロボット式溶接
機のような種々の形の自動化工具が配置されているワー
クステーションのような第二位置との間に延在してい
る。図１から図３に示された実施例において、レール手
段１６は、第一レール１８と第二レール２０とを包含し
ている。この複線式レールは、大きな部品の場合により
高い安定性を確保するのに好適である。このレール手段
１６は、加工中の部品又は完成部品を第一，第二の位置
間で搬送するための固定搬送路を画成している。
【００３２】シャトル手段２２が、第一，第二の位置間
を往復移動するようにそのレール手段１６上に乗架設置
されている。このシャトル手段２２は、そのレール手段
１６によって画成されている搬送路に沿って長手方向に
移動する。そのシャトル手段２２は、その搬送路に沿っ
て長手方向に移動するために少なくとも一つのレール係
合部材２６を伴った全体的に平坦な部材２４を包含する
ことができる。このレール係合部材２６は、スライドメ
ンバ２８を包含することができ、このスライドメンバ２
８は、そこに形成された開放溝部又はスロット３０を具
備しており、この開放溝部又はスロット３０は、そのレ
ール手段１６と滑り係合できるようにレール手段１６と
形状的に補完関係にある。平坦部材２４はそこに配置さ
れたリンク連結機構３２を有しており、加えて、これに
接続した枢着部を有している。
を往復移動するようにそのレール手段１６上に乗架設置
されている。このシャトル手段２２は、そのレール手段
１６によって画成されている搬送路に沿って長手方向に
移動する。そのシャトル手段２２は、その搬送路に沿っ
て長手方向に移動するために少なくとも一つのレール係
合部材２６を伴った全体的に平坦な部材２４を包含する
ことができる。このレール係合部材２６は、スライドメ
ンバ２８を包含することができ、このスライドメンバ２
８は、そこに形成された開放溝部又はスロット３０を具
備しており、この開放溝部又はスロット３０は、そのレ
ール手段１６と滑り係合できるようにレール手段１６と
形状的に補完関係にある。平坦部材２４はそこに配置さ
れたリンク連結機構３２を有しており、加えて、これに
接続した枢着部を有している。
【００３３】駆動手段３６が、固定フレーム１４に接続
されており、シャトル手段２２を第一，第二の位置間を
同調駆動させる。シャトル手段２２は、これが第一，第
二の位置に近づくときには減速され、そこから離れると
きには増速される方法で駆動される。この駆動手段３６
は、一つのモータ手段３８を包含することができるので
あり、クランクアーム４０を、図１に仮想線で示した第
一角度位置４２と第二角度位置４４の間を回転駆動す
る。このモータ手段３８には、可逆モータが好適であ
り、スピンドルを１８０度の角度で第一，第二の角度位
置４２，４４間に駆動する。そのクランクアーム４０
は、モータ手段３８のスピンドルに対して、スプライン
係合かキー・キー溝係合のような方法で係合している。
そのクランクアーム４０は、そのモータ手段３８のスピ
ンドルの回転軸からラジアル方向外方に延出している。
また、このクランクアーム４０は、そのラジアル方向外
端部４６が被駆動リンク手段４８に接続している。この
被駆動リンク手段４８は、クランクアーム４０をシャト
ル手段２２に接続し、またクランクアーム４０の回転動
作をシャトル手段２２の同調直線動作に変換する。
されており、シャトル手段２２を第一，第二の位置間を
同調駆動させる。シャトル手段２２は、これが第一，第
二の位置に近づくときには減速され、そこから離れると
きには増速される方法で駆動される。この駆動手段３６
は、一つのモータ手段３８を包含することができるので
あり、クランクアーム４０を、図１に仮想線で示した第
一角度位置４２と第二角度位置４４の間を回転駆動す
る。このモータ手段３８には、可逆モータが好適であ
り、スピンドルを１８０度の角度で第一，第二の角度位
置４２，４４間に駆動する。そのクランクアーム４０
は、モータ手段３８のスピンドルに対して、スプライン
係合かキー・キー溝係合のような方法で係合している。
そのクランクアーム４０は、そのモータ手段３８のスピ
ンドルの回転軸からラジアル方向外方に延出している。
また、このクランクアーム４０は、そのラジアル方向外
端部４６が被駆動リンク手段４８に接続している。この
被駆動リンク手段４８は、クランクアーム４０をシャト
ル手段２２に接続し、またクランクアーム４０の回転動
作をシャトル手段２２の同調直線動作に変換する。
【００３４】この被駆動リンク手段４８は、クランクア
ーム４０のラジアル方向外端部４６に接続した第一端部
５２とシャトル手段２２の平坦部材２４上のリンク連結
