JPH0236405A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPH0236405A JPH0236405A JP63185907A JP18590788A JPH0236405A JP H0236405 A JPH0236405 A JP H0236405A JP 63185907 A JP63185907 A JP 63185907A JP 18590788 A JP18590788 A JP 18590788A JP H0236405 A JPH0236405 A JP H0236405A
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- Japan
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- stroke limit
- data
- pulse distribution
- pulse
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- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、モータの回転位置をパルス分配で制御する数
値制御装置に関するものである。
値制御装置に関するものである。
従来の技術
従来、この種のストロークリミットチェック機能は、パ
ルス分配処理後、パルス分配により更新された指令値座
標データとストロークリミットデータとの比較を行い、
禁止領域に入る場合は単にパルス分配発生器を停止させ
るだけの処理であった。
ルス分配処理後、パルス分配により更新された指令値座
標データとストロークリミットデータとの比較を行い、
禁止領域に入る場合は単にパルス分配発生器を停止させ
るだけの処理であった。
発明が解決しようとする課題
上記の従来の機能では、禁止領域の認識を行った時点で
すでにパルス分配処理を行ってしまっておシ、パルス分
配発生器を停止させても禁止領域に入り込んでしまう。
すでにパルス分配処理を行ってしまっておシ、パルス分
配発生器を停止させても禁止領域に入り込んでしまう。
又、最後に分配したパルス分配量の大きさ、及びその時
点での前記指令値座標データとストロークリミットデー
タとの相対位置関係により禁止領域に入シ込む量にバラ
ツキが生じた。
点での前記指令値座標データとストロークリミットデー
タとの相対位置関係により禁止領域に入シ込む量にバラ
ツキが生じた。
本発明は、従来の数値制御装置の上記欠点に鑑み、スト
ロークリミットデータによって設定された禁止領域に入
り込むことなく、しかも設定有効移動範囲を最大限に移
動可能とするストロークリミット座標位置で停止できる
ストロークチエツク機能を有する数値制御装置を提供す
ることを目的とするものである。
ロークリミットデータによって設定された禁止領域に入
り込むことなく、しかも設定有効移動範囲を最大限に移
動可能とするストロークリミット座標位置で停止できる
ストロークチエツク機能を有する数値制御装置を提供す
ることを目的とするものである。
課題を解決するための手段
この目的を解決する為に、本発明の数値制御装置は、前
記パルス分配発生器１より算出されたパルス分配量を分
配する前に、分配後に予想される指令値座標データとス
トロークリミットデータとを比較し、禁止領域に入る場
合はパルス分配発生器１を停止するとともに、現時点で
の指令値座標データとストロークリミットデータとの差
をもとに残分配量を算出し、現時点の分配量として分配
を行うようにしたものでちる。
記パルス分配発生器１より算出されたパルス分配量を分
配する前に、分配後に予想される指令値座標データとス
トロークリミットデータとを比較し、禁止領域に入る場
合はパルス分配発生器１を停止するとともに、現時点で
の指令値座標データとストロークリミットデータとの差
をもとに残分配量を算出し、現時点の分配量として分配
を行うようにしたものでちる。
作 用
本発明による作用を、ストロークリミットチェック部で
禁止領域に入ることを認識した時の作用について第２図
を用いて移動速度と位置との関係で説明する。Ｐｏはス
トロークリミット上、Ｐｌはストロー−クリミントチエ
ツク部でノくルス分配を停止した時の停止位置、Ｐ２は
ストロークリミットチェック部でパルス分配器よシ算出
されたノくルス分配量を分配した場合の停止位置、バ、
はノくレス分配器より算出された・くルス分配量、Δｘ
２はストロークリミットチェック部より算出したノくル
ス分配量（ｐｏ−ｐｌ）である。
禁止領域に入ることを認識した時の作用について第２図
を用いて移動速度と位置との関係で説明する。Ｐｏはス
トロークリミット上、Ｐｌはストロー−クリミントチエ
ツク部でノくルス分配を停止した時の停止位置、Ｐ２は
ストロークリミットチェック部でパルス分配器よシ算出
されたノくルス分配量を分配した場合の停止位置、バ、
はノくレス分配器より算出された・くルス分配量、Δｘ
２はストロークリミットチェック部より算出したノくル
ス分配量（ｐｏ−ｐｌ）である。
ストロークリミットチェック部は、ノぐレス分配器よシ
算出された・くルス分配量Δｘ１ を、・ゞルス分配を
