JPH0241780A - ワークに対する作業方法およびその装置 - Google Patents
ワークに対する作業方法およびその装置Info
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- JPH0241780A JPH0241780A JP63190103A JP19010388A JPH0241780A JP H0241780 A JPH0241780 A JP H0241780A JP 63190103 A JP63190103 A JP 63190103A JP 19010388 A JP19010388 A JP 19010388A JP H0241780 A JPH0241780 A JP H0241780A
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- JP
- Japan
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- arm
- welding
- workpiece
- processing unit
- predetermined
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットのアーム先端部に把持された加工ユ
ニットによりワークに所定の加工を施すようにした作業
装置、およびこの作業装置を用いた作業方法に関するも
のである。
ニットによりワークに所定の加工を施すようにした作業
装置、およびこの作業装置を用いた作業方法に関するも
のである。
（従来の技術）
ロボットのアーム先端部に溶接ガン等の加工ユニットを
把持せしめ、アームに所定の運動をさせながら加工ユニ
ットにより車体パネル等のワークに溶接等の加工を施す
作業装置は、例えば特開昭６０−１１８３９１号公報に
開示されているように従来から広く知られている。上記
加工をワークの複数箇所に対して行う場合には加工ユニ
ットを順次姿勢変化させていく必要があるか、従来この
ような動作はアームの運動を制御することによってのみ
行われていた。
把持せしめ、アームに所定の運動をさせながら加工ユニ
ットにより車体パネル等のワークに溶接等の加工を施す
作業装置は、例えば特開昭６０−１１８３９１号公報に
開示されているように従来から広く知られている。上記
加工をワークの複数箇所に対して行う場合には加工ユニ
ットを順次姿勢変化させていく必要があるか、従来この
ような動作はアームの運動を制御することによってのみ
行われていた。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記加工が例えばワークの開口周辺部に
対してなされる溶接等である場合には、加工ユニットに
所要の姿勢をとらせるためにアームに複雑な運動をさせ
る必要があり、また、ワーク周辺におけるスペース等の
都合上、加工ユニットが所要の姿勢となる位置までアー
ムを運転させることか不可能となる場合もある。
対してなされる溶接等である場合には、加工ユニットに
所要の姿勢をとらせるためにアームに複雑な運動をさせ
る必要があり、また、ワーク周辺におけるスペース等の
都合上、加工ユニットが所要の姿勢となる位置までアー
ムを運転させることか不可能となる場合もある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、アームに無理な運動をさせることなく、加工ユニッ
トによりワークに対して所定の加工を施すことのできる
、ワークに対する作業装置、およびこの作業装置を用い
たワークに対する作業方法を提供することを目的とする
ものである。
て、アームに無理な運動をさせることなく、加工ユニッ
トによりワークに対して所定の加工を施すことのできる
、ワークに対する作業装置、およびこの作業装置を用い
たワークに対する作業方法を提供することを目的とする
ものである。
（課題を解決するための手段）
本発明によるワークに対する作業装置は、加工ユニット
の少なくとも所定の２箇所に、アームに選択的に把持さ
れる把持部か設けられた構成とすることにより上記目的
達成を図るようにしたものであり、また、本発明による
ワークに対する作業方法は、加工ユニットを加工の途中
で一旦載架手段に載架するようにすることにより把持部
の選択的把持を容易に可能ならしめ、もって上記目的達
成を図るようにしたものである。
の少なくとも所定の２箇所に、アームに選択的に把持さ
