JPH06335838A

JPH06335838A - 長尺ワーク加工装置

Info

Publication number: JPH06335838A
Application number: JP12754293A
Authority: JP
Inventors: Mitsuru Nukui; 満温井; Tatsuji Oketani; 達次桶谷
Original assignee: Nippei Toyama Corp; Tateyama Aluminum Industry Co Ltd
Current assignee: Nippei Toyama Corp; Tateyama Aluminum Industry Co Ltd
Priority date: 1993-05-28
Filing date: 1993-05-28
Publication date: 1994-12-06

Abstract

(57)【要約】【目的】長尺ワークの搬出入動作を自動化して、その
ワークを無人運転にて連続加工するとともに、ワークの
多面加工も人手を要することなく自動的に行う。【構成】長尺状のワークＷをクランプするためのクラ
ンプ装置５を、Ｘ方向へ移動可能に設ける。クランプ装
置５上のワークＷに加工を行う加工機を設ける。ワーク
Ｗを把持するための把持装置６２を、ＸＹＺ方向へ移動
可能に設ける。クランプ装置５上のクランプ機構を回転
可能に構成する。把持装置６２の把持機構６３を回動可
能に構成する。未加工ワークＷａや加工済ワークＷｂを
一時的に載置する仮置き台４１を、クランプ装置５に対
向配置する。未加工ワークＷａを収容する第１のラック
４４と、加工済ワークＷｂを収容する第２のラック４９
とを設ける。制御回路により把持装置６２の動作を制御
して、同把持装置６２により、それらの間においてワー
クＷを自動的に搬出入する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、長尺状のワークを加工
するための長尺ワーク加工装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種の長尺ワーク加工装置に
おいては、加工台上に設置された長尺状のワークに対し
て、ドリル等の工具を備えた加工機により穿孔等の加工
が行われる。

【０００３】この場合、従来では、作業者が所定のラッ
ク内より取り出したワークを加工台上に設置するととも
に、そのワークの加工が終了されると、その加工済ワー
クを加工台から取り外して再び所定のラック内に戻すよ
うにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そのため、従来では、
ワークの搬出入作業に人手を要し、その搬出入作業が煩
雑であるという問題があった。又、例えばワークが断面
四角形状をなして、複数の被加工面を有するものの場
合、これら複数の被加工面に対して加工を行うために
は、加工機の工具に対向するワークの被加工面を変更す
る必要がある。そして、このような場合、従来では、作
業者が、加工台上からワークを一旦取り外すとともに、
そのワークを長さ方向に沿って回転させて、加工を行う
面を変更し、この状態で再びワークを加工台上に設置す
るという、非常に煩雑な作業を必要とするものである。
加えて、長尺状のワークは捻じれや撓み等の変形が発生
し易く、このようなワークを作業者の手作業により取扱
うことは非常に煩雑であり、作業効率の低下に繋がると
いう問題もある。しかも、ワークの搬出入作業に人手を
要するため、例えば夜間等に加工装置を無人運転すると
いうようなことにも対応できなかった。

【０００５】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたものであって、その目的は、長尺ワークの搬出入動
作を自動化して、そのワークを無人運転にて連続加工す
ることができるとともに、ワークの多面加工も人手を要
することなく自動的に行うことができる長尺ワーク加工
装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の発明では、Ｘ方向へ移動可能に設けられ、
長尺状のワークをクランプして、同ワークをＸ方向へ沿
って延びるように配置する複数のクランプ装置と、それ
らのクランプ装置によりクランプされているワークに加
工を行う加工機と、ＸＹＺ方向へ移動可能に設けられ、
前記ワークを把持して、同ワークを前記クランプ装置に
対して搬出入する少なくとも２つ以上の把持装置と、加
工プログラムに基づいて、前記各クランプ装置をそれぞ
れワーク上の所定加工位置と干渉しない位置にＸ方向に
おいて位置決め制御するとともに、前記各把持装置をそ
れぞれ前記各クランプ装置と干渉しない位置にＸ方向に
おいて位置決め制御する制御手段とを備えたものであ
る。

【０００７】第２の発明では、前記各クランプ装置はワ
ークをクランプするためのクランプ機構を備え、そのク
ランプ機構は、クランプしたワークの長手方向と直交す
る面内において回転可能に構成されているものである。

【０００８】第３の発明では、前記各把持装置はワーク
を把持するための把持機構を備え、その把持機構は、把
持したワークの長手方向と直交する面内において回転可
能に構成されているものである。