行う前の指令値座標Ｐ１にシミュレーション的に加算を
行う。その位置データ（Ｐ２＝Ｐ１＋ΔＸ）とストロー
クリミットデータＰ０とを比較し、禁止領域にはいるか
チエツクする。
算出された・くルス分配量Δｘ１ を、・ゞルス分配を
行う前の指令値座標Ｐ１にシミュレーション的に加算を
行う。その位置データ（Ｐ２＝Ｐ１＋ΔＸ）とストロー
クリミットデータＰ０とを比較し、禁止領域にはいるか
チエツクする。
禁止領域にはいらない場合は、ノクルス分配量ｄＸ
を現時点の・くルス分配量とする。
を現時点の・くルス分配量とする。
禁止領域にはいると認識した場合は１．＜レス分配器に
パルス分配の停止を指示すると共に、ストロークリミッ
トデータとノくルス分配を行う前の指令値座標Ｐ１との
差分（Δｘ２＝・Ｂｏ−Ｐｌ）を算出し、現時点のパル
ス分配量とする。
パルス分配の停止を指示すると共に、ストロークリミッ
トデータとノくルス分配を行う前の指令値座標Ｐ１との
差分（Δｘ２＝・Ｂｏ−Ｐｌ）を算出し、現時点のパル
ス分配量とする。
このようなストロークリミットチェック部の働きにより
、ストロ−クリミント上で移動を停止させることが可能
となる。
、ストロ−クリミント上で移動を停止させることが可能
となる。
実施例
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら
説明する。第１図は本発明を機能実現手段で表わしたブ
ロック図、第３図は本発明のストロークリミットチェッ
ク機能を実現するストロークリミットチェック部の一実
施例を示したものである。
説明する。第１図は本発明を機能実現手段で表わしたブ
ロック図、第３図は本発明のストロークリミットチェッ
ク機能を実現するストロークリミットチェック部の一実
施例を示したものである。
第３図に於て、７）ロークリミツト座標用メモリ部８に
は、予め設定されたストロークリミットデータが格納さ
れているとする。指令値座標用メモリ部９には、パルス
分配を行う前の指令値座標データが格納されているとす
る。
は、予め設定されたストロークリミットデータが格納さ
れているとする。指令値座標用メモリ部９には、パルス
分配を行う前の指令値座標データが格納されているとす
る。
指令値座標用メモリ部９に格納されている指令値座標デ
ータと、前段のパルス発生器よりのノくルス分配量とを
加算しストロ−クリミツトチ！−ツク用メモリ部７に格
納する。そして、ストロークリミット座標用メモリ部８
のデータとストロークリミットチェック用メモリ部７の
データとを比較器１０で比較する。
ータと、前段のパルス発生器よりのノくルス分配量とを
加算しストロ−クリミツトチ！−ツク用メモリ部７に格
納する。そして、ストロークリミット座標用メモリ部８
のデータとストロークリミットチェック用メモリ部７の
データとを比較器１０で比較する。
比較器１ｏが禁止領域にはいらない認識した場合は、パ
ルレフ分配器よシのノ幻しス分配量を現時点のパルス分
配量とするようにノζルス分配切換部１２に指令する。
ルレフ分配器よシのノ幻しス分配量を現時点のパルス分
配量とするようにノζルス分配切換部１２に指令する。
比較器１０が禁止領域にはいると認識した場合は、パル
ス分配器にパルス分配の停止を指示すると共に、ストロ
ークリミットデータとノくルス分配を行う前の指令値座
標データとの差分を残ノくルス分配量発生器１１が算出
し、そのデータを現時点のパルス分配量するようにノク
ルス分配切換部１２に指令する。
ス分配器にパルス分配の停止を指示すると共に、ストロ
ークリミットデータとノくルス分配を行う前の指令値座
標データとの差分を残ノくルス分配量発生器１１が算出
し、そのデータを現時点のパルス分配量するようにノク
ルス分配切換部１２に指令する。
第４ 図ハ、そのストロークリミットチェック部内の動
作フローを示したものである。
作フローを示したものである。
発明の効果
本発明は、ストロークリミットで設定された禁止領域に
入ることなく、設定した作業範囲内を最大限に移動させ
ることを可能にするもので、実際に移動可能な位置をス
トロークリミットとして設定することが可能となるため
、実際には従来よシ広い作業範囲を提供でき、機械制御
上その効果は大なるものがある。
入ることなく、設定した作業範囲内を最大限に移動させ
ることを可能にするもので、実際に移動可能な位置をス
トロークリミットとして設定することが可能となるため
、実際には従来よシ広い作業範囲を提供でき、機械制御
上その効果は大なるものがある。
第１図は本発明を機能実現手段で表わしたブロック図、
第２図は同動作説明図、第３図は本発明のストロークリ
ミットチェック部の実施例を示すブロック図、第４図は
同実施例のストロークリミットチェッ部のフローチャー
トである。 １・・・・・・パルス発生器、２・・・・・・ストロー
クリミットチェック部、３・・・・・・エラーレジスタ
、４・・・・・・速度制御装置、５・・・・・・モータ
ー、６・・・・・・位置検出器、７・・・・・・ストロ
ークリミットチェック用メモリ部、８・・・・・・スト
ロークリミット座標用メモリ部、９・・・・・・指令値
座標用メモリ部、１ｏ・・・・・・比較器、１１・・・
・・・残パルス分配量発生器、１２・・・・・・）（ル