れる把持部か設けられた構成とすることにより上記目的
達成を図るようにしたものであり、また、本発明による
ワークに対する作業方法は、加工ユニットを加工の途中
で一旦載架手段に載架するようにすることにより把持部
の選択的把持を容易に可能ならしめ、もって上記目的達
成を図るようにしたものである。
すなわち、本発明によるワークに対する作業装置は、ア
ームを有するロボットと、前記アームの先端部に把持さ
れた状態でワークに所定の加工を施す加工ユニットとを
備えた作業装置において、前記加工ユニットの少なくと
も所定の２箇所に、前記アームに選択的に把持される把
持部が設けられていることを特徴とするものである。
ームを有するロボットと、前記アームの先端部に把持さ
れた状態でワークに所定の加工を施す加工ユニットとを
備えた作業装置において、前記加工ユニットの少なくと
も所定の２箇所に、前記アームに選択的に把持される把
持部が設けられていることを特徴とするものである。
また、本発明によるワークに対する作業方法は、前記ワ
ークに対する作業装置を用いてワークに対する作業を行
う方法であって、前記アームに所定の把持部が把持され
た前記加工ユニットにより前記ワークに所定の加工を施
した後、前記加工ユニットを前記アームから離して所定
の載架手段に載架し、その後前記アームに前記加工ユニ
ットの他の所定の把持部を把持せしめて該加工ユニット
により前記ワークに前記所定の加工を施すことを特徴と
するものである。
ークに対する作業装置を用いてワークに対する作業を行
う方法であって、前記アームに所定の把持部が把持され
た前記加工ユニットにより前記ワークに所定の加工を施
した後、前記加工ユニットを前記アームから離して所定
の載架手段に載架し、その後前記アームに前記加工ユニ
ットの他の所定の把持部を把持せしめて該加工ユニット
により前記ワークに前記所定の加工を施すことを特徴と
するものである。
（作 用）
上記構成に示すように、本発明によるワークに対する作
業装置は、加工ユニットの少なくとも所定の２箇所に、
アームに選択的に把持される把持部か設けられているの
で、ワークの被加工部位に応じて適宜把持部を選択せし
めることができる。
業装置は、加工ユニットの少なくとも所定の２箇所に、
アームに選択的に把持される把持部か設けられているの
で、ワークの被加工部位に応じて適宜把持部を選択せし
めることができる。
また、本発明によるワークに対する作業方法は、加工ユ
ニットを加工の途中で一旦載架手段に載架するようにな
っているので、把持部の選択的把持を容易に行うことが
できる。
ニットを加工の途中で一旦載架手段に載架するようにな
っているので、把持部の選択的把持を容易に行うことが
できる。
（発明の効果）
このように本発明によれば、アームによる加工ユニット
の把持部の選択的把持が可能となるため、アームに無理
な運動をさせることなく１、しかも被加工部位がアーム
の運動だけでは加工不可能な位置にある場合であっても
、アームに所定の姿勢で把持された加工ユニットにより
ワークに対して所定の加工を施すことができる。
の把持部の選択的把持が可能となるため、アームに無理
な運動をさせることなく１、しかも被加工部位がアーム
の運動だけでは加工不可能な位置にある場合であっても
、アームに所定の姿勢で把持された加工ユニットにより
ワークに対して所定の加工を施すことができる。
（実 施 例）
以下添付図面を参照しながら本発明の実施例について詳
述する。
述する。
第１図は、本発明によるワークに対する作業装置の一実
施例を示す側面図である。
施例を示す側面図である。
ワークに対する作業装置２は、自動車の車体４の製造ラ
インに設けられ、予め仮止めされたアンダボデイとサイ
ドフレームとを、車体４側部に形成された開口部４ａの
周囲の複数箇所においてスポット溶接するようになって
いる。すなわち、作業装置２は、ワークたる車体４の上
方に配された棚６に設置されたロボット８と、このロボ
ット８のアーム８ａの先端部にツールチェンジャ１０を
介して把持された加工ユニットたる溶接ガン１２と、後
述する載架手段たる溶接ガン置台２８（第３図参照）と
を備えてなっている。
インに設けられ、予め仮止めされたアンダボデイとサイ
ドフレームとを、車体４側部に形成された開口部４ａの
周囲の複数箇所においてスポット溶接するようになって
いる。すなわち、作業装置２は、ワークたる車体４の上
方に配された棚６に設置されたロボット８と、このロボ
ット８のアーム８ａの先端部にツールチェンジャ１０を
介して把持された加工ユニットたる溶接ガン１２と、後
