JPS62236631A - ２種類のワークの結合方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 、服ユ土（７）Ｉｔ山１ この考察は自動組立工程において、複数、例えば２種類
のワークを組合わせて結合する際に前記ワークを自動的
に効率良（搬入させ得るようになした治具装置に関する
ものである。

−礪東塵皮看 例えば自動車の車体の自動組立工程において、異なる２
種類のワークを組み立てろ工程、例えば車体のアンダー
ボディー（以下第１ワークと称す）とサイドボディー（
以下第２ワークと称す）とを組付ける場合は、第１ワー
ク及び第２ワークを専用の治具装置へ搬入し、位置決め
して組付けるようにしている。

即ち、第２図に示す様に、専用の治具装置（１）を組立
ライン上に設置し、第１ワーク（２）を組立ライン上に
設置し、第１ワーク（２）を治具装置（１）の水平治具
部（１ａ）上へ、適宜の搬送装置にて搬送して位置決め
し、続いて第２ワーク（３）を治具袋２（１）の垂直治
具部（１ｂ）ヘロボット等の自動搬入機（４）にて搬入
し、て位置決めし、この後ロボット（４）にてン容接等
により第１ワーク（２）と第２ワーク（３）との結合部
を結合するようにしている。

ところで、前記第１ワーク（２）及び第２ワーク（３）
は夫々治具装置（１ａ）及び垂直治具部（１ｂ）の同一
場所へ正確に１）人させねばならない。この場合第１ワ
ーク（２）は適宜の搬入装置でもって簡単に搬入させる
ことができるが、第２ワーク（３）は後の加工作業との
関係でＩＢ人が困難なため、従来第２ワーク（３）の搬
人はロボット（４）を用いており、しかも搬入ロボット
と溶接ロボットとを夫々専用化して設置することは、設
備費が高くつくし、設置スペースも広く必要となって非
実用的である為、一台のロボットでもって搬入と溶接と
を共用させるようにしている。またロボット（４）にて
第２ワーク（３）を直接保持すると、第２ワーク（３）
を富に同じ状態で保持できず、位置決めが困難なため、
従来は第２ワーク（３）を安定した状態で位置決め保持
できる保持具（５）を用い、当該保持具（５）をロボッ
ト（４）にて把持させて第２ワーク（３）の搬入を行っ
ている。従ってロボット　（４）は保持具（５）と溶接
ガン（６）とを交互に持ち替えて作業を行っている。

）■　＜７°しよ°と　るい　占 従来の治具装置（１）は第１ワーク（２）及び第２ワー
ク（３）の略全域を囲んでクランプするものであるから
、第２ワーク（３）を搬入した際、保持具（５）と治具
装置（１）に設けられたクランプ機構（７）とが干渉す
るため、ロボソ１−（４）は第２ワーク（３）を垂直治
具部（１ｂ）へ搬入すると、保持具（５）を治具装置（
１）から取出し、交換位置まで移動させ、ここで保持具
（５）を離し、次に別位置まで移動して溶接ガン（６）
を把持し、この後治具装置　（１）の設置位置まで戻り
溶接を行って加工する。加工完了後は溶接ガン（６）を
所定位置まで踏んで離し、次に保持具（５）を把持して
次の作業を行っている。このように保持具（５）と溶接
ガン（６）とを各加工毎に異なる場所で持ち替えねばな
らず、作業効率が非常に悪かった。またロボット（４）
の制御が困難であり、ロボット（４）や溶接ガン（６）
の移動距離が長いため、これらのケーブルが長（なり床
上に垂れて移動に支障を来たしたり或いは床と擦れて損
傷するといった問題があった。

円図立玉邂訣まｊ天逓９Ｊ豆 この発明はワークを保持するためのクランプ機構を多数
備え、且つ一部に凹部を形成したメイン治具と、ワーク
を位置決め保持するための位置決め機構を有し、前記メ
イン治具の凹部に相対的な位置決めがなされた状態でメ
イン治具に組付けられるサブ治具とで治具装置を構成し
たものである。

作几 この発明はワーク搬入時に、サブ治具をメ１゜ン治具か
ら取外し、ロボットにてこれを把持して移動さセ、所定
位置でサブ治具にワークを位置決めした状態で保持させ
、この後ワークをメイン治具内へ搬入すると共にサブ治
具をメイン治具に位置決め固定し、メイン治具のクラン
プ機構にてワークを保持させてワークの搬入を完了する
。ワークの搬入が完了するとロボットはサブ治具を開放
し、加工工具を持って来て加工を行う。

尤恒口 第１図は本発明の一実施例を示す図面で、車体のアンダ
ーボディ　（第１ワーク）とサイドボディ　（第２ワー
ク）との組付は工程に使用される治具装置に通用した場
合を示している。同図に示す様に、治具装置は第１ワー
ク（２）を位置決め保持するための水平治興部（１０）
と第２ワーク（３）を位置決め保持するための垂直治具
部（１））とから成り、さらに垂直治具部（１））はメ
イン治具（１２）とサブ治具（１３）とで溝成しである
。

前記メイン治具（１２）はワーク（３）より十分に大き
い大きさに形成し、その一部に第２ウーク（３）の一部
が露出する凹部（１４）を形成し、前面に第２ワーク（
３）を保持するクランプ機構（１５）を多数段けである
。

前記サブ治具（１３）はメイン治具（１２）の四部（１
４）に嵌入する大きさに形成し、且つその両側にメイン
治具（１２）と重なる位置決め突部（１６）　　（１６
）を形成し、当該位置決め突部（１６）（１６）に位置
決め孔（１７）　　（１７）を穿設してあり、サブ治具
をメイン治具（１２）の凹部（１４）内に嵌め込み、位
置決め突部（１６）　　（１６）に穿設した位置決め孔
（１７）　　（１７）をメイン治具（１２）に突設され
たイケ置決めビン（１Ｂ）　　（１Ｂ）に嵌入させるこ
とによりサブ治具（１３）をメイン治具（１２）内へ相
対的な位置決めがなされた状態で組付けることができる
ように構成しである。またサブ治具（１３）の前面には
第２ワーク（３）を位置決め保持するための位置決めツ
構（１９）を複数段けである。

（２０）は作［＝を−行う１つポット、（２１）は溶接
ガニ／である。

上記治具装置を用い／′：組立ては、先ず、水平治具部
（１０）−・第１ワーク（２）を搬入し、続いてロポフ
Ｉ・（２０）にてサブ治具（１３）　ヲ把持してメイン
治具（１２）から取外し、第２ワーク（３）の待機位置
亥で移動させ、ここて第２ワーク（３）をサブ冶具（１
３）に供給し、位置決め機ｆｉ　（１９）にて位置決め
固定する０次にサブ治具（１３）を介して第２ワーク（
３）を移送し、メイン治具（１２）内に肥大させると共
にサブ治具（１３）をメイン治具（１２）の凹部（１４
）円に挿入し、サブ治具（１３）に形成した位置決め几
（１°７）　　（１７）をメイン治具（１２）に形成さ
れた位置決めピン＜１８）　　（１Ｂ）に嵌合させてサ
ブ治具（１３）をメイン治具（１２）内へ位置決めして
固定すると共に第２ワーク（３）の位置決めを完了する
。この後メイン治具（１２）のクランプ機構（１５）　
　（１５）−にて第２ワーク（３）を保持させる。同時
にロボット（２０）はサブ治具（１３）を離し、所定の
位置まで移動して溶接ガン（２１）を把持して戻り、第
１ワーク（２）と苗２ワーク（３）とを溶接結合する。

溶接作業が完了すると、ロボット（２０）は溶接ガン（
２１）を元位置まで移送して望し、続いて組付は位置ま
で戻り、サブ治具（１３）を把持する。そしてメ・イン
ン台具（１２）に設けられたクランプ機構（１５）　　
（１５）〜及びサブ治具（１３）に設けられた位置決め
機構（１９）　　（１９）−・−が開放されて結合され
た第１ワーク及び第２ワーク（３）が取出されると、サ
ブ治具（１３）をメイン治具（１２）から取だし、次の
搬入動作を行う。

又凱虫盈１ この発明によれば、サブ治具がワークの位置決め及び安
定した保持を行・５ので、特別な保持装置が不要となり
、ロボットによるワークの自動搬入及び組付は時の工数
が大福に削減され、作業効率も大幅に向上する。またロ
ボットの制御も簡単になると共にロボット及び溶接ガン
等の加工工具の移動距離も短くなりケーブル等が短くな
り、これが床上に垂れて作業の支障となったり、また損
傷したりすることがない。

【図面の簡単な説明】 第１図はオ、発明に係る治具装置の一例を示す要部概略
斜視図、第２図ば従来の治具装置の一例を示す要部概略
斜視図である。 （１２）−・−メイン治具、（１３）−・−サブ治具（
１４）・−凹部、　　　　（１５）　−・クランプ機構
（１７Ｌ−位置決め孔。 特　許　出　願　人　　タイハツ工業株式会社ｉ！

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワークを保持するためのクランプ機構を多数備え
   たメイン治具と、メイン治具の一部に相対的な位置決め
   がなされた状態で脱着可能にされ、ワークを位置決め保
   持する位置決め機構を備えたサブ治具とを具備してなる
   治具装置。