JPH0238340B2 - - Google Patents
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- JPH0238340B2 JPH0238340B2 JP57097870A JP9787082A JPH0238340B2 JP H0238340 B2 JPH0238340 B2 JP H0238340B2 JP 57097870 A JP57097870 A JP 57097870A JP 9787082 A JP9787082 A JP 9787082A JP H0238340 B2 JPH0238340 B2 JP H0238340B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- pin
- workpieces
- manipulator
- adhesive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
- B23Q3/06—Work-clamping means
- B23Q3/08—Work-clamping means other than mechanically-actuated
- B23Q3/086—Work-clamping means other than mechanically-actuated using a solidifying liquid, e.g. with freezing, setting or hardening means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/4981—Utilizing transitory attached element or associated separate material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工作物処理装置、特に、工作物をマ
ニピユレータのローデイング・アームに配置され
たグリツパで掴み、加工ステーシヨンおよび（ま
たは）マガジン・ステーシヨンから所定のステー
シヨンへ搬送し、かつまた、各工作物のところに
握り部材を解離可能に付加接着しておく形式のも
のに関する。
ニピユレータのローデイング・アームに配置され
たグリツパで掴み、加工ステーシヨンおよび（ま
たは）マガジン・ステーシヨンから所定のステー
シヨンへ搬送し、かつまた、各工作物のところに
握り部材を解離可能に付加接着しておく形式のも
のに関する。
工作機械による加工工程の自動化が進むにつれ
て、工作物の搬送や、単数もしくは複数の個別加
工ステーシヨンへの工作物の送出入が大きな問題
となつてきた。この問題は、しかし、これまで技
術的に極めて高い出費なしには解決不可能であつ
た。この問題の解決が困難な理由は、まず第１
に、工作物の形態が極めて多様であるために、マ
ニピユレータのアームにかなり複雑なグリツプ工
具を備えておかないと工作物を掴むことができな
いからである。自動的な作業過程には、各工作物
シリーズ毎に特別な制御プログラムを作成せねば
ならないので、制御も厄介である。１台の工作機
械だけではなく、加工システム内に統合された複
数の工作機械により行なわれる全作業工程や、単
数回または複数回の中間保管作業を含む。工作物
のそのつどの送出入が、完全自動式かつ自己監視
式に行なわれる場合には、特別な問題が生じる。
て、工作物の搬送や、単数もしくは複数の個別加
工ステーシヨンへの工作物の送出入が大きな問題
となつてきた。この問題は、しかし、これまで技
術的に極めて高い出費なしには解決不可能であつ
た。この問題の解決が困難な理由は、まず第１
に、工作物の形態が極めて多様であるために、マ
ニピユレータのアームにかなり複雑なグリツプ工
具を備えておかないと工作物を掴むことができな
いからである。自動的な作業過程には、各工作物
シリーズ毎に特別な制御プログラムを作成せねば
ならないので、制御も厄介である。１台の工作機
械だけではなく、加工システム内に統合された複
数の工作機械により行なわれる全作業工程や、単
数回または複数回の中間保管作業を含む。工作物
のそのつどの送出入が、完全自動式かつ自己監視
式に行なわれる場合には、特別な問題が生じる。
ドイツ特許出願公開第1957608号明細書により、
冒頭に述べた形式の工作物処理装置であつて、す
ぐに部分的に仕上げ加工された複雑な形態の工作
物をチヤツクでき、しかも仕上げ加工済み面の締
付け工具の力が作用しないようにされた形式のも
のが公知である。加工済み面に力が作用しないよ
うにするために、仕上げ加工済み面の全部もしく
は一部がザラザラの硬化コンパウンドでコーテイ
ングされる。このコンパウンドは、引き剥し可能
の結合剤と粒状填材とから成つている。コーテイ
