JPH0236406A - スプライン補間機能を有するｎｃ装置 - Google Patents
スプライン補間機能を有するｎｃ装置Info
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- JPH0236406A JPH0236406A JP18781588A JP18781588A JPH0236406A JP H0236406 A JPH0236406 A JP H0236406A JP 18781588 A JP18781588 A JP 18781588A JP 18781588 A JP18781588 A JP 18781588A JP H0236406 A JPH0236406 A JP H0236406A
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- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 113
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 12
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、曲面加工を高速かつ精度良く実行するための
スプライン補間機能を有するＮＣ装置に関する。
スプライン補間機能を有するＮＣ装置に関する。
従来、ＮＣ装置で曲面加工を行う場合には、第６図、第
７図に示すように、工具軌跡Ａ、Ｂを求め、その工具軌
跡ＡＳＢを直線補間や円弧補間を用いて加工していた。 更に、スプライン補間機能を持っているものについては
、加工曲面に沿って工具を移動させるための工具軌跡上
の全教示点数をスプライン関数に代入して、その工具軌
跡上の位置を発生させ、より加工精度を向上させること
を行っていた。
７図に示すように、工具軌跡Ａ、Ｂを求め、その工具軌
跡ＡＳＢを直線補間や円弧補間を用いて加工していた。 更に、スプライン補間機能を持っているものについては
、加工曲面に沿って工具を移動させるための工具軌跡上
の全教示点数をスプライン関数に代入して、その工具軌
跡上の位置を発生させ、より加工精度を向上させること
を行っていた。
ところが、第６図に示すように、工具軌跡を直線補間で
精度良く実行するためには、工具軌跡上の点を多数指定
する必要があり、加工精度を向上させるためには、第６
図に示すように、各教示点を指定するためのＮＣデータ
数が多くなるという欠点があり、ＮＣデータの作成に時
間を要するという問題がある。 また、第７図に示すように円弧補間を行う場合には、工
具軌跡上の教示点の数は減少するが、実際の工具軌跡と
近似される円弧とに偏差を生じ、加工精度が向上しない
という問題がある。 更に、スプライン補間機能を用いる場合には、工具軌跡
上の教示点の数は減少し、実際の工具軌跡と近似される
円弧との偏差も少なくなるが、スプライン関数に工具軌
跡上の全教示点数を代入しての計算は、膨大な時間を必
要とし、ＮＣ装置における短いサンプリングタイムの間
に、その工具軌跡上の位置を発生させることは、不可能
であり、リアルタイムにて、スプライン補間することは
できなかった。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、少ない工具軌跡上の教
示点数の指定で滑らかな補間をリアルタイムにて行なえ
るスプライン補間機能を有するＮＣ装置を提供すること
である。
精度良く実行するためには、工具軌跡上の点を多数指定
する必要があり、加工精度を向上させるためには、第６
図に示すように、各教示点を指定するためのＮＣデータ
数が多くなるという欠点があり、ＮＣデータの作成に時
間を要するという問題がある。 また、第７図に示すように円弧補間を行う場合には、工
具軌跡上の教示点の数は減少するが、実際の工具軌跡と
近似される円弧とに偏差を生じ、加工精度が向上しない
という問題がある。 更に、スプライン補間機能を用いる場合には、工具軌跡
上の教示点の数は減少し、実際の工具軌跡と近似される
円弧との偏差も少なくなるが、スプライン関数に工具軌
跡上の全教示点数を代入しての計算は、膨大な時間を必
要とし、ＮＣ装置における短いサンプリングタイムの間
に、その工具軌跡上の位置を発生させることは、不可能
であり、リアルタイムにて、スプライン補間することは
できなかった。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、少ない工具軌跡上の教
示点数の指定で滑らかな補間をリアルタイムにて行なえ
るスプライン補間機能を有するＮＣ装置を提供すること
である。
上記課題を解決するための発明の構成は、加工曲面に沿
って加工工具を移動させるための工具軌跡上の各教示点
の位置データを記憶する位置データ記憶手段と、前記位
置データ記憶手段により記憶された各教示点の位置デー
タによる連続した３教示点における隣接した２教示点間
の変位ベクトルの２つの単位ベクトルから前記連続した
３教示点の中間教示点における近似的な各接線ベクトル
を発生させるベクトル発生手段と、前記位置データ記憶
手段により記憶された隣接する２教示点の位置データに
よる位置ベクトルと前記ベクトル発生手段により発生さ
れたその２教示点における接線ベクトルとから隣接した
２教示点間の前記工具軌跡上の位置を１変数によって変
化させることのできるスプライン関数を発生させるスプ
ライン発生手段と、前記スプライン発生手段により発生
されたスプライン関数の１変数を変化させて前記工具軌
跡上の位置を発生させるスプライン補間手段とを備えた
ことを特徴とする。
って加工工具を移動させるための工具軌跡上の各教示点
の位置データを記憶する位置データ記憶手段と、前記位
置データ記憶手段により記憶された各教示点の位置デー