機構３２に接続した第二端部５４とを有している第一延
長リンク５０を包含することができる。このように回転
動作を同調直線動作に変換すると、シャトル手段２２が
レール手段１６の一端の第一位置に近づくときには減速
し、また、レール手段１６の反対端の第二位置に近づく
ときにも減速するという、いわゆる緩衝動作が得られ
る。この場合、そのシャトル手段２２が第一，第二の位
置から離れるときには、そのシャトル手段２２は、その
第一，第二の位置の中間あたりまでは増速しその後減速
することになる。
ーム４０のラジアル方向外端部４６に接続した第一端部
５２とシャトル手段２２の平坦部材２４上のリンク連結
機構３２に接続した第二端部５４とを有している第一延
長リンク５０を包含することができる。このように回転
動作を同調直線動作に変換すると、シャトル手段２２が
レール手段１６の一端の第一位置に近づくときには減速
し、また、レール手段１６の反対端の第二位置に近づく
ときにも減速するという、いわゆる緩衝動作が得られ
る。この場合、そのシャトル手段２２が第一，第二の位
置から離れるときには、そのシャトル手段２２は、その
第一，第二の位置の中間あたりまでは増速しその後減速
することになる。
【００３５】フレーム手段５６が枢設されていて、これ
によって、加工中の部品を第一位置から第二位置に搬送
する。このフレーム手段５６は、シャトル手段２２上に
支持されていて、第一平面５８から（仮想線で示した）
第二平面６０に枢動できるようにしてあって、シャトル
手段２２は第一，第二の位置を移動することになる。こ
のフレーム手段５６は、固定ワークステーション１２に
対応して搬送供給される加工中の部品に合わせた種々の
形態を採ることができる。このフレーム手段５６は、平
坦部材２４に対し枢動連結機構３４を介して枢着してあ
る。もし必要であるならば、複数の枢動連結機構３４を
用いて、そのフレーム手段５６を平坦部材２４に対して
十分に安定させるようにすることができる。そのフレー
ム手段５６は、シャトル手段２２に第一，第二の端部６
４，６６間で枢着している延長フレーム６４を包含する
ことができる。この延長フレーム６２は、第一端部６４
に隣接して部品を保持又は支持するための部品係合手段
（図示しない。）を具備している。
によって、加工中の部品を第一位置から第二位置に搬送
する。このフレーム手段５６は、シャトル手段２２上に
支持されていて、第一平面５８から（仮想線で示した）
第二平面６０に枢動できるようにしてあって、シャトル
手段２２は第一，第二の位置を移動することになる。こ
のフレーム手段５６は、固定ワークステーション１２に
対応して搬送供給される加工中の部品に合わせた種々の
形態を採ることができる。このフレーム手段５６は、平
坦部材２４に対し枢動連結機構３４を介して枢着してあ
る。もし必要であるならば、複数の枢動連結機構３４を
用いて、そのフレーム手段５６を平坦部材２４に対して
十分に安定させるようにすることができる。そのフレー
ム手段５６は、シャトル手段２２に第一，第二の端部６
４，６６間で枢着している延長フレーム６４を包含する
ことができる。この延長フレーム６２は、第一端部６４
に隣接して部品を保持又は支持するための部品係合手段
（図示しない。）を具備している。
【００３６】定着リンク手段６８は、その第一端部７４
で固定フレーム１４の固定枢着機構７２に接続し、また
その第二端部７６で枢着延長フレーム６２の第二端部６
８に接続している。この定着リンク手段６８は、前記シ
ャトル手段２２の直線状動作を延長フレーム６２の枢動
に変換する。シャトル手段６２が第一，第二の位置間で
駆動されると、その延長フレーム６２は、第一，第二の
平面で駆動される。
で固定フレーム１４の固定枢着機構７２に接続し、また
その第二端部７６で枢着延長フレーム６２の第二端部６
８に接続している。この定着リンク手段６８は、前記シ
ャトル手段２２の直線状動作を延長フレーム６２の枢動
に変換する。シャトル手段６２が第一，第二の位置間で
駆動されると、その延長フレーム６２は、第一，第二の
平面で駆動される。
【００３７】シャトル手段２２が第一，第二の位置を越
えてオーバランするのを防止するために停止手段７８が
設けられている。この停止手段７８は、過走防止板８０
と板係合突起８２とを包含することができる。その過走
防止板８０は、固定フレーム１４に接続しており、板係
合突起８２はシャトル手段２２に接続している。この発
明は、ここで最も好適であると考えられる実施例につい
て説明されているが、この実施例のみに限定されるべき
ではなく、反対に多くの変形例や同等な装置をも包含す