述する載架手段たる溶接ガン置台２８（第３図参照）と
を備えてなっている。
第２図は、溶接ガン１２を詳細に示す斜視図である。
溶接ガン１２は、ケーシング１４にシリンダ１６および
制御ユニット１８が収容されてなり、シリンダ１６の出
力ロッ自６ａには移動電極チップ２０が、制御ユニット
１８に固設された支持アーム１８ａには固定電極チップ
２２がそれぞれ取り付けられていて、これら画電極チッ
プ２０．２２でワークを挟持し両電極チップ間に通電す
ることによりスポット溶接を行うようになっている。ケ
ーシング１４の上面および下面には、アーム８ａ先端部
のツールチェンジャ１０により把持されるための把持部
２４Ａ、 ２４Ｂが取り付けられ、溶接ガン１２は、こ
れら１対の把持部２４Ａ、２４Ｂのいずれか一方におい
て選択的に把持されるようになっている。ケーシング１
４の一方の側面には、載架用ブラケット２６が取り付け
られている。なお、上記ツールチェンジャｌＯによる把
持は、該ツールチェンジャ内に設けられたクランパ（図
示せず）がエア圧により把持部２４Ａまたは２４Ｂに係
合することによってなされるようになっている。
制御ユニット１８が収容されてなり、シリンダ１６の出
力ロッ自６ａには移動電極チップ２０が、制御ユニット
１８に固設された支持アーム１８ａには固定電極チップ
２２がそれぞれ取り付けられていて、これら画電極チッ
プ２０．２２でワークを挟持し両電極チップ間に通電す
ることによりスポット溶接を行うようになっている。ケ
ーシング１４の上面および下面には、アーム８ａ先端部
のツールチェンジャ１０により把持されるための把持部
２４Ａ、 ２４Ｂが取り付けられ、溶接ガン１２は、こ
れら１対の把持部２４Ａ、２４Ｂのいずれか一方におい
て選択的に把持されるようになっている。ケーシング１
４の一方の側面には、載架用ブラケット２６が取り付け
られている。なお、上記ツールチェンジャｌＯによる把
持は、該ツールチェンジャ内に設けられたクランパ（図
示せず）がエア圧により把持部２４Ａまたは２４Ｂに係
合することによってなされるようになっている。
第３図は、第１図の■方向矢視図であって、作業装置２
によるスポット溶接作業の様子を示す図である。
によるスポット溶接作業の様子を示す図である。
スポット溶接は、車体４の左右両側に形成された１対の
開口部４ａの周囲においてなされるが、アム８ａに複雑
な運動をさせることを回避するため、いずれの開口部４
ａについてもその複数の溶接箇所を上半分、下半分の２
つのグループに分け、各グループ毎溶接ガン１２の把持
部２４Ａ、２４Ｂを持ち換えて溶接が行われる。
開口部４ａの周囲においてなされるが、アム８ａに複雑
な運動をさせることを回避するため、いずれの開口部４
ａについてもその複数の溶接箇所を上半分、下半分の２
つのグループに分け、各グループ毎溶接ガン１２の把持
部２４Ａ、２４Ｂを持ち換えて溶接が行われる。
すなわち、図中実線で示すように、溶接ガン１２は、ま
ず把持部２４Ａにおいてアーム８ａに把持され、車体４
の左側の下半分のグループに属する溶接箇所について、
アーム８ａにより姿勢変化せしめられながら順次スポッ
ト溶接を行う。次に、アーム８ａが右方向に旋回して、
車体４の右側においても下半分のグループに属する溶接
箇所についてスポット溶接が行われる。その後、アーム
８ａは、左方向に旋回して、車体４の左側（図では右側
）に設置された載架手段たる溶接ガン置台２８に溶接ガ
ン１２を図中２点鎖線で示すようにして載架し、その後
把持部２４Ａに対する把持を解除した後、反対側の把持
部２４Ｂを把持する。そして今度は、図中１点鎖線で示
すように、車体４の左右両側の上半分のグループに属す
る溶接箇所について順次スポット溶接が施される。なお
、上記一連のアーム８ａの運動および溶接ガン１２のス
ポット溶接動作は、予め設定されたロボット８の作動制
御プログラムに従ってなされる。
ず把持部２４Ａにおいてアーム８ａに把持され、車体４
の左側の下半分のグループに属する溶接箇所について、
アーム８ａにより姿勢変化せしめられながら順次スポッ
ト溶接を行う。次に、アーム８ａが右方向に旋回して、
車体４の右側においても下半分のグループに属する溶接
箇所についてスポット溶接が行われる。その後、アーム
８ａは、左方向に旋回して、車体４の左側（図では右側
）に設置された載架手段たる溶接ガン置台２８に溶接ガ
ン１２を図中２点鎖線で示すようにして載架し、その後
把持部２４Ａに対する把持を解除した後、反対側の把持