タによる連続した３教示点における隣接した２教示点間
の変位ベクトルの２つの単位ベクトルから前記連続した
３教示点の中間教示点における近似的な各接線ベクトル
を発生させるベクトル発生手段と、前記位置データ記憶
手段により記憶された隣接する２教示点の位置データに
よる位置ベクトルと前記ベクトル発生手段により発生さ
れたその２教示点における接線ベクトルとから隣接した
２教示点間の前記工具軌跡上の位置を１変数によって変
化させることのできるスプライン関数を発生させるスプ
ライン発生手段と、前記スプライン発生手段により発生
されたスプライン関数の１変数を変化させて前記工具軌
跡上の位置を発生させるスプライン補間手段とを備えた
ことを特徴とする。
位置データ記憶手段に記憶された各教示点の位置データ
から連続した３教示点の隣接した２教示点間の変位ベク
トルの２つの単位ベクトルからその連続した３教示点の
中間教示点において、ベクトル発生手段にて、近似的な
各接線ベクトルを発生させ、隣接する２教示点における
接線ベクトルと位置データ記憶手段に記憶されたその位
置データによる位置ベクトルとからスプライン発生手段
にて、隣接した２教示点間を通る１変数をパラメータと
するスプライン関数が演算される。次に、スプライン補
間手段にて、スプライン関数におけるパラメータを変化
させてスプライン関数上の各位置に関する補間データが
生成され、補間データに従って工作機械が制御される。 このように、加工面上にとられた工具軌跡上の連続した
３教示点を順次指定し、求められた隣接する２教示点に
おける接線ベクトルとその位置ベクトルとから２教示点
間がスプライン補間されることにより滑らかに加工され
る。
から連続した３教示点の隣接した２教示点間の変位ベク
トルの２つの単位ベクトルからその連続した３教示点の
中間教示点において、ベクトル発生手段にて、近似的な
各接線ベクトルを発生させ、隣接する２教示点における
接線ベクトルと位置データ記憶手段に記憶されたその位
置データによる位置ベクトルとからスプライン発生手段
にて、隣接した２教示点間を通る１変数をパラメータと
するスプライン関数が演算される。次に、スプライン補
間手段にて、スプライン関数におけるパラメータを変化
させてスプライン関数上の各位置に関する補間データが
生成され、補間データに従って工作機械が制御される。 このように、加工面上にとられた工具軌跡上の連続した
３教示点を順次指定し、求められた隣接する２教示点に
おける接線ベクトルとその位置ベクトルとから２教示点
間がスプライン補間されることにより滑らかに加工され
る。
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
第１図は、本発明のスプライン補間機能を存するＮＣ装
置を利用する直交座標型６釉のレーザ加工ロボット３０
を示している。 第１図において、レール１２はレール１０，１１に案内
されて、サーボモータ（図示路）により駆動され、第１
軸（Ｘ軸）方向に移動する。キャリア１３はレール１２
上に摺動自在に配設されており、サーボモータ（図示路
）により回転される送り螺子１４により、第２軸（Ｙ軸
）方向に移動する。キャリア１３には摺動子１５が配設
されており、その摺動子１５は図示しない送り螺子機構
により第３軸（Ｚ軸）方向に移動するようになっている
。そして、摺動チエ５の先端部にはそれぞれ第４軸、第
５軸、第６軸の回りに旋回する作業ヘッド１６が配設さ
れている。又、作業ヘッド１６の先端にはレーザ光を照
射するレーザビームヘッド（工具）１７が設けられてい
る。 又、１はレーザ発振装置であり、それにより発振された
レーザ光は、第１軸に平行なＵ軸方向に摺動する結合子
４に結合されＵ軸方向に伸縮する導光路５と、結合子４
を介して導光路５と結合し第２軸に平行に配設された導
光路６とによってキャリア１３に導かれる。そして、そ
のレーザ光はレーザビームヘッド１７から加工物に対し
て放射される。 第２図は上記レーザ加工ロボット３０のスプライン補間
機能を有するＮＣ装置の電気的構成を示したブロックダ
イヤグラムである。 ２０はマイクロコンピュータ等から成る中央処理装置で
ある。この中央処理装置２０には、メモリ２５、サーボ
モータを駆動するためのサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ１
ジヨグ運転の指令、教示点の指示等を行うオペレーティ
ングボックス（以下ＯＰ盤という）２６が接続され、又
、教示動作の開始指令等を行う操作盤２７が接続されて
いる。 ロボットに取付けられた各軸駆動用のサーボモータＭ１
〜Ｍ６は、それぞれサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆによっ
て駆動される。 前記サーボＣＰＵ２２ ａ〜２２ｆのそれぞれは、中央
処理装置２０から出力される出力角度データθ１〜θ６
と、サーボモータＭ１〜Ｍ６に連結されたエンコーダＥ
１〜Ｅ６の出力α１〜α６との間の偏差を演算し、この
演算された偏差の大きさに応じた速度で各サーボモータ
Ｍ１〜Ｍ６を回転させるように作動する。 前記メモリ２５にはロボットを教示点等の位置データに
従って動作させるためのプログラムが記憶されたＰＡ領
領域教示点の位置データを記憶する位置データ記憶手段
としてのＰＤＡ領域が設けられており、教示モードにお
いて、−複数の教示点における位置データが記憶される
。 次にＣＰＵ２０の処理手順を第３図のフローチャートに
従って説明する。 まず、位置データ記憶手段を形成するメモリ２５のＰＤ
Ａ領域に、０Ｆｌｌ’２６により、第５図に示すように
、工具軌跡上の各教示点Ｐ１〜Ｐ、の位置データが記憶
され、操作盤２７によりスプライン補間を用いた加工開
始が指令されると、第３図のプログラムが起動される。 まず、教示点に工具軌跡上の開始点Ｐ１を含む第１区間