るものである。
えてオーバランするのを防止するために停止手段７８が
設けられている。この停止手段７８は、過走防止板８０
と板係合突起８２とを包含することができる。その過走
防止板８０は、固定フレーム１４に接続しており、板係
合突起８２はシャトル手段２２に接続している。この発
明は、ここで最も好適であると考えられる実施例につい
て説明されているが、この実施例のみに限定されるべき
ではなく、反対に多くの変形例や同等な装置をも包含す
るものである。
【００３８】
【発明の効果】この発明によれば、ワークステーション
で取り扱われるべき加工中の部品その他の部品は、所定
のワークステーションに迅速且つ正確な位置決めで乗載
供給される。よって、その製造組立ラインの製造効率が
向上し、また品質管理にも多大な貢献をすることができ
る。
で取り扱われるべき加工中の部品その他の部品は、所定
のワークステーションに迅速且つ正確な位置決めで乗載
供給される。よって、その製造組立ラインの製造効率が
向上し、また品質管理にも多大な貢献をすることができ
る。
【図１】この発明の部品乗載組立装置を示す側面図
【図２】図１に示した部品乗載組立装置の平面図
【図３】図１に示した部品乗載組立装置の端面図
１０・・・・・・・・・部品乗載供給装置 １２・・・・・・・・・固定加工フレーム １４・・・・・・・・・固定フレーム １６・・・・・・・・・軌道手段（レール手段） １８・・・・・・・・・第一レール ２０・・・・・・・・・第二レール ２２・・・・・・・・・シャトル手段 ２４・・・・・・・・・平坦部材 ２６・・・・・・・・・レール係合部材 ２８・・・・・・・・・スライドメンバ ３０・・・・・・・・・開放溝部又はスロット ３２・・・・・・・・・リンク連結機構 ３４・・・・・・・・・枢動連結機構 ３６・・・・・・・・・駆動手段 ３８・・・・・・・・・モータ手段 ４０・・・・・・・・・クランクアーム ４２・・・・・・・・・第一角度位置 ４４・・・・・・・・・第二角度位置 ４６・・・・・・・・・クランクアームのラジアル方向
外端部 ４８・・・・・・・・・被駆動リンク手段 ５０・・・・・・・・・第一延長リンク ５２・・・・・・・・・第一延長リンクの第一端部 ５４・・・・・・・・・第一延長リンクの第二端部 ５６・・・・・・・・・フレーム手段 ５８・・・・・・・・・第一平面 ６０・・・・・・・・・第二平面 ６２・・・・・・・・・延長フレーム ６４・・・・・・・・・延長フレームの第一端部 ６６・・・・・・・・・延長フレームの第二端部 ６８・・・・・・・・・定着リンク手段 ７２・・・・・・・・・固定枢着機構７２ ７４・・・・・・・・・定着リンク手段の第一端部 ７６・・・・・・・・・定着リンク手段の第二端部 ７８・・・・・・・・・停止手段 ８０・・・・・・・・・過走防止板 ８２・・・・・・・・・板係合突起
外端部 ４８・・・・・・・・・被駆動リンク手段 ５０・・・・・・・・・第一延長リンク ５２・・・・・・・・・第一延長リンクの第一端部 ５４・・・・・・・・・第一延長リンクの第二端部 ５６・・・・・・・・・フレーム手段 ５８・・・・・・・・・第一平面 ６０・・・・・・・・・第二平面 ６２・・・・・・・・・延長フレーム ６４・・・・・・・・・延長フレームの第一端部 ６６・・・・・・・・・延長フレームの第二端部 ６８・・・・・・・・・定着リンク手段 ７２・・・・・・・・・固定枢着機構７２ ７４・・・・・・・・・定着リンク手段の第一端部 ７６・・・・・・・・・定着リンク手段の第二端部 ７８・・・・・・・・・停止手段 ８０・・・・・・・・・過走防止板 ８２・・・・・・・・・板係合突起
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 パトリック ジェイ．ケニー アメリカ合衆国、ミシガン48336、ファー ミングトンヒルズ、ルース 21523 (72)発明者 ケイス エイ．オールドフォード アメリカ合衆国、ミシガン48843、ハウエ ル、ダービーレイン 980
Claims (20)
- 【請求項１】 全体的に第一平面にある第一位置から、
他のワークステーションに遷移させるための全体的に第
二平面にある第二位置へと、加工部品を移動させるため
の部品乗載組立装置であって、 前記加工部品を前記第一，第二の位置の間で遷移させる
軌道手段と、 前記軌道手段に載置されていて前記第一，第二の位置の
間を往復動するシャトル手段と、 前記シャトル手段が前記第一，第二の位置に近づくとき
には減速され前記第一，第二の位置から離れる時には増
速するように制御しながら、前記シャトル手段を前記第