【０００９】第４の発明では、未加工ワークを収容する
第１のラックと、加工済ワークを収容する第２のラック
とを有し、前記加工機によるワークの加工終了後、その
加工済ワークをクランプ装置上から第２のラック内に搬
送させるとともに、未加工ワークを第１のラック内から
クランプ装置上に搬送させるように、前記把持装置の動
作を制御する制御手段を設けたものである。

【００１０】第５の発明では、前記クランプ装置に対向
配置され、未加工ワークや加工済ワークを一時的に載置
する仮置き台と、未加工ワークを収容する第１のラック
と、加工済ワークを収容する第２のラックとを有し、前
記加工機によるワークの加工終了後、その加工済ワーク
をクランプ装置上から仮置き台上に搬送させるととも
に、未加工ワークを仮置き台上からクランプ装置上に搬
送させ、一方、加工機によるワークの加工中に、加工済
ワークを仮置き台上から第２のラック内に搬送させると
ともに、未加工ワークを第１のラック内から仮置き台上
に搬送させるように、前記把持装置の動作を制御する制
御手段を設けたものである。

【００１１】

【作用】従って、第１の発明によれば、把持装置により
把持された長尺状のワークが、クランプ装置に対して搬
入されるとともに、同クランプ装置によりクランプされ
て、Ｘ方向へ沿って延びるように配置される。そして、
加工機によって、クランプ装置上のワークに加工が行わ
れる。加工機による加工が終了されると、クランプ装置
上の加工済ワークが、把持装置により把持されて所定箇
所へ搬出される。このとき、加工プログラムに基づい
て、各クランプ装置はそれぞれワーク上の所定加工位置
と干渉しない位置にＸ方向において位置決め制御され
る。そのため、各クランプ装置は、ワーク上の所定加工
位置と干渉しない位置において、ワークをクランプする
ことができる。又、各把持装置はそれぞれ各クランプ装
置と干渉しない位置にＸ方向において位置決め制御され
る。そのため、各把持装置は、クランプ装置と干渉しな
い位置において、同クランプ装置に対してワークを支障
なく搬出入することができる。

【００１２】第２の発明によれば、クランプ装置のクラ
ンプ機構が、クランプしたワークの長手方向と直交する
面内において回転されると、ワークが長手方向に沿って
回転されて、加工機に対してワークの被加工面の向きが
自動的に変更される。これにより、ワークが複数の被加
工面を有するものの場合でも、その複数の被加工面に対
して加工機により自動的に加工を行うことができる。

【００１３】第３の発明によれば、把持装置の把持機構
が、把持したワークの長手方向と直交する面内において
回転されると、ワークが長手方向に沿って回転される。
これにより、例えばクランプ装置に対してワークの被加
工面の向きを変更した状態で、同ワークをクランプ装置
にクランプさせることができる。従って、この把持機構
により、クランプ装置上のワークの掴み代えを行えば、
ワークが複数の被加工面を有するものの場合でも、その
複数の被加工面に対して加工機により自動的に加工を行
うことができる。

【００１４】第４の発明によれば、加工機によるワーク
の加工が終了されると、制御手段により把持装置の動作
が制御されて、その加工済ワークがクランプ装置上から
第２のラック内に自動的に搬送されるとともに、未加工
ワークが第１のラック内からクランプ装置上に搬送され
る。従って、第１のラック内に未加工ワークを予め収容
しておけば、ワークの搬出入動作が自動的に行われ、第
１のラック内の未加工ワークを無人運転にて連続加工し
て、加工済ワークを第２のラック内に順次収容すること
ができる。

【００１５】第５の発明によれば、加工機によるワーク
の加工が終了されると、制御手段により把持装置の動作
が制御されて、その加工済ワークがクランプ装置上から
仮置き台上に自動的に搬送されるとともに、未加工ワー
クが仮置き台上からクランプ装置上に搬送される。又、
加工機によるワークの加工が行われているときには、制
御手段により把持装置の動作が制御されて、加工済ワー
クが仮置き台上から第２のラック内に搬送されるととも
に、未加工ワークが第１のラック内から仮置き台上に搬
送される。