部２４Ｂを把持する。そして今度は、図中１点鎖線で示
すように、車体４の左右両側の上半分のグループに属す
る溶接箇所について順次スポット溶接が施される。なお
、上記一連のアーム８ａの運動および溶接ガン１２のス
ポット溶接動作は、予め設定されたロボット８の作動制
御プログラムに従ってなされる。
第４ａ、 ４ｂおよび４０図は、溶接ガン置台２８を詳
細に示す正面図、側面図および平面図である。
細に示す正面図、側面図および平面図である。
溶接ガン１２は、支持アーム１８ａを下方に向けて、該
支持アーム＋８ａおよび載架用ブラケット２６において
溶接ガン置台２８に載架されるようになっている。すな
わち、溶接ガン置台２８は、上端部に１対のＶ形ブロッ
ク３０ａが固設された本体３０と、この本体３０の上下
２箇所においてそれぞれ１対のスプリング３２によって
上方向に付勢された支持ピン３４および３６とからなっ
ている。支持ピン３４の上端部にはプレート３８を介し
て当接ピン４０が取り付けられ、この当接ピン４０によ
り載架用ブラケット２６を弾性支持するようになってい
る。また、支持ピン３６の上端部にはプレート４２を介
して１対のガイド片４４が取り付けられ、これらガイド
片４４間において載架用ブラケット２６をプレート４２
に弾性支持せしめるようになっている。
支持アーム＋８ａおよび載架用ブラケット２６において
溶接ガン置台２８に載架されるようになっている。すな
わち、溶接ガン置台２８は、上端部に１対のＶ形ブロッ
ク３０ａが固設された本体３０と、この本体３０の上下
２箇所においてそれぞれ１対のスプリング３２によって
上方向に付勢された支持ピン３４および３６とからなっ
ている。支持ピン３４の上端部にはプレート３８を介し
て当接ピン４０が取り付けられ、この当接ピン４０によ
り載架用ブラケット２６を弾性支持するようになってい
る。また、支持ピン３６の上端部にはプレート４２を介
して１対のガイド片４４が取り付けられ、これらガイド
片４４間において載架用ブラケット２６をプレート４２
に弾性支持せしめるようになっている。
なお、上記スプリング３２により、溶接ガン１２に衝撃
を与えることなくこれを溶接ガン置台２８に載架するこ
とができることとなるのであるか、上記スプリング３２
を設けることにより、さらに、研磨作業の効率化も図る
ことができる。すなわち、スポット溶接作業の繰返しに
より電極チップ２０．２２が摩耗するため、これら電極
チップ２０．２２の研磨作業を適宜行う必要があるが、
この研磨作業を、溶接ガン置台２８に弾性支持された溶
接ガン１２の両電極チップ２０．２２間に研磨機を挿入
して行うようにすれば、研磨機の挿入位置に多少の位置
ずれが生じてもスプリング３２の弾性力により両電極チ
ップ２０．２２双方に対して研磨を施すことができる。
を与えることなくこれを溶接ガン置台２８に載架するこ
とができることとなるのであるか、上記スプリング３２
を設けることにより、さらに、研磨作業の効率化も図る
ことができる。すなわち、スポット溶接作業の繰返しに
より電極チップ２０．２２が摩耗するため、これら電極
チップ２０．２２の研磨作業を適宜行う必要があるが、
この研磨作業を、溶接ガン置台２８に弾性支持された溶
接ガン１２の両電極チップ２０．２２間に研磨機を挿入
して行うようにすれば、研磨機の挿入位置に多少の位置
ずれが生じてもスプリング３２の弾性力により両電極チ
ップ２０．２２双方に対して研磨を施すことができる。
以上詳述したように、本実施例によれば、開口部４ａの
周囲の複数箇所において車体４にスポット溶接を施すに
あたり、これら溶接箇所が下半分と上半分の２つのグル
ープに分けられ、各グループ毎、それぞれ把持部２４Ａ
、 ２４Ｂにおいてアーム８ａに把持された溶接ガン１
２によってスポット溶接がなされるので、溶接ガン１２
に所要の姿勢をとらせるためにアーム８ａに無理な運動
をさせることなく、所定の溶接を行うことができる。
周囲の複数箇所において車体４にスポット溶接を施すに
あたり、これら溶接箇所が下半分と上半分の２つのグル
ープに分けられ、各グループ毎、それぞれ把持部２４Ａ
、 ２４Ｂにおいてアーム８ａに把持された溶接ガン１
２によってスポット溶接がなされるので、溶接ガン１２
に所要の姿勢をとらせるためにアーム８ａに無理な運動
をさせることなく、所定の溶接を行うことができる。
第１図は本発明によるワークに対する作業装置の一実施
例を示す側面図、 第２図は該装置の溶接ガンを詳細に示す斜視図、第３図
は第１図の■方向矢視図、 第４ａ、 ４ｂおよび４０図は該装置の溶接ガン置台を