一，第二の位置の間で同調駆動するための駆動手段と、 前記シャトル手段が前記第一，第二の位置の間を移動す
るときに前記第一平面から前記第二平面へと枢動できる
ように前記シャトル手段に支持されていて、前記加工部
品を前記第一位置から前記第二位置へと担持するフレー
ム手段と、でなることを特徴とする、同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装
置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の同調シャトルと枢着さ
れた部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置にお
いて、 更に、前記第一，第二の平面の間を移動中に前記加工部
品を前記フレーム手段に関連して保持するための部品係
合手段を備えている、同調シャトルと枢着された部品支
持フレームとを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の同調シャトルと枢着さ
れた部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置にお
いて、 更に、クランクアームを、ある第一の角度位置とある第
二の角度位置との間で回転駆動するモータと、 前記前記クランクアームを前記シャトル手段に接続して
前記クランクアームの回転動作を前記シャトル手段の同
調線状動作に変換するためのリンク式被駆動手段とを備
えている、同調シャトルと枢着された部品支持フレーム
とを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の同調シャトルと枢着さ
れた部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置にお
いて、前記第一の角度位置が、 更に、前記第二の角度位置から約１８０度となってい
る、同調シャトルと枢着された部品支持フレームとを有
する部品乗載組立装置。 - 【請求項５】 請求項３に記載の同調シャトルと枢着さ
れた部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置にお
いて、 前記モータが、更に、スピンドルを少なくとも１８０度
の範囲で回転させることができる逆転モータでなり、前
記クランクアームが、前記スピンドルにこれと共に回転
するように接続している、同調シャトルと枢着された部
品支持フレームとを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項６】 請求項３に記載の同調シャトルと枢着さ
れた部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置にお
いて、前記リンク式被駆動手段が、 更に、前記クランクアームに枢着されている第一端部
と、前記シャトル手段に枢着されている第二端部とを備
えている、同調シャトルと枢着された部品支持フレーム
とを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項７】 請求項１に記載の同調シャトルと枢着さ
れた部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置にお
いて、前記フレーム手段が、 更に、前記第一，第二の平面の間で動くように前記第
一，第二の端部間で前記シャトル手段に枢着されてお
り、且つ前記第一端部に隣接して部品を支持する部品係
合手段を備えている延長フレームと、前記延長フレーム
の前記第二端部を定着位置に接続して、前記シャトル手
段が前記第一，第二の位置の間で駆動されると、前記フ
レームが前記第一，第二の平面で駆動されるようにして
ある定着リンク手段とを備えている、同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装
置。 - 【請求項８】 請求項７に記載の同調シャトルと枢着さ
れた部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置にお
いて、前記定着リンク手段は、 更に、前記定着位置に枢着されている第一端部と、前記
延長フレームの前記第二端部に枢着している第二端部と
を有していて、前記シャトル手段の直線的な動作を前記
延長フレームの枢動に変換するようにしてある、同調シ
ャトルと枢着された部品支持フレームとを有する部品乗
載組立装置。 - 【請求項９】 請求項１に記載の同調シャトルと枢着部
品支持フレームを有する部品乗載組立装置において、前