【００１６】従って、第１のラック内に未加工ワークを
予め収容しておけば、ワークの搬出入動作が自動的に行
われ、第１のラック内の未加工ワークを無人運転にて連
続加工して、加工済ワークを第２のラック内に順次収容
することができる。又、未加工ワーク及び加工済ワーク
を仮置き台上に一時的に載置することにより、クランプ
装置に対するワークの搬出入動作を短時間で効率的に行
うことができ、ひいては装置の稼働率を向上させること
ができる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
基づいて説明する。図１及び図２に示すように、基台１
は床面上に左右方向（Ｘ方向）へ延びるように設置さ
れ、その前部上面には支持台３が固定されている。支持
台３の上面には一対のガイド４がＸ方向へ延びるように
敷設されている。そして、このガイド４上には複数（本
実施例では５つ）のクランプ装置５がそれぞれＸ方向へ
移動可能に支持され、長尺状の一対のワークＷがこれら
のクランプ装置５によりそれぞれクランプされてＸ方向
へ延びるように固定配置される。尚、本実施例では、ワ
ークＷはアルミ材等の金属製材料よりなり、断面ほぼ四
角形状をなして、４つの被加工面Ｗ1 〜Ｗ4 を有してい
る。

【００１８】ストッパ３ａは支持台３の図示右端部に突
設され、一対のワークＷはその右端面がストッパ３ａに
当接された状態で、クランプ装置５にクランプされるよ
うになっている。これにより、クランプ装置５上におい
て、ワークＷがＸ方向に位置決めされる。

【００１９】一対のガイド６は前記基台１の後部上面に
敷設され、Ｘ方向へ平行に延びている。中間サドル７は
ガイド６上にＸ方向へ移動可能に支持され、その上面に
は一対のガイド８が前後方向（Ｙ方向）へ延びるように
敷設されている。コラム９はガイド８上にＹ方向へ移動
可能に支持され、その前面には一対のガイド１０が上下
方向（Ｚ方向）へ延びるように敷設されている。スピン
ドルヘッド１１はガイド１０にＺ方向へ移動可能に支持
され、その下部には一対のドリル等の工具１２が着脱可
能に装着されている。本実施例では、中間サドル７、コ
ラム９、スピンドルヘッド１１及び工具１２等により、
加工機が構成されている。尚、図示しないが、中間サド
ル７上には工具マガジンが搭載され、同じく図示しない
自動工具交換装置により、前記スピンドルヘッド１１上
の工具が、その工具マガジン上の所定の工具と自動的に
交換されるようになっている。

【００２０】そして、Ｘ軸モータ２により、図示しない
送りねじ機構を介して、中間サドル７がガイド６に沿っ
てＸ方向へ移動されて、各工具１２が前記クランプ装置
５にクランプされている各ワークＷと対応したＸ方向の
所定加工位置に位置決めされる。又、Ｙ軸モータ１３に
より、図示しない送りねじ機構を介して、コラム９がガ
イド８に沿ってＹ方向へ移動されて、各工具１２が各ワ
ークＷと対応したＹ方向の所定加工位置或いは退避位置
に位置決めされる。

【００２１】又、Ｚ軸モータ１４により、図示しない送
りネジ機構を介して、スピンドルヘッド１１がガイド１
０に沿ってＺ方向へ移動されて、各工具１２がワークＷ
に対して加工送り移動される。スピンドル回転用モータ
１５は各工具１２に対応するようにスピンドルヘッド１
１の上部に配置され、これらのモータ１５により各工具
１２が回転されて、ワークＷに加工が行われる。

【００２２】次に、前記クランプ装置５の構成について
詳細に説明する。図４に示すように、各クランプ装置５
のフレーム１６の一側にはＸ方向移動用モータ１７が配
置され、その駆動軸１７ａにはピニオン１８が固定され
ている。又、前記支持台３の前面にはラック１９がＸ方
向へ延びるように形成されている。そして、モータ１７
の回転に伴い、ピニオン１８及びラック１９を介して、
各クランプ装置５がガイド４に沿ってそれぞれＸ方向へ
往復移動される。

【００２３】図４及び図５に示すように、各クランプ装
置５のフレーム１６の一面には、６つの支持ローラ２０
が回転可能に支持されている。ほぼ円板状をなす一対の
回転体２１は、６つの支持ローラ２０のうち４つの支持
ローラ２０でその四方を囲まれるようにして、同支持ロ
ーラ２０間にそれぞれ回転可能に支持されている。回転
体２１にはワーク収容溝２１ａが同回転体２１の外周側
へ開口するように切り欠き形成されている。

【００２４】ほぼ逆Ｌ字状をなすワーク基準座２２は、
前記ワーク収容溝２１ａに対応する位置において回転体
２１の外面に固定されている。支持ブロック２３は回転
体２１の外面に固定され、その上面には一本のガイド２
４が敷設されている。ほぼＬ字状をなすクランパー２５
は、前記ワーク収容溝２１ａに対応する位置においてガ
イド２４上に移動可能に支持され、前記ワーク基準座２
２と対向配置されている。