詳細に示す正面図、側面図および平面図である。 ２・・・ワークに対する作業装置 ４・・・車体（ワーク） ４ａ・・・開口部８・・
・ロボット ８ａ・・・アーム１２・・・溶接
ガン（加工ユニット） ２４Ａ、 ２４Ｂ・・・把持部 ２８・・・溶接ガン置台（載架手段） 図
例を示す側面図、 第２図は該装置の溶接ガンを詳細に示す斜視図、第３図
は第１図の■方向矢視図、 第４ａ、 ４ｂおよび４０図は該装置の溶接ガン置台を
詳細に示す正面図、側面図および平面図である。 ２・・・ワークに対する作業装置 ４・・・車体（ワーク） ４ａ・・・開口部８・・
・ロボット ８ａ・・・アーム１２・・・溶接
ガン（加工ユニット） ２４Ａ、 ２４Ｂ・・・把持部 ２８・・・溶接ガン置台（載架手段） 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）アームを有するロボットと、前記アームの先端部に
把持された状態でワークに所定の加工を施す加工ユニッ
トとを備えた作業装置において、前記加工ユニットの少
なくとも所定の２箇所に、前記アームに選択的に把持さ
れる把持部が設けられていることを特徴とするワークに
対する作業装置。 ２）請求項１記載のワークに対する作業装置を用いてワ
ークに対する作業を行う方法であって、前記アームに所
定の把持部が把持された前記加工ユニットにより前記ワ
ークに所定の加工を施した後、前記加工ユニットを前記
アームから離して所定の載架手段に載架し、その後前記
アームに前記加工ユニットの他の所定の把持部を把持せ
しめて該加工ユニットにより前記ワークに前記所定の加
工を施すことを特徴とするワークに対する作業方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63190103A JP2683659B2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | ワークに対する作業方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63190103A JP2683659B2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | ワークに対する作業方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0241780A true JPH0241780A (ja) | 1990-02-09 |
| JP2683659B2 JP2683659B2 (ja) | 1997-12-03 |
Family
ID=16252428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63190103A Expired - Fee Related JP2683659B2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | ワークに対する作業方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2683659B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157493U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS61188096A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | 三菱電機株式会社 | ロボツトハンド交換装置 |
-
1988
- 1988-07-29 JP JP63190103A patent/JP2683659B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157493U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS61188096A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | 三菱電機株式会社 | ロボツトハンド交換装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2683659B2 (ja) | 1997-12-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |