JPH0241756B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0241756B2 JPH0241756B2 JP57074135A JP7413582A JPH0241756B2 JP H0241756 B2 JPH0241756 B2 JP H0241756B2 JP 57074135 A JP57074135 A JP 57074135A JP 7413582 A JP7413582 A JP 7413582A JP H0241756 B2 JPH0241756 B2 JP H0241756B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnetic
- stage plate
- stage
- board
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Memory System Of A Hierarchy Structure (AREA)
- Toys (AREA)
Description
［産業上の利用分野］
本発明は、マイコン学習者に応用能力をつける
ために、マイコンと機械との接続方法の理解を容
易にする演奏ロボツトに関するものである。 ［従来の技術］ マイクロコンピユータ（以下マイコンとよぶ）
の普及にともなつて、各種の機器をマイコンによ
り制御して、従来の機械的な制御ではなし得なか
つた高度な動きを簡単なマイコンのプログラムに
より実行できるようになり、いわゆるメカトロニ
クス（機械と電子の一体化）とよばれて広範囲に
しかも急速に実用化されつつあることは周知のと
おりである。 しかし、このようなメカトロニクスを推進する
ために必要な電子技術者は絶対数に限りがあつ
て、その需要を満たすことはとうていできない状
態にある。そこで、従来電子に関する知識をまつ
たく持つていなかつた人達に電子およびマイコン
教育をほどこすことによつて、電子技術者の不足
をおぎなう試みがなされ、マイコンやメカトロニ
クスに関する出版物が多数だされており、また、
マイコン講習会などがきわめてひんぱんに開かれ
ている。 ［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、マイコン書の著者や、マイコン
講習会の講師のほとんどは、いわゆる電子技技術
者であつて、電子回路やマイコンのロジツクの説
明にはたんのうであるが、それらの電子によつて
制御される機械に関しては理解が不十分である場
合が多く、そのために電子回路およびマイコンロ
ジツクと機械との接続方法についての解説にあい
まいさがあつた。このことから電子やマイコンの
学習をしても、それを機械の制御に応用する力が
つかないという問題があり、その解決策が求めら
れていた。 本発明は、以上のような問題点を解決するため
に、マイコンと機械との接続方法の理解を容易に
する装置を提供しようとするものである。 すなわち、マイコンは、本来、２進数で動作
し、その制御信号の基本は０（非通電）と１（通
電）の２つの組合せでおこなわれる。したがつて
マイコンにより制御される機械装置も０と１の信
号に追従して動作するように構成しておけば、初
心者にでもマイコンによる制御信号と機械装置の
動作を直感的に理解でき、マイコンによる機械制
御の応用力がつくという考え方である。 ［問題点を解決するための手段］ 本発明の演奏ロボツトは、基板３の上に立軸４
と電磁吸引体１２，１３の固定子を取りつけ、立
軸４のまわりに横振りできる如く構成された第１
段板５と第２段板６を取りつけ、第１段板５には
電磁吸引体１２，１３の可動吸引子１２１，１３
１を遊合的に結合するとともに電磁吸引体１５，
１６の固定子を取りつけ、第２段板６には電磁吸
引体１５，１６の可動吸引子１５１，１６１を遊
合的に結合し、当該電磁吸引体の吸引作用によつ
て、第１段板５には基板３との相対角度θの横振
り運動をおこなわせ、第２段板６には第１段板５
との相対角度2θの横振り運動をおこなわせるとと
もに、第２段板６上に設けた電磁吸引体２３また
は２４の吸引作用により、横軸１９を支点にし
て、先端部に叩球２７または２８を備えた叩子腕
２６，２６が一体的に設けられた腕２０または２
１を上下方向に回動自在に設け、叩球２７または
２８が木琴等を叩打して発音させるべく構成した