【００２５】クランプシリンダ２６は支持ブロック２３
の上面に配置され、そのピストンロッド２６ａの先端に
は連結板２７を介して前記クランパー２５が連結固定さ
れている。そして、このクランプシリンダ２６の駆動に
伴いピストンロッド２６ａが進退移動されることによ
り、クランパー２５がガイド２４に沿って往復移動され
て、ワーク基準座２２に対して接近及び離間される。そ
して、クランパー２５がワーク基準座２２に対して接近
移動されることにより、両者２５，２２間にワークＷが
クランプされる。本実施例では、ワーク基準座２２、ク
ランパー２５及びクランプシリンダ２６等により、ワー
クＷのクランプ機構が構成されている。

【００２６】動力伝達機構２８は前記回転体２１の下方
に配置され、この動力伝達機構２８を介して各回転体２
１に回転力が伝達されて、同回転体２１が正逆回転され
る。ここで、その動力伝達機構２８の構成について詳細
に説明する。図４及び図５に示すように、駆動軸２９は
前記支持台３の下部に回転可能に支持され、Ｘ方向へ延
びるように配置されている。この駆動軸２９は、図１に
示す回転割出しモータ４０により正逆回転される。駆動
ギア３０はフレーム１６に回転可能に支持され、前記駆
動軸２９にスプライン結合されて、同駆動軸２９に対し
てその軸線方向に沿って移動可能でかつ相対回転不能と
なっている。

【００２７】被動ギア３１はフレーム１６に回転可能に
支持され、前記駆動ギア３０と噛合されている。この被
動ギア３１は一方の回転体２１と対応するように同回転
体２１の下方に配置され、同ギア３１には第１の回転ア
ーム３２がその中間部において一体回転可能に連結固定
されている。第２の回転アーム３３はその中間部におい
てフレーム１６に回転可能に支持され、他方の回転体２
１と対応するように同回転体２１の下方に配置されてい
る。連結アーム３４は、その一端が第１の回転アーム３
２の先端に軸支されるとともに、他端が第２の回転アー
ム３３の先端に軸支されている。そして、前記被動ギア
３１の回転に伴い第１の回転アーム３２が一体的に回転
されるとともに、連結アーム３４を介して第２の回転ア
ーム３３も一体的に回転される。

【００２８】リンクアーム３５は、その基端が各回転ア
ーム３２，３３の先端にそれぞれ軸支されるとともに、
先端が各回転体２１に固定された支持ブロック２３にそ
れぞれ軸支されている。尚、これらリンクアーム３５の
各支持ブロック２３への軸支部は、回転体２１の回転中
心以外の箇所にある。そして、前記被動ギア３１の回転
に伴い第１及び第２の回転アーム３２，３３が回転され
ると、その回転が各リンクアーム３５を介して各回転体
２１にそれぞれ伝達されて、同回転体２１がワークＷの
長手方向と直交する面内において回転される。

【００２９】尚、この実施例では、回転体２１は、図４
に示す状態から、時計方向及び反時計方向へそれぞれ９
０度回転されるようになっている。これにより、回転体
２１上にクランプされているワークＷも一体的に回転さ
れ、上方に位置する工具１２に対して、ワークＷの被加
工面の向きが変更される。例えば、図４に示すように、
ワークＷの被加工面Ｗ1 が工具１２に対向している状態
から、回転体２１が同図の時計方向へ９０度回転される
と、ワークＷの被加工面Ｗ2 が工具１２に対向する状態
となる。又、同じく図４の状態から、回転体２１が同図
の反時計方向へ９０度回転されると、ワークＷの被加工
面Ｗ3 が工具１２に対向する状態となる。

【００３０】図４及び図５に示すように、回転体２１の
支持ブロック２３の下面には、係合突起７７が下方へ突
出するように配置され、この係合突起７７はスプリング
７８により突出方向へ付勢されている。又、前記各回転
アーム３２，３３の先端には係合溝３２ａ，３３ａが凹
設されている。そして、回転体２１の回転中心と回転ア
ーム３２，３３の回転中心とを通る線上に、リンクアー
ム３５が位置した状態では、回転アーム３２，３３の係
合溝３２ａ，３３ａが、回転体２１側の係合突起７７に
係合される。そして、この状態から、前記のようにして
回転アーム３２，３３が回転されると、同アーム３２，
３３の係合溝３２ａ，３３ａに係合されている係合突起
７７には、係合溝３２ａ，３３ａの移動方向と同一方向
への移動力が付与される。従って、回転体２１は、係合
溝３２ａ，３３ａと係合突起７７との係合部位におい
て、回転アーム３２，３３と同一方向へ回転され、その
回転方向が確実に規定される。