ングされた工作物部分は、引き続き、グラウンチ
ング・コンパウンドで処理され、チヤツク可能な
グラウチング・コンパウンド・ブロツクが形成さ
れる。この措置は特に、敏感なタービン羽根の場
合に適用されるが、その場合、グラウチング・コ
ンパウンドは低融点の混合物から成る。タービン
羽根をチヤツクすること以上の意味は、この公知
装置には無く、したがつて、種々のマニピユレー
タによる形態の工作物の処理の簡単化は見られな
い。
冒頭に述べた形式の工作物処理装置であつて、す
ぐに部分的に仕上げ加工された複雑な形態の工作
物をチヤツクでき、しかも仕上げ加工済み面の締
付け工具の力が作用しないようにされた形式のも
のが公知である。加工済み面に力が作用しないよ
うにするために、仕上げ加工済み面の全部もしく
は一部がザラザラの硬化コンパウンドでコーテイ
ングされる。このコンパウンドは、引き剥し可能
の結合剤と粒状填材とから成つている。コーテイ
ングされた工作物部分は、引き続き、グラウンチ
ング・コンパウンドで処理され、チヤツク可能な
グラウチング・コンパウンド・ブロツクが形成さ
れる。この措置は特に、敏感なタービン羽根の場
合に適用されるが、その場合、グラウチング・コ
ンパウンドは低融点の混合物から成る。タービン
羽根をチヤツクすること以上の意味は、この公知
装置には無く、したがつて、種々のマニピユレー
タによる形態の工作物の処理の簡単化は見られな
い。
米国特許第3045620号により、次のような形式
の装置も公知である。すなわち、工作物の処理を
簡単化するため、とりわけ、工作物を手で楽に保
持できるようにするため、磁性材料製ケーシング
内に磁気コイルを有するようにしたのである。こ
の装置は、きわめて複雑で、重い工作物の保持は
多分容易になるだろうが、小さな量産工作物には
全く不適である。この装置の大きな欠点は、電磁
石へのエネルギー供給が不可欠なことである。そ
のために、嵩の大きいアキユムレータもしくは電
線が必要となる。アキユムレータやバツテリは、
重量が大で費用がかかる点で不適であり、電流供
給用の電線もマニピユレータの動きを妨害し、ケ
ーブル切断などの危険がある。加えて、この装置
は、磁性材料製の工作物の場合以外には適してい
ない。
の装置も公知である。すなわち、工作物の処理を
簡単化するため、とりわけ、工作物を手で楽に保
持できるようにするため、磁性材料製ケーシング
内に磁気コイルを有するようにしたのである。こ
の装置は、きわめて複雑で、重い工作物の保持は
多分容易になるだろうが、小さな量産工作物には
全く不適である。この装置の大きな欠点は、電磁
石へのエネルギー供給が不可欠なことである。そ
のために、嵩の大きいアキユムレータもしくは電
線が必要となる。アキユムレータやバツテリは、
重量が大で費用がかかる点で不適であり、電流供
給用の電線もマニピユレータの動きを妨害し、ケ
ーブル切断などの危険がある。加えて、この装置
は、磁性材料製の工作物の場合以外には適してい
ない。
さらに、ドイツ特許出願公開第2363694号によ
れば、可とう的もしくは変形可能の保持グリツプ
を用いて、工作物をきざみ付工具の間に挿入する
形式の装置が公知である。
れば、可とう的もしくは変形可能の保持グリツプ
を用いて、工作物をきざみ付工具の間に挿入する
形式の装置が公知である。
本発明の課題は、種々の形態の工作物の処理
が、簡単な構造をもつ機能的なグリツパ工具によ
つて可能であるような工作物処理装置を作製する
ことにある。
が、簡単な構造をもつ機能的なグリツパ工具によ
つて可能であるような工作物処理装置を作製する
ことにある。
本発明によれば、この課題は、次のようにする
ことにより解決された。すなわち、グリツプ部材
を中空ピンの形成に構成し、このピンが、外方へ
湾曲した端面をもつ幅広の基部と、狭幅の中間部
分と、幅広の中空円筒状ヘツドとを有しており、
中空ピンの内室には接着を充填するようにしたの
である。
ことにより解決された。すなわち、グリツプ部材
を中空ピンの形成に構成し、このピンが、外方へ
湾曲した端面をもつ幅広の基部と、狭幅の中間部
分と、幅広の中空円筒状ヘツドとを有しており、
中空ピンの内室には接着を充填するようにしたの
である。
新しいグリツプ部材を用いることにより、マニ
ピユレータの掴み工具は簡単な鉗子として構成し
ておくことができる。この掴み工具は、種々の工
作物のその時々の形状や寸法とは全く無関係に、
搬送中ないし種々の取りおろし過程中に工作物を
確実に保持することができる。構造的に簡単なこ
のグリツプ部材は、個々の工作物の容易に接近可
能な外面の所定位置に付加接着され、種々の作業
サイクルの間、そのつどの工作物と固定結合され
たままとなる。すべての加工過程が終つたのち、
グリツプ部材は、軽く横に衝撃を与えることで容
易に工作物から解離可能である。
ピユレータの掴み工具は簡単な鉗子として構成し
ておくことができる。この掴み工具は、種々の工