ものである。 ［発明の実施例］ 以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図に基
づいて詳細に説明する。 基台１の上面には、一端部に木琴あるいは鉄琴
等の打楽器２を載置するとともに他端部に演奏ロ
ボツトの基板３を載置させてある。そして、前記
基板３上面の一部には、立軸４が垂直に固定され
いる。 また、電磁吸引体１２，１３の固定子は、第１
図に示すように、前記基板３上にねじ付け等の方
法で固定されており、それぞれの可動吸引子１２
１，１３１は後述する第１段板５に針金１４等に
よつて遊合的に結合されている。 第１段板５は、その一端部が座金状の軸受け８
を介して前記立軸４に嵌め合わされるとともに、
第１段板５下面と基板３上面との間には、ガラス
玉等の球体１０を挟むことにより、第１段板５が
立軸４を中心にして基板３上を横振り運動できる
ようになつている。 また、電磁吸引体１５，１６の固定子は、第１
段板５上にねじ付け等の方法で固定されており、
それぞれの可動吸引子１５１，１６１は、第３図
に示すように、後述する立柱１７の下部１７１に
針金１４等によつて遊合的に結合されている。 第２段板６は、その一端部が筒７と座金状の軸
受け９を介して前記立軸４に嵌め合わされるとと
もに、第２段板６下面に車輪１０，１１を設ける
ことにより、第２段板６が立軸４を中心にして第
１段板５上を横振り運動できるようになつてい
る。 また、前記第２段板６のほぼ中央部には、第２
段板の下方に突出させた下部１７１を備えた立柱
１７が設けるとともに、前記第２段板６上には、
電磁吸引体２３，２４の固定子がねじ付け等の方
法で固定されており、それぞれの可動吸引子２３
１，２４１は、後述する左腕木２０および右腕木
２１に針金２５等によつて遊合的に結合されてい
る。 前記支柱１７の上部１７２には横軸１９が設け
られ、その両端に左腕木２０および右腕木２１が
可動的に挿入されている。そして、左右の腕木２
０，２１は、それぞれ一端をばね２２により第２
段板６の方へひつぱられるようになつている。 また、前記左右の腕木２０，２１には、それぞ
れの叩子腕２６を介して叩球２７，２８がとりつ
けられている。 ［作用］ 次に、本実施例の作用について説明する。 第１〜３図に示した主要構成部の相互位置を詳
細に示した第４図において、例えば木琴２の音階
ド，レ，ミ，フア，ソ，ラ，シ，ドの１オクター
ブ８音階の各発音体は、等間隔に並んでいるの
で、立軸４を中心にして各発音体の中央附近を通
る円弧２９を描き、各音階の挟角をθ1，θ2，θ3，
θ4とすると、第４図中のＢ寸法にくらべてＣ寸法
がかなり大きいときには、近似的にθ1≒θ2≒θ3≒
θ4≡θの関係がなりたつことが数学的に理解され
るところである。 ここで、電磁吸引体１２に通電し１３には非通
電にすると第１段板５は左方（第１図の上方）へ
引かれ、逆に１３に通電し１２には非通電にする
と第１段板５は右方（第１図の下方）へ引かれる
が、左方へ引かれたときと右方へ引かれたときの
振り角度がθになるように各部寸法が設定されて
いる。 また、電磁吸引体１５に通電し１６には非通電
にすると第１段板５を基準にして第２段板６は左
方へ引かれ、逆に１６に通電し１５には非通電に
すると第２段板６は右方へ引かれるが、左方へ引
かれたときと右方へ引かれたときの振り角度が2θ
になるように各部寸法が設定されている。 電磁吸引体２３に通電すると左腕木２０が下方
に引きさげられて左側叩球２７が木琴２を叩打す
る。２４に通電すると右腕木２１が引きさげられ
て右側叩球２８が木琴２を叩打する。 ［発明の効果］ 本発明はこのように構成されているので、各電
磁吸引体１２，１３，１５，１６，２３，２４へ
の通電に状態と叩球２７，２８の叩打位置の関係
をまとめて示せば第１表のごとくになる。 第１表において動作状態をあらわす０，１の記
号は、０＝非通電なので電磁吸引体は吸引しな
い。１＝通電するので吸引することを示してい
る。
ために、マイコンと機械との接続方法の理解を容
易にする演奏ロボツトに関するものである。 ［従来の技術］ マイクロコンピユータ（以下マイコンとよぶ）
の普及にともなつて、各種の機器をマイコンによ
り制御して、従来の機械的な制御ではなし得なか
つた高度な動きを簡単なマイコンのプログラムに
より実行できるようになり、いわゆるメカトロニ