【００３１】図４及び図５に示すように、シリンダ３６
は前記フレーム１６上に固定され、そのピストンロッド
３６ａには連結体３７を介して一対の位置決めピン３８
が固定されている。これら位置決めピン３８は、各回転
体２１に対応するように同回転体２１の下方にそれぞれ
配置されている。又、回転体２１側には３つの係合孔３
９が形成され、それら係合孔３９は回転体２１の回転中
心を中心として互いに９０度の角度をもってそれぞれ配
置されている。そして、前記のようにして、回転体２１
が各回転位置に回転配置された状態で、シリンダ３６が
駆動されて、そのピストンロッド３６ａが上昇される
と、位置決めピン３８が回転体２１側の係合孔３９内に
係合される。これにより、回転体２１が各回転位置にお
いて正確に位置決めされて、その回転位置を確実に保持
される。

【００３２】図１〜図３に示すように、仮置き台４１は
前記支持台３上のクランプ装置５の前方（図１の下方）
に対向して、即ちＹ方向に隣合わせて配置され、その上
面には各一対の位置決めガイド４１ａ，４１ｂがＸ方向
へ延びるように形成されている。これら位置決めガイド
４１ａ，４１ｂは、前記クランプ装置５の回転体２１上
にクランプされる両ワークＷの間隔Ｈと同一間隔をもっ
てそれぞれ配置されている。そして、この仮置き台４１
上には、一対の未加工ワークＷａがその縁部を位置決め
ガイド４１ａに位置決めされた状態で、Ｘ方向に沿って
延びるように一時的に載置されるとともに、一対の加工
済ワークＷｂがその縁部を位置決めガイド４１ｂに位置
決めされた状態で、同じくＸ方向に沿って延びるように
一時的に載置される。

【００３３】第１の支持台４２は前記仮置き台４１の前
方に隣接して配置され、その上面には複数のガイド４３
がＹ方向へ延びるように敷設されている。第１のラック
４４はガイド４３上にＹ方向へ移動可能に支持され、Ｘ
方向へ延びるように配置されている。この第１のラック
４４には複数の支持扞４５が同ラック４４の長手方向に
沿って立設配置され、各支持扞４５には複数の支持アー
ム４６が上下に所定間隔をおいて多段状に取り付けられ
ている。これら支持アーム４６はその先端側が若干上方
へ向かうように、後方（図１の上方）へ向かって延びて
おり、その上面には４つのストッパ４６ａが形成されて
いる。尚、隣接するストッパ４６ａの間隔は、前記クラ
ンプ装置５の回転体２１上にクランプされる両ワークＷ
の間隔Ｈの１／２の間隔となっている。そして、各支持
扞４５の支持アーム４６上には、未加工ワークＷａがそ
の縁部をストッパ４６ａに位置決めされた状態で載置さ
れる。これにより、未加工ワークＷａがＸ方向に沿って
延びるように、第１のラック４４内に多段状に収容配置
される。

【００３４】第２の支持台４７は前記第１の支持台４２
の前方に離間して配置され、その上面には複数のガイド
４８がＹ方向へ延びるように敷設されている。そして、
このガイド４８上には前記第１のラック４４と同一構成
の第２のラック４９がＹ方向へ移動可能に支持される。
そして、この第２のラック４９に設けられた各支持扞５
０の支持アーム５１上には、加工済ワークＷｂがその縁
部をストッパ５１ａに位置決めされた状態で載置され
る。これにより、加工済ワークＷｂがＸ方向に沿って延
びるように、第２のラック４９内に多段状に収容配置さ
れる。

【００３５】搬送台車５２は、前記第１の支持台４２と
第２の支持台４７との間において、Ｘ方向へ延びるよう
に配置され、両支持台４２，４７と対向する搬出入位置
Ｐ３と、そこから図１の右側方に離間した作業位置Ｐ４
との間でＸ方向へ移動可能に設けられている。この搬送
台車５２の上面には複数のガイド５３がＹ方向へ延びる
ように敷設され、そのガイド５３上には前記第１及び第
２のラック４４，４９がＹ方向へ移動可能に支持され
る。

【００３６】即ち、前記搬出入位置Ｐ３において、第１
の支持台４２上に支持された空状態の第１のラック４４
が、同支持台４２上のガイド４３及び搬送台車５２上の
ガイド５３を介して、搬送台車５２上に移動される。そ
して、この状態で、搬送台車５２が作業位置Ｐ４に移動
され、この作業位置Ｐ４において、空状態の第１のラッ
ク４４内に未加工ワークＷａが収容配置される。更に、
この状態で、搬送台車５２が再び搬出入位置Ｐ３に移動
され、この搬出入位置Ｐ３において、未加工ワークＷａ
を収容した第１のラック４４が、ガイド５３，４３を介
して搬送台車５２上から第１の支持台４２上に移動され
る。