である２教示点Ｐ、、Ｐ、間のスプライン補間について
述べる。尚、教示点Ｐ、は第１区間の区間始点であり、
教示点Ｐ２は第１区間の区間終点である。 ステップ１００ではメモリ２５のＰＤＡ領域に記憶され
ている工具軌跡上の教示点の位置データから連続した３
教示点Ｐ 、、 Ｐ ２． Ｐ 、を読み込み、次にス
テップ１０２に移行して、第１区間の区間始点Ｐ１と区
間終点Ｐ、の位ＩベクトルＶ１とＶ、を求める。 次に、ベクトル発生手段を達成するステップ１０４に移
行し、第１区間の区間始点Ｐ、と区間終点Ｐ２での工具
軌跡上の接線ベクトルの単位ベクトルＴ１とＴ、を求め
る。 第１区間の区間始点Ｐ、における接線ベクトルの単位ベ
クトルＴ、は、区間始点Ｐ１が工具軌跡上の開始点であ
るので、その前の教示点が存在しないため、工具軌跡上
の中間教示点とは異なった方法により求める。即ち、第
４図（ａ）に示すように、隣接した教示点Ｐ１から教示
点Ｐ２に至る変位ベクトルａと隣接した教示点Ｐ２から
教示点Ｐ３に至る変位ベクトルｂとかり、工具軌跡上の
開始点Ｐ、における接線ベクトルの単位ベクトルＴ、は
、Ｔ＋＝ （２ａ ｂ＞ ／ Ｉ ２ａ ｂ １で
近似的に求める。又、その接線ベクトルの太きさｍは、 ｍ＝Ｖ２−Ｖ＋ で近似的に求められる。 又、第１区間の区間終点である工具軌跡上の中間教示点
Ｐ２における接線ベクトルの単位ベクトルＴ２は、上記
連続した３教示点ｐ Ｉ＋ ｐ 、、 ｐ 、において
、第４図（ｂ）でｉ＝１として、隣接した教示点Ｐ１か
ら教示点Ｐ２に至る変位ベクトルＣの単位ベクトル７と
隣接した教示点Ｐ２から教示点Ｐ３に至る変位ベクトル
ｄの単位ベクトルｆとから、次式で近似的に求められる
。 Ｔ２＝ （ｅ＋ｆ）／ｌ ｅ＋ｆ ここで、；＝７／１７１．７＝Ｔ／１オ又、その接線ベ
クトルの大きさｍは、 ｍ＝１Ｖｉ−ｖ で近似的に求められる。 次に、スプライン発生手段を達成するステップ１０６に
移行し、第１区間である２教示点Ｐ、、Ｐ２間のスプラ
イン関数がパラメータＳを用いて発生される。 その第１区間のスプライン関数Ｖ、（ｓ）は、次式７式
％ ここで、係数Ｂ、、、Ｂ、、Ｂ、、Ｂ、は次の様にして
、区間始点Ｐ１での位置ベクトルＶ、と接線ベクトルの
単位ベクトルＴ、及び区間終点Ｐ２での位置を用いて求
められる。 であるので、 ここで、ｍ＝１Ｖｚ−Ｖ ここで、ｍ＝ Ｖ２ Ｖ 次に、ステップ１０８でスプライン関数のパラメータＳ
が第１区間の区間始点Ｐ１である初期値の０に設定され
、そして、スプライン補間手段を達成するステップ１１
０で、パラメータＳに対応した工具軌跡上の位置ベクト
ルＶ＋（ｓ）が演算される。 そして、ステップ１１２でその位置へ工具を移動させる
ように各制御軸の駆動回路に対し／（ルス分配が行われ
る。次に、ステップ１１４で、＋ラメータＳが１か否か
、即ち、スプライン補間の第１区間の区間終点Ｐ２に達
したか否かが判定される。ステップ１１４の判定結果が
ＮＯの場合には、ステップ１１６へ移行して、パラメー
タＳの値が微小量ΔＳだけ加算され、ステップ１１０に
戻り、第５図に示すように、次の補間点が演算される。 そして、スプライン補間の第１区間の区間終点Ｐ２まで
補間演算が完了すると、ステップ１１４の判定はＹＥＳ
とｔｌす、ステップ１１８へ移行して位置データは最終
データか否かが判定される。この場合は、位置データが
Ｒ＋＋Ａ’データでないのでステップ１００へ移行する
。 そして、第２区間である２教示点Ｐ ２＋ Ｐ 、間の
スプライン補間が実行される。尚、教示点Ｐ２は第２区
間の区間始点であり、教示点Ｐ３は第２区間の区間終点
である。 ステップ１００ではメモリ２５のＰＤＡ領域に記憶され
ている工具軌跡上の教示点の位置データから連続した３
教示点Ｐ Ｌ＋ Ｐ −、Ｐ−を読み込み、次にステッ
プ１０２に移行して、第２区間の区間始点Ｐ、と区間終
点Ｐ、の位置ベクトルＶ２とＶ３を求める。 次に、ベクトル発生手段を達成するステップ１０４に移
行し、ｑｇ２区間の区間始点Ｐ２と区間終点Ｐ３での工
具軌跡上の接線ベクトルの単位ベクトルＴ２とＴ、を求
める。 ′ｆＰＪ２区間の区間始点Ｐ２における接線ベクトルの
単位ベクトルＴ２は、区間始点Ｐ、が工具軌跡上の開始
点でないので、滑らかなスプライン補間とするために、
上述の第１区間の区間終点Ｐ２で求められた接線ベクト
ルの単位ベクトルＴ２と等しくする。 そして、上述の第１区間の区間終点Ｐ２で接線ベクトル
の単位ベクトルＴ２を求めたと同様に、第２区間の区間
終点である工具軌跡上の中間教示点Ｐ、における接線ベ
クトルの単位ベクトルＴ３は、上記連続した３教示点Ｐ
、、 Ｐ ３． Ｐ 、において、第４図ら）でｉ＝
２として、隣接した教示点Ｐ２から教示点Ｐ３に至る変
位ベクトル７の単位ベクトル７と隣接した教示点Ｐ、か
ら教示点Ｐ４に至る変位ベクトルｄの単位ベクトルｆと
から、次式で近似的に求められる。 Ｔ３＝ （ｅ＋ｆ）／ ｅ＋ｆ ここで、ｅ＝ｃ／ｌｅｔ、ｒ＝ｃｔ／１ｃｔｌそして、
ステップ１０６〜ステツプ１１４は、上述の第１区間で
ある２教示点Ｐ１．Ｐ２間のスプライン関数の発生の場
合と同様に説明され、ステップ１１８で位置データが最
終データでないので、ステップ１００へ移行する。 そして、次に、第３区間以降の各教示点間について、ス
プライン補間が実行される。 次に、第ｉ区間である２教示点Ｐｔ、Ｐ＋４７間のスプ
ライン補間について述べる。尚、教示点ＰｔはｌＥｉ区
間の区間始点であり、教示点Ｐ ｌ＋１は第ｉ区間の区
間終点である。 ステップ１００ではメモリ２５のＰＤＡ領域に記憶され
ている工具軌跡上の教示点の位置データから連続した３
教示点Ｐ １． Ｐ Ｉ＋ｌ＋ Ｐ １４２を読み込み
、そして、次にステップ１０２に移行して、第ｉ区間の
区間始点Ｐｔと区間終点Ｐ、＋、の位置ベク）ｊし■東