作物のその時々の形状や寸法とは全く無関係に、
搬送中ないし種々の取りおろし過程中に工作物を
確実に保持することができる。構造的に簡単なこ
のグリツプ部材は、個々の工作物の容易に接近可
能な外面の所定位置に付加接着され、種々の作業
サイクルの間、そのつどの工作物と固定結合され
たままとなる。すべての加工過程が終つたのち、
グリツプ部材は、軽く横に衝撃を与えることで容
易に工作物から解離可能である。
個々の工作物を確実に、鉗子として構成された
掴み工具内に保持することは、中空ピンの単数ま
たは複数のリング・フランジと幅広のヘツドとに
よる。この好ましい構成により、鉗子のジヨーと
グリツプ部材との間に係合が生じて、マニピユレ
ータのローデイング・アームの運動が突然に変化
しても、確実な案内が可能になる。
掴み工具内に保持することは、中空ピンの単数ま
たは複数のリング・フランジと幅広のヘツドとに
よる。この好ましい構成により、鉗子のジヨーと
グリツプ部材との間に係合が生じて、マニピユレ
ータのローデイング・アームの運動が突然に変化
しても、確実な案内が可能になる。
以下、本発明の１実施例を添付図面につき説明
する。
する。
第１図から分かるように、マガジン１には３列
の工作物ホルダー２，３，４が、間隔をおいた２
重プレートの形状で配置されている。これらの２
重プレートは、１方の側に複数の切欠き５を有
し、これらの切欠き５にピン６に固定された工作
物７が掛けられるようになつている。図示されて
いないマニピユレータのローデイング・アーム８
は、その先端に掴み鉗子９を保持し、この鉗子９
の双方のジヨー１０は、工作物７の表面から突出
しているピンの両側を狭みつける。マニピユレー
タのローデイング・アーム８は、矢印１１，１２
の方向に可動であり、この運動により、工作物７
を、接着されたピン６を介してマガジン１から取
出し、次の加工ステーシヨンないし保管ステーシ
ヨンへ搬送することができる。
の工作物ホルダー２，３，４が、間隔をおいた２
重プレートの形状で配置されている。これらの２
重プレートは、１方の側に複数の切欠き５を有
し、これらの切欠き５にピン６に固定された工作
物７が掛けられるようになつている。図示されて
いないマニピユレータのローデイング・アーム８
は、その先端に掴み鉗子９を保持し、この鉗子９
の双方のジヨー１０は、工作物７の表面から突出
しているピンの両側を狭みつける。マニピユレー
タのローデイング・アーム８は、矢印１１，１２
の方向に可動であり、この運動により、工作物７
を、接着されたピン６を介してマガジン１から取
出し、次の加工ステーシヨンないし保管ステーシ
ヨンへ搬送することができる。
第２図に示したピン６のそれぞれは、細い中間
部分１３、リング・フランジ１４、円板状基部１
５、直径の大きい中空円筒状ヘツド１６を有して
いる。ボルト６の内室１７には、適当な接着剤、
たとえばデユロプラスチツク１８が充填されてい
る。円板状基部１５の下面は、たとえば外方へ湾
曲して構成されており、それによつて、この湾曲
下面と工作物７の表面との間のスペースに十分な
接着剤が入り込み、工作物表面が平らでない場合
でも、ピン６と工作物７との間には、確実で、し
かも解離可能な結合が保証される。
部分１３、リング・フランジ１４、円板状基部１
５、直径の大きい中空円筒状ヘツド１６を有して
いる。ボルト６の内室１７には、適当な接着剤、
たとえばデユロプラスチツク１８が充填されてい
る。円板状基部１５の下面は、たとえば外方へ湾
曲して構成されており、それによつて、この湾曲
下面と工作物７の表面との間のスペースに十分な
接着剤が入り込み、工作物表面が平らでない場合
でも、ピン６と工作物７との間には、確実で、し
かも解離可能な結合が保証される。
第２図に詳細に示したピン６を工作物７の表面
に固定するため、デユロプラスチツクを、工作物
７の表面上に載せられたボルトの内室へ、たとえ
ばスプレー・ガンにより注入する。そのさい、接
着剤は、数秒後に硬化し、ピン６と工作物７とが
固く結合するような接着特性と濃度をもつものを
用いる。しかし、ピン６の内室を接着剤容器とし
て用い、種々の形式の工作物にピンを前もつてク
リーニングすることなしに反復使用できるように
することもできる。その場合は、接着剤として熱
プラスチツクを用い、ボルトを加熱することで流
動させ、接着可能にすることができる。
に固定するため、デユロプラスチツクを、工作物
７の表面上に載せられたボルトの内室へ、たとえ
ばスプレー・ガンにより注入する。そのさい、接
着剤は、数秒後に硬化し、ピン６と工作物７とが
固く結合するような接着特性と濃度をもつものを
用いる。しかし、ピン６の内室を接着剤容器とし
て用い、種々の形式の工作物にピンを前もつてク
リーニングすることなしに反復使用できるように
することもできる。その場合は、接着剤として熱