【００３７】一方、搬出入位置Ｐ３において、第２の支
持台４７上に支持されたワーク収容状態の第２のラック
４９が、同支持台４７上のガイド４８及び搬送台車５２
上のガイド５３を介して、搬送台車５２上に移動され
る。そして、この状態で、搬送台車５２が作業位置Ｐ４
に移動され、この作業位置Ｐ４において、ワーク収容状
態の第２のラック４９内から加工済ワークＷｂが取り出
されて、同ワークＷｂが他の箇所へ搬送される。更に、
この状態で、搬送台車５２が再び搬出入位置Ｐ３に移動
され、この搬出入位置Ｐ３において、空状態の第２のラ
ック４９が、ガイド５３，４８を介して搬送台車５２上
から第２の支持台４７上に移動される。

【００３８】左右一対の支持フレーム５６は、前記基台
１や第１及び第２の支持台４２，４７等の両側におい
て、Ｙ方向へ延びるように配置され、その上面にはガイ
ド５７がＹ方向へ延びるように敷設されている。移動フ
レーム５８は両支持フレーム５６間に架設され、ガイド
５７上にＹ方向へ移動可能に支持されている。一対のガ
イド５９は移動フレーム５８上にＸ方向へ延びるように
敷設され、このガイド５９上には左右一対の移動体６０
がＸ方向へ移動可能に支持されている。把持装置６２は
移動体６０の前面にガイド６１をもってＺ方向へ移動可
能に支持され、その下部には前後一対の把持機構６３が
配置されている。これら前後の把持機構６３の間隔は、
前記クランプ装置５の回転体２１上にクランプされる両
ワークＷの間隔Ｈと同一間隔となっている。

【００３９】ここで、前記把持機構６３の構成について
詳細に説明する。図６及び図７に示すように、支持ブラ
ケット６４は把持装置６２の下部に固定され、互いに対
向する一対の支持片６４ａを有している。回動体６５は
両支持片６４ａ間に支軸６５ａをもって回動可能に軸支
され、一方の支軸６５ａには、支持片６４ａの外面に固
着された回動用モータ６６の駆動軸６６ａが、カップリ
ング６７を介して連結されている。そして、この回動用
モータ６６の駆動に伴い、回動体６５がワークＷの長手
方向と直交する面内において、図６の状態から時計方向
及び反時計方向へ９０度回動される。

【００４０】ほぼ逆Ｌ字状をなす一対のフィンガー６８
は、その中間部をもって前記回動体６５の下部に回動可
能に軸支され、互いに対向するように配置されている。
開閉用シリンダ６９は回動体６５の上部に固定され、そ
のピストンロッド６９ａの先端には係合ピン７０が左右
に突出形成されている。又、フィンガー６８の基端側に
は係合ピン７０に係合する長孔６８ａが形成されてい
る。そして、開閉用シリンダ６９の駆動に伴いそのピス
トンロッド６９ａが進退移動されると、図６に示すよう
に、一対のフィンガー６８が互いに開閉回動される。そ
して、同図に実線で示すように、ピストンロッド６９ａ
が没入されて、フィンガー６８が閉鎖状態に回動される
ことにより、両フィンガー６８間にワークＷが把持され
る。

【００４１】図１〜図３に示すように、Ｙ方向移動用モ
ータ７１は前記移動フレーム５８の一側に配置され、そ
の駆動軸にはピニオン７２が固定されている。又、一方
の支持フレーム５６の上面にはラック７３がＹ方向へ延
びるように形成されている。そして、モータ７１の回転
に伴い、ピニオン７２及びラック７３を介して、移動フ
レーム５８がガイド５７に沿ってＹ方向へ往復移動され
る。これにより、各把持装置６２の把持機構６３が、前
記クランプ装置５、仮置き台４１、第１のラック４４及
び第２のラック４９上に位置するワークＷと対応したＹ
方向の所定位置に位置決めされる。

【００４２】Ｘ方向移動用モータ７４は前記各移動体６
０上に配置され、このモータ７４の回転に伴い図示しな
い駆動伝達機構を介して、各移動体６０がガイド５９に
沿ってＸ方向へそれぞれ移動される。これにより、各把
持装置６２の把持機構６３が、クランプ装置５、仮置き
台４１、第１のラック４４及び第２のラック４９上に位
置するワークＷと対応したＸ方向の所定位置に位置決め
される。Ｚ方向移動用モータ７５は移動体６０上に配置
され、このモータ７５の回転に伴い図示しない駆動伝達
機構を介して、把持装置６２がＺ方向へ移動されて、把
持機構６３が前記ワークＷに対して近接及び離間移動さ
れる。