ス分配切換部。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名第 図 し−−一一一一一一
第２図は同動作説明図、第３図は本発明のストロークリ
ミットチェック部の実施例を示すブロック図、第４図は
同実施例のストロークリミットチェッ部のフローチャー
トである。 １・・・・・・パルス発生器、２・・・・・・ストロー
クリミットチェック部、３・・・・・・エラーレジスタ
、４・・・・・・速度制御装置、５・・・・・・モータ
ー、６・・・・・・位置検出器、７・・・・・・ストロ
ークリミットチェック用メモリ部、８・・・・・・スト
ロークリミット座標用メモリ部、９・・・・・・指令値
座標用メモリ部、１ｏ・・・・・・比較器、１１・・・
・・・残パルス分配量発生器、１２・・・・・・）（ル
ス分配切換部。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名第 図 し−−一一一一一一
Claims (1)
- 移動距離指令から、ある周期を持って逐次のパルス分配
量を算出するパルス分配発生器と、そのパルス分配量を
もとに分配位置を管理する指令値座標とを有するサーボ
制御装置と、禁止領域制御手段を有するストロークリミ
ットチェック部とを有する数値制御装置において、前記
パルス分配発生器より算出されたパルス分配量を分配す
る前に、分配後に予想される指令値座標データとストロ
ークリミットデータとを比較し、禁止領域に入る場合は
パルス分配発生器を停止するとともに、現時点での指令
値座標データとストロークリミットデータとの差をもと
に残分配量を算出し、現時点の分配量として分配を行う
ように構成したストロークリミットチェック部を有する
ことを特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63185907A JPH0236405A (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63185907A JPH0236405A (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236405A true JPH0236405A (ja) | 1990-02-06 |
Family
ID=16178970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63185907A Pending JPH0236405A (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0236405A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03296805A (ja) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | モータのオーバラン検出方法 |
| JP2017037462A (ja) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | ストロークリミット近傍のテスト運転で移動量を制限する数値制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4945487A (ja) * | 1972-09-06 | 1974-04-30 | ||
| JPS62184505A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-12 | Nec Corp | 運動制御装置 |
-
1988
- 1988-07-26 JP JP63185907A patent/JPH0236405A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4945487A (ja) * | 1972-09-06 | 1974-04-30 | ||
| JPS62184505A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-12 | Nec Corp | 運動制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03296805A (ja) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | モータのオーバラン検出方法 |
| JP2017037462A (ja) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | ストロークリミット近傍のテスト運転で移動量を制限する数値制御装置 |
| US10082449B2 (en) | 2015-08-10 | 2018-09-25 | Fanuc Corporation | Numerical controller for controlling stroke in test operation near stroke limit |
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