プラスチツクを用い、ボルトを加熱することで流
動させ、接着可能にすることができる。
工作物７が種々のステーシヨンと加工過程を通
過したのち、ピン６は完成品から除去する必要が
ある。ピンは、ピンに横から軽い衝撃を与えるこ
とで簡単に取外すことができる。接着剤の特性に
応じて、工作物７からのピン６の取外し、例え
ば、短時間加熱したり、溶剤を用いたりして行な
うこともできる。
過したのち、ピン６は完成品から除去する必要が
ある。ピンは、ピンに横から軽い衝撃を与えるこ
とで簡単に取外すことができる。接着剤の特性に
応じて、工作物７からのピン６の取外し、例え
ば、短時間加熱したり、溶剤を用いたりして行な
うこともできる。
第１図は、マガジン内に配置された多数の工作
物、工作物に取付けられたグリツプ部材、マニピ
ユレータのローデイング・アームの斜視図、第２
図は、工作物表面に付加接着されたピンの縦断面
を示した斜視図である。 １……マガジン、２，３，４……工作物ホルダ
ー、５……切欠き、６……中空ピン、７……工作
物、８……マニピユレータのローデイング・アー
ム、１１，１２……矢印、１３……ボルトの中間
部、１４……リング・フランジ、１５……ボルト
の円板状基部、１６……中間円筒状ヘツド、１７
……ピンの内部、１８……デユロプラスチツク。
物、工作物に取付けられたグリツプ部材、マニピ
ユレータのローデイング・アームの斜視図、第２
図は、工作物表面に付加接着されたピンの縦断面
を示した斜視図である。 １……マガジン、２，３，４……工作物ホルダ
ー、５……切欠き、６……中空ピン、７……工作
物、８……マニピユレータのローデイング・アー
ム、１１，１２……矢印、１３……ボルトの中間
部、１４……リング・フランジ、１５……ボルト
の円板状基部、１６……中間円筒状ヘツド、１７
……ピンの内部、１８……デユロプラスチツク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 工作物処理装置、特に、工作物をマニピユレ
ータのローデイング・アームに配置されたグリツ
パで掴み、加工ステーシヨンおよび（または）マ
ガジン・ステーシヨンから所定のステーシヨンへ
搬送し、かつまた、各工作物のところに握り部材
を解離可能に付加接着しておく形式のものにおい
て、 握り部材が中空ピン６の形状に構成されてお
り、このピン６が、外方へ湾曲した端面をもつ幅
広の基部１５と、幅狭の中間部１３と、幅広の中
空円筒状ヘツド１６を有し、中空ピンの内部には
接着剤１８が充填されていることを特徴とする工
作物処理装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の工作物処理装置
において、 中空ピン６およびヘツド１６の内部に充填され
る接着剤１８がデユロプラスチツクであることを
特徴とする装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3123029.6 | 1981-06-10 | ||
| DE3123029A DE3123029C2 (de) | 1981-06-10 | 1981-06-10 | Werkstück-Handhabungsvorrichtung |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851050A JPS5851050A (ja) | 1983-03-25 |
| JPH0238340B2 true JPH0238340B2 (ja) | 1990-08-30 |
Family
ID=6134367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57097870A Granted JPS5851050A (ja) | 1981-06-10 | 1982-06-09 | 工作物処理装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4492513A (ja) |
| EP (1) | EP0066849B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5851050A (ja) |
| DE (1) | DE3123029C2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146042A (ja) * | 1983-12-29 | 1985-08-01 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 流体噴射式織機における緯入れ案内装置 |
| DE4003375C1 (ja) * | 1990-02-05 | 1991-05-23 | Sfs Stadler Holding Ag, Heerbrugg, Ch | |
| US5152660A (en) * | 1991-05-17 | 1992-10-06 | Atlas Technologies, Inc. | Transfer arm for supporting workpieces |
| US5624513A (en) * | 1995-06-14 | 1997-04-29 | United Technologies Corporation | Removal of inserts from the interiors of turbine airfoils |
| KR20050061455A (ko) * | 2002-08-07 | 2005-06-22 | 더 펜 스테이트 리서치 파운데이션 | 제조 고정구에 대한 공작물의 결합과 분리를 위한 시스템및 방법 |
| US7524390B2 (en) * | 2006-03-27 | 2009-04-28 | The Penn State Research Foundation | Fixture and method of holding and debonding a workpiece with the fixture |
| DK2434141T3 (en) | 2010-09-24 | 2016-02-01 | Siemens Ag | A device for handling a wind turbine component |
| CN108620910B (zh) * | 2018-04-20 | 2019-09-06 | 东莞理工学院 | 适用于不规则工件的夹持方法和装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3045620A (en) * | 1956-12-10 | 1962-07-24 | Buck Mfg Company | Unitary portable electromagnetic clamp |
| US3702703A (en) * | 1971-11-24 | 1972-11-14 | Clair O Du Bois | Cribage board and container assembly for dominoes |
| GB1451205A (en) * | 1972-12-29 | 1976-09-29 | Aerospatiale | Shaping machine with servo-assisted forming roll |
| US4074519A (en) * | 1977-03-31 | 1978-02-21 | American Hoist & Derrick Company | Swivel shackle |
| US4130921A (en) * | 1977-07-15 | 1978-12-26 | Melvin Wallshein | Method of making orthodontic appliance having replaceable tooth engaging means |
| FR2434686A1 (fr) * | 1978-09-04 | 1980-03-28 | Bohle Josef | Preneur a ventouse |
| US4348044A (en) * | 1980-10-10 | 1982-09-07 | Cincinnati Milacron Inc. | Article gripping apparatus |
-
1981
- 1981-06-10 DE DE3123029A patent/DE3123029C2/de not_active Expired
-
1982
- 1982-06-03 EP EP82104876A patent/EP0066849B1/de not_active Expired
- 1982-06-07 US US06/385,835 patent/US4492513A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-06-09 JP JP57097870A patent/JPS5851050A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0066849B1 (de) | 1985-03-20 |
| US4492513A (en) | 1985-01-08 |
| JPS5851050A (ja) | 1983-03-25 |
| EP0066849A1 (de) | 1982-12-15 |
| DE3123029A1 (de) | 1982-12-30 |
| DE3123029C2 (de) | 1985-05-09 |
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