【００４３】次に、本実施例の長尺ワーク加工装置の動
作の制御に関する回路構成について説明する。図８に示
すように、制御手段としての制御回路７６は、装置全体
の動作を制御するためのものである。この制御回路７６
は、把持装置６２の動作を制御する制御回路７６Ａと、
加工機及びクランプ装置５の動作を制御する制御回路７
６Ｂとを有している。そして、制御回路７６Ａは、前記
回動用モータ６６、開閉用シリンダ６９、Ｙ方向移動用
モータ７１、Ｘ方向移動用モータ７４及びＺ方向移動用
モータ７５を駆動制御して、各把持装置６２のＮＣによ
るＸＹＺ方向への移動動作、及び同把持装置６２の把持
機構６３の把持動作を好適にシーケンス制御する。尚、
一対の把持装置６２をＸ方向へ移動させるための各Ｘ方
向移動用モータ７４は、制御回路７６Ａによりそれぞれ
別個に制御される。

【００４４】一方、制御回路７６Ｂは、加工機側のＸ軸
モータ２、Ｙ軸モータ１３、Ｚ軸モータ１４、スピンド
ル回転用モータ１５、クランプ装置５側の回転割出しモ
ータ４０、クランプシリンダ２６及び各Ｘ方向移動用モ
ータ１７を駆動制御する。そして、同制御回路７６Ｂ
は、加工機のＮＣによるＸＹＺ方向への移動動作、スピ
ンドル回転動作、各クランプ装置５のＮＣによるＸ方向
への移動動作、回転体２１の回転動作及びクランプ機構
のクランプ動作を好適にシーケンス制御する。尚、各ク
ランプ装置５のＸ方向移動用モータ１７は、制御回路７
６Ｂによりそれぞれ別個に制御される。

【００４５】次に、前記のように構成された長尺ワーク
加工装置の作用を説明する。さて、この長尺ワーク加工
装置の運転時には、クランプ装置５、仮置き台４１、第
１のラック４４及び第２のラック４９に対するワークＷ
の搬出入動作が、制御回路７６の制御のもとで、例えば
図９〜図１１に示すようにして行われる。尚、このと
き、第１の支持台４２上に支持されている第１のラック
４４内には、未加工ワークＷａが予め載置収容されてい
る。

【００４６】先ず、クランプ装置５上にクランプされて
いる一対の未加工ワークＷａに、工具１２により加工が
行われている状態では、未加工ワークＷａが、第１のラ
ック４４内から仮置き台４１上に搬送される。即ち、図
９に示すように、制御回路７６Ａの制御により、Ｙ方向
移動モータ７１及び各Ｘ方向移動用モータ７４が駆動さ
れて、移動フレーム５８がＹ方向へ移動されるととも
に、各移動体６０がＸ方向へそれぞれ移動される。これ
により、各把持装置６２がＸＹ方向へ移動されて（Ｓ１
０１）、第１の支持台４２上の第１のラック４４内の所
定の未加工ワークＷａと対応する位置に位置決めされ
る。

【００４７】尚、制御回路７６Ｂは、加工プログラムに
基づいて、５つのクランプ装置５がワークＷのＸ方向に
おける所定加工位置と干渉しないように、各クランプ装
置５のＸ方向における位置をそれぞれ決定する。即ち、
制御回路７６Ｂにより、各Ｘ方向移動用モータ１７がそ
れぞれ駆動制御されて、各クランプ装置５がワークＷの
Ｘ方向における所定加工位置と干渉しない位置に位置決
め制御される。

【００４８】そして、制御回路７６Ａは、左右一対の把
持装置６２がこれらクランプ装置５及び第１のラック４
４の支持アーム４６と干渉しないように、各把持装置６
２のＸ方向における位置をそれぞれ決定する。しかも、
左右一対の把持装置６２の把持機構６３で、ワークＷを
安定した状態で確実に把持するために、制御回路７６Ａ
は、ワークＷの長さやそのワークＷを把持機構６３で把
持したときの同ワークＷのバランス等を考慮して、各把
持装置６２のＸ方向における位置をそれぞれ決定する。
例えば、各把持装置６２のＸ方向における位置は、クラ
ンプ装置５及び第１のラック４４の支持アーム４６と干
渉しない位置で、かつワークＷの中間部から左右にほぼ
同一距離をおいた位置のうち、比較的外側の位置に決定
される。