記シャトル手段は、 更に、全体的平坦部材でなり、それは、少なくとも一つ
の軌道係合手段を有していてその全体的平坦部材を支持
していると共に、リンク連結機構とそこに配置された枢
着部とを有している、同調シャトルと枢着された部品支
持フレームとを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項１０】 請求項９に記載の同調シャトルと枢着
された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置に
おいて、前記軌道係合手段は、 更に、前記軌道手段に開放溝部を補填する形をなしてい
るスライド部材でなり、前記軌道手段と滑り結合して前
記平坦部材を前記軌道部材に支持するようにしてなる、
同調シャトルと枢着された部品支持フレームとを有する
部品乗載組立装置。 - 【請求項１１】 全体的に第一平面にある第一位置か
ら、他のワークステーションに遷移させるための全体的
に第二平面にある第二位置へと、加工部品を移動させる
ための同調シャトルと枢着された部品支持フレームとを
有する部品乗載組立装置積み込み装置であって、 前記加工部品を前記第一，第二の位置の間で遷移させる
軌道手段と、 前記軌道手段に載置されていて前記第一，第二の位置の
間を往復動するためのシャトル手段と、 前記シャトル手段を、前記第一，第二の位置に近づくと
きには減速し、前記第一，第二の位置から離れる時には
増速するように制御しながら、前記第一，第二の位置の
間で駆動させる回転駆動手段と、 前記回転駆動手段を前記シャトル手段に接続して前記回
転駆動手段の回転動作を前記シャトル手段の同調線状動
作に変換するためのリンク式被駆動手段と、 前記シャトル手段が前記第一，第二の位置の間を移動す
るときに前記第一平面から前記第二平面へと枢動できる
ように前記シャトル手段に支持されていて、前記加工部
品を前記第一位置から前記第二位置へと担持するフレー
ム手段と、 前記フレーム手段を定着位置に接続して、前記シャトル
手段の直線状動作を前記フレーム手段の枢動に変換する
ことにより、前記シャトル手段が前記第一，第二の位置
の間で駆動されて、前記フレームが前記第一，第二の平
面で駆動されるようにしてある、定着リンク手段と、 でなることを特徴とする、同調シャトルと枢着された部
品支持フレームとを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項１２】 請求項１１に記載の同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置
において、前記フレーム手段は、 更に、前記第一，第二の平面の間で動くように前記第
一，第二の端部間で前記シャトル手段に枢着されてお
り、且つ前記第一端部に隣接して部品を支持する部品係
合手段を備えている延長フレームでなる、同調シャトル
と枢着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立
装置。 - 【請求項１３】 請求項１１に記載の同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置
において、 更に、前記第一，第二の平面の間を移動中に前記加工部
品を前記フレーム手段に関連して保持するための部品係
合手段を備えている、同調シャトルと枢着された部品支
持フレームとを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項１４】 請求項１１に記載の同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置
において、前記回転駆動手段は、 更に、クランクアームを、ある第一の角度位置とある第
二の角度位置との間で回転駆動するモータでなる、同調
シャトルと枢着された部品支持フレームとを有する部品
乗載組立装置。 - 【請求項１５】 請求項１４に記載の同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置
において、前記第一の角度位置が、 更に、前記第二の角度位置から約１８０度となってい
る、同調シャトルと枢着された部品支持フレームとを有
する部品乗載組立装置。 - 【請求項１６】 請求項１４に記載の同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置
において、前記モータが、更に、スピンドルを少なくと
も１８０度の動きで回転させることができる逆転モータ