と■田そ求のる。 次に、ベクトル発生手段を達成するステップ１０４に移
行して、第ｉ区間の区間始点Ｐｌと区間終点Ｐ、。、で
の接線ベクトルの単位ベクトル〒ＩとＴ Ｉ＋ ＋を求
める。 第ｉ区間の区間始点Ｐｔにおける接線ベクトルの単位ベ
クトルＴＩは、区間始点ＰＬが工具軌跡上の開始点でな
いので、滑らかなスプライン補間とするために、一つ前
の区間である９Ｆ、 ｉ −１区間の区間終点Ｐ、で求
められた接線ベクトルの単位ベクトルＴＩと等しくする
。 そして、上述の第１区間の区間終点Ｐ、での接線ベクト
ルの単位ベクトルＴ２を求めたと同様に、第ｉ区間の区
間終点である工具軌跡上の中間教示点Ｐ ｌ＋１の接線
ベクトルの単位ベクトルＴ ＩＩ＋は、上記連続した３
教示点Ｐ ｌ、 Ｐ ｌ＋Ｉ＋ Ｐ ｌ＋２において、
第４図（ｂ）に示すように、隣接した教示点Ｐ１から教
示点Ｐ ｌ＋１に至る変位ベクトルＣの単位ベクトルｅ
と隣接した教示点Ｐ Ｉｌｌから教示点Ｐ ｌ＋２に至
る変位ベクトルｄの単位ベクトルｆとから、次式で近似
的に求められる。 Ｔｔ＋＋＝（ｅ＋ｆ）／ ｅ＋ｆ ここで、ｅ＝ｃ／ｌｃ１．ｆ＝ｄ／ｌｄ又、その接線ベ
クトルの大きさｍは、 ｍ＝ Ｖ、、、−Ｖ。 で近似的に求められる。 次に、スプライン発生手段を達成するステップ１０６に
移行し、第ｉ区間である２教示点Ｐ＋、Ｐｔや。 間のスプライン関数がパラメータＳを用いて発生される
。 その第ｉ区間のスプライン関数Ｖｌ（Ｓ）は、次式％式
％ ここで、係数Ｂ、、Ｂ２．Ｂ、、Ｂ４は次の様にして、
区間始点Ｐｔでの位置ベクトルｖ五と接線ベクトルの単
位ベクトルＴ、及び区間終点Ｐ Ｉｌｌでの位置ベクト
ルＶ ｌ ＋ １と接線ベクトルの単位ベクトルＴ Ｉ
＋ ＋を用いて求められる。 Ｖ ｉ （０） ＝ Ｂ ＋ ＝ Ｖ ｔＶｌ（ｓ）＝
８２＋２Ｂ３・ｓ＋３Ｂ、・ｓ’であるので、 ここで、ｍ＝ Ｖ＋＊＋−Ｖｌ ここで、ｍ＝ Ｖ、＋、−■。 次に、ステップ１０８でスプライン関数のパラメータＳ
が第１区間の区間始点Ｐ、である初期値の０に設定され
、そして、スプライン補間手段を達成するステップ１１
０で、パラメータＳに対応した工具軌跡上の位置ベクト
ルＶｔ（Ｓ）が演算される。 そして、ステップ１１２でその位置へ工具を移動させる
ように各制御軸の駆動回路に対しパルス分配が行われる
。次に、ステップ１１４でパラメータＳが１か否か、即
ち、スプライン補間の第ｉ区間の区間終点Ｐい、に達し
たか否かが判定される。 ステップ１１４の判定結果がＮＯの場合には、ステップ
１１６へ移行し、パラメータＳの値が微小量ΔＳだけ加
算され、ステップ１１０に戻り、次の補間点が演算され
る。 そして、スプライン補間の第ｉ区間の区間終点Ｐ ｌ＋
１まで補間演算が完了すると、ステップ１１４の判定は
ＹＥＳとなり、ステップ１１８へ移行して位置データは
最終データか否かが判定され、ステップ１１８で位置デ
ータが最終データでないので、ステップ１００へ移行す
る。 そして、次に、第ｉ＋１区間以降の各教示点間について
、スプライン補間が実行される。 次に、教示点の最終データである工具軌跡上の終了点Ｐ
。を含む最後の区間である第ｎ−１区間の２教示点Ｐ
、、、 Ｐ 、、間 のスプライン補間について述べる
。尚、教示点Ｐ ｈ−１は第ｎ−１区間の区間始点であ
り、教示点Ｐ１は第ｎ−１区間の区間終点である。 ステップ１００ではメモリ２５のＰＤＡ領域に記憶され
ている工具軌跡上の教示点の位置データから連続した３
教示点Ｐイ４．Ｐ ｎ−１＋ Ｐ ｎを読み込み、次に
ステップ１０２に移行して、第ｎ −１区間の区間始点
ｐ ＋、−９と区間終点Ｐ、、の位置ベクトルＶ、、−
１とＶ。を求める。 次に、ベクトル発生手段を達成するステップ１０４に移
行し、第ｎ −１区間の区間始点Ｐ、、−１と区間終点
Ｐ７での接線ベクトルの単位ベクトルＴ７とＴｏを求め
る。 第ｎ−１区間の区間始点Ｐ。−１における接線ベクトル
の単位ベクトルＴ ｈ−１は、区間始点Ｐ、−が工具軌
跡上の開始点でないので、滑らかなスプライン補間とす
るために、一つ前の区間である第ｎ−２区間の区間終点
Ｐ、−６で求められた接線ベクトルの単位ベクトルＴ
ｎ−１と等しくする。 そして、第ｎ−１区間の区間終点Ｐ、、における接線ベ
クトルの単位ベクトルＴ、、は、区間終点Ｐ、。 が工具軌跡上の終了点であるので、その後の教示点が存
在しないため、工具軌跡上の開始点や中間教示点とは異
なった方法により求める。即ち、第４図（Ｃ）に示すよ
うに、隣接した教示点Ｐ。−２から教示点Ｐ７−１に至
る変位ベクトルｊと隣接した教示点Ｐ Ｊｌ−１から教
示点Ｐ１に至る変位ベクトルｈとから、工具軌跡上の終
了点Ｐ１における接線ベクトルの単位ベクトルＴ、、は
、 Ｔ、−−（（ｇ−２ｈ）／Ｉｇ−２ｈｌ）て近似的に求
める。 そして、ステップ１０６〜ステツプ１１４は、上述のス
プライン関数の発生の場合と同様に説明される。 次に、教示点の最終データである工具軌跡上の終了点Ｐ
。を含む最後の区間である’Ｍ ｎ −１区間の２教示
点Ｐ Ｒ−、、Ｐ 、、間のスプライン補間まで補間演
算が完了となるので、ステップ１１８における判定はＹ
ＥＳとなり、本プログラムは終了する。 そして、係る処理が実行され、第５図に示すように、１
つの工具軌跡上に沿ったスプライン補間により工具と工
作物との相対的位置関係が制御される。
置を利用する直交座標型６釉のレーザ加工ロボット３０
を示している。 第１図において、レール１２はレール１０，１１に案内
されて、サーボモータ（図示路）により駆動され、第１
軸（Ｘ軸）方向に移動する。キャリア１３はレール１２
上に摺動自在に配設されており、サーボモータ（図示路
）により回転される送り螺子１４により、第２軸（Ｙ軸
）方向に移動する。キャリア１３には摺動子１５が配設
されており、その摺動子１５は図示しない送り螺子機構
により第３軸（Ｚ軸）方向に移動するようになっている
。そして、摺動チエ５の先端部にはそれぞれ第４軸、第
５軸、第６軸の回りに旋回する作業ヘッド１６が配設さ
れている。又、作業ヘッド１６の先端にはレーザ光を照
射するレーザビームヘッド（工具）１７が設けられてい
る。 又、１はレーザ発振装置であり、それにより発振された
レーザ光は、第１軸に平行なＵ軸方向に摺動する結合子
４に結合されＵ軸方向に伸縮する導光路５と、結合子４
を介して導光路５と結合し第２軸に平行に配設された導
光路６とによってキャリア１３に導かれる。そして、そ
のレーザ光はレーザビームヘッド１７から加工物に対し
て放射される。 第２図は上記レーザ加工ロボット３０のスプライン補間
機能を有するＮＣ装置の電気的構成を示したブロックダ
イヤグラムである。 ２０はマイクロコンピュータ等から成る中央処理装置で
ある。この中央処理装置２０には、メモリ２５、サーボ
モータを駆動するためのサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆ１
ジヨグ運転の指令、教示点の指示等を行うオペレーティ
ングボックス（以下ＯＰ盤という）２６が接続され、又
、教示動作の開始指令等を行う操作盤２７が接続されて
いる。 ロボットに取付けられた各軸駆動用のサーボモータＭ１
〜Ｍ６は、それぞれサーボＣＰＵ２２ａ〜２２ｆによっ
て駆動される。 前記サーボＣＰＵ２２ ａ〜２２ｆのそれぞれは、中央
処理装置２０から出力される出力角度データθ１〜θ６
と、サーボモータＭ１〜Ｍ６に連結されたエンコーダＥ
１〜Ｅ６の出力α１〜α６との間の偏差を演算し、この
演算された偏差の大きさに応じた速度で各サーボモータ
Ｍ１〜Ｍ６を回転させるように作動する。 前記メモリ２５にはロボットを教示点等の位置データに
従って動作させるためのプログラムが記憶されたＰＡ領
領域教示点の位置データを記憶する位置データ記憶手段
としてのＰＤＡ領域が設けられており、教示モードにお
いて、−複数の教示点における位置データが記憶される
。 次にＣＰＵ２０の処理手順を第３図のフローチャートに
従って説明する。 まず、位置データ記憶手段を形成するメモリ２５のＰＤ
Ａ領域に、０Ｆｌｌ’２６により、第５図に示すように
、工具軌跡上の各教示点Ｐ１〜Ｐ、の位置データが記憶
され、操作盤２７によりスプライン補間を用いた加工開
始が指令されると、第３図のプログラムが起動される。 まず、教示点に工具軌跡上の開始点Ｐ１を含む第１区間
である２教示点Ｐ、、Ｐ、間のスプライン補間について
述べる。尚、教示点Ｐ、は第１区間の区間始点であり、
教示点Ｐ２は第１区間の区間終点である。 ステップ１００ではメモリ２５のＰＤＡ領域に記憶され
ている工具軌跡上の教示点の位置データから連続した３
教示点Ｐ 、、 Ｐ ２． Ｐ 、を読み込み、次にス
テップ１０２に移行して、第１区間の区間始点Ｐ１と区
間終点Ｐ、の位ＩベクトルＶ１とＶ、を求める。 次に、ベクトル発生手段を達成するステップ１０４に移
行し、第１区間の区間始点Ｐ、と区間終点Ｐ２での工具
軌跡上の接線ベクトルの単位ベクトルＴ１とＴ、を求め
る。 第１区間の区間始点Ｐ、における接線ベクトルの単位ベ
クトルＴ、は、区間始点Ｐ１が工具軌跡上の開始点であ
るので、その前の教示点が存在しないため、工具軌跡上
の中間教示点とは異なった方法により求める。即ち、第
４図（ａ）に示すように、隣接した教示点Ｐ１から教示
点Ｐ２に至る変位ベクトルａと隣接した教示点Ｐ２から
教示点Ｐ３に至る変位ベクトルｂとかり、工具軌跡上の
開始点Ｐ、における接線ベクトルの単位ベクトルＴ、は
、Ｔ＋＝ （２ａ ｂ＞ ／ Ｉ ２ａ ｂ １で
近似的に求める。又、その接線ベクトルの太きさｍは、 ｍ＝Ｖ２−Ｖ＋ で近似的に求められる。 又、第１区間の区間終点である工具軌跡上の中間教示点
Ｐ２における接線ベクトルの単位ベクトルＴ２は、上記
連続した３教示点ｐ Ｉ＋ ｐ 、、 ｐ 、において
、第４図（ｂ）でｉ＝１として、隣接した教示点Ｐ１か
ら教示点Ｐ２に至る変位ベクトルＣの単位ベクトル７と
隣接した教示点Ｐ２から教示点Ｐ３に至る変位ベクトル
ｄの単位ベクトルｆとから、次式で近似的に求められる
。 Ｔ２＝ （ｅ＋ｆ）／ｌ ｅ＋ｆ ここで、；＝７／１７１．７＝Ｔ／１オ又、その接線ベ
クトルの大きさｍは、 ｍ＝１Ｖｉ−ｖ で近似的に求められる。 次に、スプライン発生手段を達成するステップ１０６に
移行し、第１区間である２教示点Ｐ、、Ｐ２間のスプラ
イン関数がパラメータＳを用いて発生される。 その第１区間のスプライン関数Ｖ、（ｓ）は、次式７式
％ ここで、係数Ｂ、、、Ｂ、、Ｂ、、Ｂ、は次の様にして
、区間始点Ｐ１での位置ベクトルＶ、と接線ベクトルの
単位ベクトルＴ、及び区間終点Ｐ２での位置を用いて求
められる。 であるので、 ここで、ｍ＝１Ｖｚ−Ｖ ここで、ｍ＝ Ｖ２ Ｖ 次に、ステップ１０８でスプライン関数のパラメータＳ
が第１区間の区間始点Ｐ１である初期値の０に設定され
、そして、スプライン補間手段を達成するステップ１１
０で、パラメータＳに対応した工具軌跡上の位置ベクト
ルＶ＋（ｓ）が演算される。 そして、ステップ１１２でその位置へ工具を移動させる
ように各制御軸の駆動回路に対し／（ルス分配が行われ
る。次に、ステップ１１４で、＋ラメータＳが１か否か
、即ち、スプライン補間の第１区間の区間終点Ｐ２に達
したか否かが判定される。ステップ１１４の判定結果が
ＮＯの場合には、ステップ１１６へ移行して、パラメー
タＳの値が微小量ΔＳだけ加算され、ステップ１１０に
戻り、第５図に示すように、次の補間点が演算される。 そして、スプライン補間の第１区間の区間終点Ｐ２まで
補間演算が完了すると、ステップ１１４の判定はＹＥＳ
とｔｌす、ステップ１１８へ移行して位置データは最終
データか否かが判定される。この場合は、位置データが
Ｒ＋＋Ａ’データでないのでステップ１００へ移行する
。 そして、第２区間である２教示点Ｐ ２＋ Ｐ 、間の
スプライン補間が実行される。尚、教示点Ｐ２は第２区
間の区間始点であり、教示点Ｐ３は第２区間の区間終点
である。 ステップ１００ではメモリ２５のＰＤＡ領域に記憶され
ている工具軌跡上の教示点の位置データから連続した３
教示点Ｐ Ｌ＋ Ｐ −、Ｐ−を読み込み、次にステッ
プ１０２に移行して、第２区間の区間始点Ｐ、と区間終
点Ｐ、の位置ベクトルＶ２とＶ３を求める。 次に、ベクトル発生手段を達成するステップ１０４に移
行し、ｑｇ２区間の区間始点Ｐ２と区間終点Ｐ３での工
具軌跡上の接線ベクトルの単位ベクトルＴ２とＴ、を求
める。 ′ｆＰＪ２区間の区間始点Ｐ２における接線ベクトルの
単位ベクトルＴ２は、区間始点Ｐ、が工具軌跡上の開始
点でないので、滑らかなスプライン補間とするために、
上述の第１区間の区間終点Ｐ２で求められた接線ベクト
ルの単位ベクトルＴ２と等しくする。 そして、上述の第１区間の区間終点Ｐ２で接線ベクトル
の単位ベクトルＴ２を求めたと同様に、第２区間の区間
終点である工具軌跡上の中間教示点Ｐ、における接線ベ
クトルの単位ベクトルＴ３は、上記連続した３教示点Ｐ
、、 Ｐ ３． Ｐ 、において、第４図ら）でｉ＝
２として、隣接した教示点Ｐ２から教示点Ｐ３に至る変
位ベクトル７の単位ベクトル７と隣接した教示点Ｐ、か
ら教示点Ｐ４に至る変位ベクトルｄの単位ベクトルｆと
から、次式で近似的に求められる。 Ｔ３＝ （ｅ＋ｆ）／ ｅ＋ｆ ここで、ｅ＝ｃ／ｌｅｔ、ｒ＝ｃｔ／１ｃｔｌそして、
ステップ１０６〜ステツプ１１４は、上述の第１区間で
ある２教示点Ｐ１．Ｐ２間のスプライン関数の発生の場
合と同様に説明され、ステップ１１８で位置データが最
終データでないので、ステップ１００へ移行する。 そして、次に、第３区間以降の各教示点間について、ス
プライン補間が実行される。 次に、第ｉ区間である２教示点Ｐｔ、Ｐ＋４７間のスプ
ライン補間について述べる。尚、教示点ＰｔはｌＥｉ区
間の区間始点であり、教示点Ｐ ｌ＋１は第ｉ区間の区
間終点である。 ステップ１００ではメモリ２５のＰＤＡ領域に記憶され
ている工具軌跡上の教示点の位置データから連続した３
教示点Ｐ １． Ｐ Ｉ＋ｌ＋ Ｐ １４２を読み込み
、そして、次にステップ１０２に移行して、第ｉ区間の
区間始点Ｐｔと区間終点Ｐ、＋、の位置ベク）ｊし■東
と■田そ求のる。 次に、ベクトル発生手段を達成するステップ１０４に移
行して、第ｉ区間の区間始点Ｐｌと区間終点Ｐ、。、で
の接線ベクトルの単位ベクトル〒ＩとＴ Ｉ＋ ＋を求
める。 第ｉ区間の区間始点Ｐｔにおける接線ベクトルの単位ベ
クトルＴＩは、区間始点ＰＬが工具軌跡上の開始点でな
いので、滑らかなスプライン補間とするために、一つ前
の区間である９Ｆ、 ｉ −１区間の区間終点Ｐ、で求
められた接線ベクトルの単位ベクトルＴＩと等しくする
。 そして、上述の第１区間の区間終点Ｐ、での接線ベクト
ルの単位ベクトルＴ２を求めたと同様に、第ｉ区間の区
間終点である工具軌跡上の中間教示点Ｐ ｌ＋１の接線
ベクトルの単位ベクトルＴ ＩＩ＋は、上記連続した３
教示点Ｐ ｌ、 Ｐ ｌ＋Ｉ＋ Ｐ ｌ＋２において、
第４図（ｂ）に示すように、隣接した教示点Ｐ１から教
示点Ｐ ｌ＋１に至る変位ベクトルＣの単位ベクトルｅ
と隣接した教示点Ｐ Ｉｌｌから教示点Ｐ ｌ＋２に至
る変位ベクトルｄの単位ベクトルｆとから、次式で近似
的に求められる。 Ｔｔ＋＋＝（ｅ＋ｆ）／ ｅ＋ｆ ここで、ｅ＝ｃ／ｌｃ１．ｆ＝ｄ／ｌｄ又、その接線ベ
クトルの大きさｍは、 ｍ＝ Ｖ、、、−Ｖ。 で近似的に求められる。 次に、スプライン発生手段を達成するステップ１０６に
移行し、第ｉ区間である２教示点Ｐ＋、Ｐｔや。 間のスプライン関数がパラメータＳを用いて発生される
。 その第ｉ区間のスプライン関数Ｖｌ（Ｓ）は、次式％式
％ ここで、係数Ｂ、、Ｂ２．Ｂ、、Ｂ４は次の様にして、
区間始点Ｐｔでの位置ベクトルｖ五と接線ベクトルの単
位ベクトルＴ、及び区間終点Ｐ Ｉｌｌでの位置ベクト
ルＶ ｌ ＋ １と接線ベクトルの単位ベクトルＴ Ｉ
＋ ＋を用いて求められる。 Ｖ ｉ （０） ＝ Ｂ ＋ ＝ Ｖ ｔＶｌ（ｓ）＝
８２＋２Ｂ３・ｓ＋３Ｂ、・ｓ’であるので、 ここで、ｍ＝ Ｖ＋＊＋−Ｖｌ ここで、ｍ＝ Ｖ、＋、−■。 次に、ステップ１０８でスプライン関数のパラメータＳ
が第１区間の区間始点Ｐ、である初期値の０に設定され
、そして、スプライン補間手段を達成するステップ１１
０で、パラメータＳに対応した工具軌跡上の位置ベクト
ルＶｔ（Ｓ）が演算される。 そして、ステップ１１２でその位置へ工具を移動させる
ように各制御軸の駆動回路に対しパルス分配が行われる
。次に、ステップ１１４でパラメータＳが１か否か、即
ち、スプライン補間の第ｉ区間の区間終点Ｐい、に達し
たか否かが判定される。 ステップ１１４の判定結果がＮＯの場合には、ステップ
１１６へ移行し、パラメータＳの値が微小量ΔＳだけ加
算され、ステップ１１０に戻り、次の補間点が演算され
る。 そして、スプライン補間の第ｉ区間の区間終点Ｐ ｌ＋
１まで補間演算が完了すると、ステップ１１４の判定は
ＹＥＳとなり、ステップ１１８へ移行して位置データは
最終データか否かが判定され、ステップ１１８で位置デ
ータが最終データでないので、ステップ１００へ移行す
る。 そして、次に、第ｉ＋１区間以降の各教示点間について
、スプライン補間が実行される。 次に、教示点の最終データである工具軌跡上の終了点Ｐ
。を含む最後の区間である第ｎ−１区間の２教示点Ｐ
、、、 Ｐ 、、間 のスプライン補間について述べる
。尚、教示点Ｐ ｈ−１は第ｎ−１区間の区間始点であ
り、教示点Ｐ１は第ｎ−１区間の区間終点である。 ステップ１００ではメモリ２５のＰＤＡ領域に記憶され
ている工具軌跡上の教示点の位置データから連続した３
教示点Ｐイ４．Ｐ ｎ−１＋ Ｐ ｎを読み込み、次に
ステップ１０２に移行して、第ｎ −１区間の区間始点
ｐ ＋、−９と区間終点Ｐ、、の位置ベクトルＶ、、−
１とＶ。を求める。 次に、ベクトル発生手段を達成するステップ１０４に移
行し、第ｎ −１区間の区間始点Ｐ、、−１と区間終点
Ｐ７での接線ベクトルの単位ベクトルＴ７とＴｏを求め
る。 第ｎ−１区間の区間始点Ｐ。−１における接線ベクトル
の単位ベクトルＴ ｈ−１は、区間始点Ｐ、−が工具軌
跡上の開始点でないので、滑らかなスプライン補間とす
るために、一つ前の区間である第ｎ−２区間の区間終点
Ｐ、−６で求められた接線ベクトルの単位ベクトルＴ
ｎ−１と等しくする。 そして、第ｎ−１区間の区間終点Ｐ、、における接線ベ
クトルの単位ベクトルＴ、、は、区間終点Ｐ、。 が工具軌跡上の終了点であるので、その後の教示点が存
在しないため、工具軌跡上の開始点や中間教示点とは異
なった方法により求める。即ち、第４図（Ｃ）に示すよ
うに、隣接した教示点Ｐ。−２から教示点Ｐ７−１に至
る変位ベクトルｊと隣接した教示点Ｐ Ｊｌ−１から教
示点Ｐ１に至る変位ベクトルｈとから、工具軌跡上の終
了点Ｐ１における接線ベクトルの単位ベクトルＴ、、は
、 Ｔ、−−（（ｇ−２ｈ）／Ｉｇ−２ｈｌ）て近似的に求
める。 そして、ステップ１０６〜ステツプ１１４は、上述のス
プライン関数の発生の場合と同様に説明される。 次に、教示点の最終データである工具軌跡上の終了点Ｐ
。を含む最後の区間である’Ｍ ｎ −１区間の２教示
点Ｐ Ｒ−、、Ｐ 、、間のスプライン補間まで補間演
算が完了となるので、ステップ１１８における判定はＹ
ＥＳとなり、本プログラムは終了する。 そして、係る処理が実行され、第５図に示すように、１
つの工具軌跡上に沿ったスプライン補間により工具と工
作物との相対的位置関係が制御される。
本発明は、位置データ記憶手段により記ｔαされた各教
示点の位置データによる連続した３教示点における隣接
した２教示点間の変位ベクトルの２つの単位ベクトルか
ら連続した３教示点の中間教示点における近似的な各接
線ベクトルを発生させるベクトル発生手段と、位置デー
タ記憶手段により記憶された隣接する２教示点の位置デ
ータによる位置ベクトルとベクトル発生手段により発生
されたその２教示点における接線ベクトルとから隣接し
た２教示点間の工具軌跡上の位置を１変数によって変化
させることのできるスプライン関数を発生させるスプラ
イン発生手段とを備えているので、隣接する２教示点の
接線ベクトルの演算が簡単に行われるため、演算速度が
向上し、工具軌跡上の各教示点間の位置をスプライン捕
間子役によりリアルタイムにて発生させることが可能と
なる。 したがって、少ない教示点数でより滑らかな精度の良い
曲面加工を実行することができる。
示点の位置データによる連続した３教示点における隣接
した２教示点間の変位ベクトルの２つの単位ベクトルか
ら連続した３教示点の中間教示点における近似的な各接
線ベクトルを発生させるベクトル発生手段と、位置デー
タ記憶手段により記憶された隣接する２教示点の位置デ
ータによる位置ベクトルとベクトル発生手段により発生
されたその２教示点における接線ベクトルとから隣接し
た２教示点間の工具軌跡上の位置を１変数によって変化
させることのできるスプライン関数を発生させるスプラ
イン発生手段とを備えているので、隣接する２教示点の
接線ベクトルの演算が簡単に行われるため、演算速度が
向上し、工具軌跡上の各教示点間の位置をスプライン捕
間子役によりリアルタイムにて発生させることが可能と
なる。 したがって、少ない教示点数でより滑らかな精度の良い
曲面加工を実行することができる。
第１図は本発明の具体的な一実施例に係るスプライン補
間機能を有するＮＣ装置からなるレーザ加工ロボットの
機械的構成を示した機構図。第２図は本実施例に係るス
プライン補間機能を有するＮＣ装置からなるレーザ加工
ロボットの電気的構成を示したブロックダイヤグラム。 第３図はＣＰＵ３Ｏの処理手順を示したフローチャート
。第４図（ａ）、第４図（ｂ）、第４図（Ｃ）は各教示
点の接線ベクトルを近似的に求めるための説明図。第５
図はスプライン補間を示した説明図。第６図は従来の直
線補間を示した説明図。第７図は従来の円弧補間を示し
た説明図である。 レーザ発振装置 １ キャリア １４ ・−作業ヘッド １７ ＣＰＵ ２５ ・・・°メ レーザ加エロボッ ０、 １１． １２ −・レール ・送り螺子 １５ °摺動子 ・−レーザビームへラド モリ ト
間機能を有するＮＣ装置からなるレーザ加工ロボットの
機械的構成を示した機構図。第２図は本実施例に係るス
プライン補間機能を有するＮＣ装置からなるレーザ加工
ロボットの電気的構成を示したブロックダイヤグラム。 第３図はＣＰＵ３Ｏの処理手順を示したフローチャート
。第４図（ａ）、第４図（ｂ）、第４図（Ｃ）は各教示
点の接線ベクトルを近似的に求めるための説明図。第５
図はスプライン補間を示した説明図。第６図は従来の直
線補間を示した説明図。第７図は従来の円弧補間を示し
た説明図である。 レーザ発振装置 １ キャリア １４ ・−作業ヘッド １７ ＣＰＵ ２５ ・・・°メ レーザ加エロボッ ０、 １１． １２ −・レール ・送り螺子 １５ °摺動子 ・−レーザビームへラド モリ ト
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 加工曲面に沿って加工工具を移動させるための工具軌跡
上の各教示点の位置データを記憶する位置データ記憶手
段と、 前記位置データ記憶手段により記憶された各教示点の位
置データによる連続した３教示点における隣接した２教
示点間の変位ベクトルの２つの単位ベクトルから前記連
続した３教示点の中間教示点における近似的な各接線ベ
クトルを発生させるベクトル発生手段と、 前記位置データ記憶手段により記憶された隣接する２教
示点の位置データによる位置ベクトルと前記ベクトル発
生手段により発生されたその２教示点における接線ベク
トルとから隣接した２教示点間の前記工具軌跡上の位置
を１変数によって変化させることのできるスプライン関
数を発生させるスプライン発生手段と、 前記スプライン発生手段により発生されたスプライン関
数の１変数を変化させて前記工具軌跡上の位置を発生さ
せるスプライン補間手段と を備えたことを特徴とするスプライン補間機能を有する
ＮＣ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18781588A JPH0236406A (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | スプライン補間機能を有するｎｃ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18781588A JPH0236406A (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | スプライン補間機能を有するｎｃ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236406A true JPH0236406A (ja) | 1990-02-06 |
Family
ID=16212725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18781588A Pending JPH0236406A (ja) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | スプライン補間機能を有するｎｃ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0236406A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5227978A (en) * | 1990-11-08 | 1993-07-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control device with rational b-spline interpolator |
| US5723961A (en) * | 1995-07-17 | 1998-03-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control apparatus having spline interpolating function |
| DE112016007478T5 (de) | 2016-12-27 | 2019-08-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerische Steuervorrichtung, Programmkonvertierungsvorrichtung, numerisches Steuerungsverfahren und Programmkonvertierungsverfahren |
| JP2022042972A (ja) * | 2020-09-03 | 2022-03-15 | ファナック株式会社 | オンラインロボット動作計画のフレームワーク |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60262213A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-25 | Nippei Toyama Corp | 産業用ロボツトの運動制御方法 |
| JPS6115207A (ja) * | 1984-06-29 | 1986-01-23 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ロボツト制御方法およびその装置 |
| JPS6310207A (ja) * | 1986-07-02 | 1988-01-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多関節ロボットの制御方法 |
| JPS6382214A (ja) * | 1986-09-25 | 1988-04-13 | Shinko Electric Co Ltd | 部品の整送装置 |
-
1988
- 1988-07-26 JP JP18781588A patent/JPH0236406A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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| DE112016007478B4 (de) | 2016-12-27 | 2021-11-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerische Steuervorrichtung, Programmkonvertierungsvorrichtung, numerisches Steuerungsverfahren und Programmkonvertierungsverfahren |
| JP2022042972A (ja) * | 2020-09-03 | 2022-03-15 | ファナック株式会社 | オンラインロボット動作計画のフレームワーク |
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