クス（機械と電子の一体化）とよばれて広範囲に
しかも急速に実用化されつつあることは周知のと
おりである。 しかし、このようなメカトロニクスを推進する
ために必要な電子技術者は絶対数に限りがあつ
て、その需要を満たすことはとうていできない状
態にある。そこで、従来電子に関する知識をまつ
たく持つていなかつた人達に電子およびマイコン
教育をほどこすことによつて、電子技術者の不足
をおぎなう試みがなされ、マイコンやメカトロニ
クスに関する出版物が多数だされており、また、
マイコン講習会などがきわめてひんぱんに開かれ
ている。 ［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、マイコン書の著者や、マイコン
講習会の講師のほとんどは、いわゆる電子技技術
者であつて、電子回路やマイコンのロジツクの説
明にはたんのうであるが、それらの電子によつて
制御される機械に関しては理解が不十分である場
合が多く、そのために電子回路およびマイコンロ
ジツクと機械との接続方法についての解説にあい
まいさがあつた。このことから電子やマイコンの
学習をしても、それを機械の制御に応用する力が
つかないという問題があり、その解決策が求めら
れていた。 本発明は、以上のような問題点を解決するため
に、マイコンと機械との接続方法の理解を容易に
する装置を提供しようとするものである。 すなわち、マイコンは、本来、２進数で動作
し、その制御信号の基本は０（非通電）と１（通
電）の２つの組合せでおこなわれる。したがつて
マイコンにより制御される機械装置も０と１の信
号に追従して動作するように構成しておけば、初
心者にでもマイコンによる制御信号と機械装置の
動作を直感的に理解でき、マイコンによる機械制
御の応用力がつくという考え方である。 ［問題点を解決するための手段］ 本発明の演奏ロボツトは、基板３の上に立軸４
と電磁吸引体１２，１３の固定子を取りつけ、立
軸４のまわりに横振りできる如く構成された第１
段板５と第２段板６を取りつけ、第１段板５には
電磁吸引体１２，１３の可動吸引子１２１，１３
１を遊合的に結合するとともに電磁吸引体１５，
１６の固定子を取りつけ、第２段板６には電磁吸
引体１５，１６の可動吸引子１５１，１６１を遊
合的に結合し、当該電磁吸引体の吸引作用によつ
て、第１段板５には基板３との相対角度θの横振
り運動をおこなわせ、第２段板６には第１段板５
との相対角度2θの横振り運動をおこなわせるとと
もに、第２段板６上に設けた電磁吸引体２３また
は２４の吸引作用により、横軸１９を支点にし
て、先端部に叩球２７または２８を備えた叩子腕
２６，２６が一体的に設けられた腕２０または２
１を上下方向に回動自在に設け、叩球２７または
２８が木琴等を叩打して発音させるべく構成した
ものである。 ［発明の実施例］ 以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図に基
づいて詳細に説明する。 基台１の上面には、一端部に木琴あるいは鉄琴
等の打楽器２を載置するとともに他端部に演奏ロ
ボツトの基板３を載置させてある。そして、前記
基板３上面の一部には、立軸４が垂直に固定され
いる。 また、電磁吸引体１２，１３の固定子は、第１
図に示すように、前記基板３上にねじ付け等の方
法で固定されており、それぞれの可動吸引子１２
１，１３１は後述する第１段板５に針金１４等に
よつて遊合的に結合されている。 第１段板５は、その一端部が座金状の軸受け８
を介して前記立軸４に嵌め合わされるとともに、
第１段板５下面と基板３上面との間には、ガラス
玉等の球体１０を挟むことにより、第１段板５が
立軸４を中心にして基板３上を横振り運動できる
ようになつている。 また、電磁吸引体１５，１６の固定子は、第１
段板５上にねじ付け等の方法で固定されており、
それぞれの可動吸引子１５１，１６１は、第３図
に示すように、後述する立柱１７の下部１７１に
針金１４等によつて遊合的に結合されている。 第２段板６は、その一端部が筒７と座金状の軸
受け９を介して前記立軸４に嵌め合わされるとと
もに、第２段板６下面に車輪１０，１１を設ける
ことにより、第２段板６が立軸４を中心にして第
１段板５上を横振り運動できるようになつてい
る。 また、前記第２段板６のほぼ中央部には、第２
段板の下方に突出させた下部１７１を備えた立柱
１７が設けるとともに、前記第２段板６上には、
電磁吸引体２３，２４の固定子がねじ付け等の方
法で固定されており、それぞれの可動吸引子２３
１，２４１は、後述する左腕木２０および右腕木
２１に針金２５等によつて遊合的に結合されてい
る。 前記支柱１７の上部１７２には横軸１９が設け
られ、その両端に左腕木２０および右腕木２１が
可動的に挿入されている。そして、左右の腕木２
０，２１は、それぞれ一端をばね２２により第２
段板６の方へひつぱられるようになつている。 また、前記左右の腕木２０，２１には、それぞ
れの叩子腕２６を介して叩球２７，２８がとりつ
けられている。 ［作用］ 次に、本実施例の作用について説明する。 第１〜３図に示した主要構成部の相互位置を詳
細に示した第４図において、例えば木琴２の音階
ド，レ，ミ，フア，ソ，ラ，シ，ドの１オクター
ブ８音階の各発音体は、等間隔に並んでいるの
で、立軸４を中心にして各発音体の中央附近を通
る円弧２９を描き、各音階の挟角をθ1，θ2，θ3，
θ4とすると、第４図中のＢ寸法にくらべてＣ寸法
がかなり大きいときには、近似的にθ1≒θ2≒θ3≒
θ4≡θの関係がなりたつことが数学的に理解され
るところである。 ここで、電磁吸引体１２に通電し１３には非通
電にすると第１段板５は左方（第１図の上方）へ
引かれ、逆に１３に通電し１２には非通電にする
と第１段板５は右方（第１図の下方）へ引かれる
が、左方へ引かれたときと右方へ引かれたときの
振り角度がθになるように各部寸法が設定されて
いる。 また、電磁吸引体１５に通電し１６には非通電
にすると第１段板５を基準にして第２段板６は左
方へ引かれ、逆に１６に通電し１５には非通電に
すると第２段板６は右方へ引かれるが、左方へ引
かれたときと右方へ引かれたときの振り角度が2θ
になるように各部寸法が設定されている。 電磁吸引体２３に通電すると左腕木２０が下方
に引きさげられて左側叩球２７が木琴２を叩打す
る。２４に通電すると右腕木２１が引きさげられ
て右側叩球２８が木琴２を叩打する。 ［発明の効果］ 本発明はこのように構成されているので、各電
磁吸引体１２，１３，１５，１６，２３，２４へ
の通電に状態と叩球２７，２８の叩打位置の関係
をまとめて示せば第１表のごとくになる。 第１表において動作状態をあらわす０，１の記
号は、０＝非通電なので電磁吸引体は吸引しな
い。１＝通電するので吸引することを示してい
る。
【表】
すなわち、静止状態の基板３に取付けられた電
磁吸引体１２，１３により左右動される第１段板
５上に電磁吸引体１５，１６を設置して第２段板
６を左右に動させ、それぞれの振り角をθおよび
2θにしていることにより両者の左右動が重畳さ
れ、第１表に示したような巧みな組み合せができ
るのである。 また、電磁吸引体１２と１３が１対、１５と１
６が１対、２３と２４が１対になつて０あるいは
１の動作をするので、数学的にいえば２の３乗＝
８通りの位置をとりうることになり２進数の組合
せによつて、ド，レ，ミ…シ，ドの８音階を打ち
わけることができるのである。このように演奏ロ
ボツト自身が０と１の２進的に動作するものであ
ればマイコンからの制御信号も０と１の組み合せ
がそのまま使えるので、マイコンのプログラムと
演奏ロボツトの動きを直感的に結合して理解で
き、教育効果がきわめて大なるものである。
磁吸引体１２，１３により左右動される第１段板
５上に電磁吸引体１５，１６を設置して第２段板
６を左右に動させ、それぞれの振り角をθおよび
2θにしていることにより両者の左右動が重畳さ
れ、第１表に示したような巧みな組み合せができ
るのである。 また、電磁吸引体１２と１３が１対、１５と１
６が１対、２３と２４が１対になつて０あるいは
１の動作をするので、数学的にいえば２の３乗＝
８通りの位置をとりうることになり２進数の組合
せによつて、ド，レ，ミ…シ，ドの８音階を打ち
わけることができるのである。このように演奏ロ
ボツト自身が０と１の２進的に動作するものであ
ればマイコンからの制御信号も０と１の組み合せ
がそのまま使えるので、マイコンのプログラムと
演奏ロボツトの動きを直感的に結合して理解で
き、教育効果がきわめて大なるものである。
第１図は本発明演奏ロボツトの上面図、第２図
は側面図、第３図は第２図のＡ−Ａ切断面図、第
４図は主要構成部の相互位置説明図。 １…基台、２…木琴、３…基板、４…立軸、５
…第１段板、６…第２段板、７…筒、８，９…滑
り軸受、１０…球体、１１…車輪、１２，１３，
１５，１６，２３，２４…電磁吸引体、１２１，
１３１，１５１，１６１，２３１，２４１…可動
吸引子、１４，１８，２５…針金、１７，１７
１，１７２…立柱、１９…横軸、２０，２１…腕
木、２２…ばね、２６…叩子腕、２７，２８…叩
球、２９…円弧。
は側面図、第３図は第２図のＡ−Ａ切断面図、第
４図は主要構成部の相互位置説明図。 １…基台、２…木琴、３…基板、４…立軸、５
…第１段板、６…第２段板、７…筒、８，９…滑
り軸受、１０…球体、１１…車輪、１２，１３，
１５，１６，２３，２４…電磁吸引体、１２１，
１３１，１５１，１６１，２３１，２４１…可動
吸引子、１４，１８，２５…針金、１７，１７
１，１７２…立柱、１９…横軸、２０，２１…腕
木、２２…ばね、２６…叩子腕、２７，２８…叩
球、２９…円弧。
Claims (1)
- １ 基板３の上に立軸４と電磁吸引体１２，１３
の固定子を取りつけ、立軸４のまわりに横振りで
きる如く構成された第１段板５と第２段板６を取
りつけ、第１段板５には電磁吸引体１２，１３の
可動吸引子１２１，１３１を遊合的に結合すると
ともに電磁吸引体１５，１６の固定子を取りつ
け、第２段板６には電磁吸引体１５，１６の可動
吸引子１５１，１６１を遊合的に結合し、当該電
磁吸引体の吸引作用によつて、第１段板５には基
板３との相対角度θの横振り運動をおこなわせ、
第２段板６には第１段板５との相対角度２θの横
振り運動をおこなわせるとともに、第２段板６上
に設けた電磁吸引体２３または２４の吸引作用に
より、横軸１９を支点にして、先端部に叩球２７
または２８を備えた叩子腕２６，２６が一体的に
設けられた腕２０または２１を上下方向に回動自
在に設け、叩球２７または２８が木琴等を叩打し
て発音させるべく構成した演奏ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7413582A JPS58190991A (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 演奏ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7413582A JPS58190991A (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 演奏ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58190991A JPS58190991A (ja) | 1983-11-08 |
| JPH0241756B2 true JPH0241756B2 (ja) | 1990-09-19 |
Family
ID=13538435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7413582A Granted JPS58190991A (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 演奏ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58190991A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH087577B2 (ja) * | 1986-09-16 | 1996-01-29 | 長島 悟 | 弦楽器自動演奏装置 |
| JPS63168692A (ja) * | 1986-12-30 | 1988-07-12 | 株式会社 タイト− | 弦楽器自動演奏装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5677899U (ja) * | 1979-11-19 | 1981-06-24 |
-
1982
- 1982-04-30 JP JP7413582A patent/JPS58190991A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58190991A (ja) | 1983-11-08 |
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