でなり、前記クランクアームが前記スピンドルにこれと
共に回転するように接続している、同調シャトルと枢着
された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項１７】 請求項１４に記載の同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置
において、前記リンク式被駆動手段が、 更に、前記クランクアームに枢着されている第一端部
と、前記シャトル手段に枢着されている第二端部とを備
えている、同調シャトルと枢着部品支持フレームを有す
る部品乗載組立装置。 - 【請求項１８】 請求項１１に記載の同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置
において、前記シャトル手段は、 更に、全体的平坦部材でなり、それは、少なくとも一つ
の軌道係合手段を有していてその全体的平坦部材を支持
していると共に、リンク連結機構とそこに配置された枢
着部とを有している、同調シャトルと枢着された部品支
持フレームとを有する部品乗載組立装置。 - 【請求項１９】 請求項１１に記載の同調シャトルと枢
着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立装置
において、前記軌道係合手段は、 更に、前記軌道手段に開放溝部を補填する形をなしてい
るスライド部材でなり、前記軌道手段と滑り結合して前
記平坦部材を前記軌道部材に支持するようにしてなる、
同調シャトルと枢着された部品支持フレームとを有する
部品乗載組立装置。 - 【請求項２０】 全体的に第一平面にある第一位置か
ら、他のワークステーションに遷移させるための全体的
に第二平面にある第二位置へと、加工部品を移動させる
ための、同調シャトルと枢着された部品支持フレームと
を有する部品乗載組立装置において、 前記加工部品を前記第一，第二の位置の間で遷移させる
ための少なくとも一つの軌道と、 前記第一，第二の位置に近づくときには減速され、前記
第一，第二の位置から離れる時には増速するように制御
されていて、前記軌道に載置されて前記第一，第二の位
置の間を往復動するためのシャトルと、 前記クランクアームがある第一角度とある第二角度の間
で回転するように駆動するための可逆動モータを包含し
ていて、前記シャトルを前記第一，第二の位置の間で駆
動させる駆動装置と、 クランクアームを前記シャトルに接続して前記クランク
アームの回転動作を前記シャトル手段の同調線状動作に
変換するためのリンク式被駆動装置と、 前記加工部品を前記第一位置から前記第二位置へと担持
するするための部品支持用の延長フレームと、 前記フレームの前記第二端部を固定地点に接続して、前
記シャトルの直線状動作を前記フレームの枢動に変換す
ることにより、前記シャトルが前記第一，第二の位置の
間で駆動されて、前記フレームが前記第一，第二の平面
で駆動されるようにしてある、定着リンク装置と、 前記第一，第二の平面間を移動しながら前記加工部品を
前記フレームに関連して保持するための部品接合手段と
でなり、 前記フレームは、前記シャトルが前記第一位置から前記
第二位置に移動するときに前記第一平面から前記第二平
面に枢動できるように、前記シャトルによって支持され
ており、また、前記第一，第二の平面の間を動くことが
できるように前記シャトルに前記第一，第二の端部の間
で枢着してあって、更に、前記第一端部に隣接している
部品を支持する部品係合面を有している、同調シャトル
と枢着された部品支持フレームとを有する部品乗載組立
装置。
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|---|---|---|---|
| US08/112679 | 1993-08-26 | ||
| US08/112,679 US5395205A (en) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | Part loading apparatus having harmonically driven shuttle and pivotal part supporting frame |
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|---|---|
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-
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