【００４９】尚、これらの動作は、加工プログラムに基
づいて予めＮＣプログラムで設定し、このＮＣプログラ
ムに基づき制御回路７６により自動的に制御される。こ
の状態で、制御回路７６Ａの制御により、Ｚ方向移動用
モータ７５が駆動されて、把持装置６２が下降されると
ともに（Ｓ１０２）、開閉用シリンダ６９が駆動され
て、把持機構６３のフィンガー６８により、第１のラッ
ク４４内の所定の一対の未加工ワークＷａが把持される
（Ｓ１０３）。このとき、未加工ワークＷａは支持アー
ム４６上において１つ置きに把持される。次に、再びＺ
方向移動用モータ７５が駆動されて、把持装置６２が上
昇されるとともに（Ｓ１０４）、Ｙ方向移動用モータ７
１が駆動されて、その把持装置６２が＋Ｙ方向（図１の
上方向）へ移動され（Ｓ１０５）、仮置き台４１上の位
置決めガイド４１ａと対応した位置に配置される。

【００５０】続いて、Ｚ方向移動用モータ７５の駆動に
伴い把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ１０６）、
把持機構６３のフィンガー６８が開放回動されて（Ｓ１
０７）、一対の未加工ワークＷａがその縁部を位置決め
ガイド４１ａに位置決めされた状態で、仮置き台４１上
に載置される。

【００５１】そして、クランプ装置５上のワークＷに対
する加工が終了されると、加工済ワークＷｂがクランプ
装置５上から仮置き台４１上に搬送されるとともに、未
加工ワークＷａが仮置き台４１上からクランプ装置５上
に搬送される。即ち、図１０に示すように、制御回路７
６Ａの制御により、Ｙ方向移動モータ７１及び各Ｘ方向
移動用モータ７４が駆動される。これに伴い、各把持装
置６２がＸＹ方向へ移動されて（Ｓ２０１）、クランプ
装置５上の加工済ワークＷｂと対応する位置に位置決め
される。尚、この場合も、前記と同様にして、各把持装
置６２のＸ方向における位置が、クランプ装置５と干渉
しない位置で、且つワークＷを安定した状態で確実に把
持できる位置に決定される。又、このとき、コラム９
は、スピンドルヘッド１１がクランプ装置５と対向する
位置から後方に退避するように移動されており、把持装
置６２によるワークＷの搬出入を可能とさせている。

【００５２】この状態で、Ｚ方向移動用モータ７５の駆
動に伴い把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ２０
２）、開閉用シリンダ６９の駆動に伴い把持機構６３の
フィンガー６８により、クランプ装置５上の一対の加工
済ワークＷｂが把持される（Ｓ２０３）。続いて、クラ
ンプ装置５のクランパー２５による加工済ワークＷｂの
クランプ状態が解除される（Ｓ２０４）。この状態で、
Ｚ方向移動用モータ７５の駆動に伴い把持装置６２が上
昇されるとともに（Ｓ２０５）、Ｙ方向移動用モータ７
１の駆動に伴い、その把持装置６２が−Ｙ方向（図１の
下方向）へ移動され（Ｓ２０６）、仮置き台４１上の位
置決めガイド４１ｂと対応した位置に配置される。

【００５３】続いて、Ｚ方向移動用モータ７５の駆動に
伴い把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ２０７）、
把持機構６３のフィンガー６８が開放回動されて（Ｓ２
０８）、一対の加工済ワークＷｂがその縁部を位置決め
ガイド４１ｂに位置決めされた状態で、仮置き台４１上
に載置される。

【００５４】次に、把持装置６２が上昇されるとともに
（Ｓ２０９）、その把持装置６２が−Ｙ方向へ移動され
て（Ｓ２１０）、仮置き台４１上の未加工ワークＷａと
対応した位置に配置される。尚、このとき、例えばその
未加工ワークＷａが、前記加工済ワークＷｂと異なった
種類のものである場合等には、各クランプ装置５が同ワ
ークＷａのＸ方向における所定加工位置と干渉しない位
置に移動され直す（Ｓ２２０）。又、それに伴い、各把
持装置６２もＸ方向へ移動されて、そのＸ方向における
位置が、クランプ装置５と干渉しない位置に決定される
（Ｓ２２１）。

【００５５】続いて、把持装置６２が下降されるととも
に（Ｓ２１１）、把持機構６３のフィンガー６８が閉鎖
回動されて、そのフィンガー６８により、仮置き台４１
上の一対の未加工ワークＷａが把持される（Ｓ２１
２）。

【００５６】この状態で、把持装置６２が上昇されると
ともに（Ｓ２１３）、その把持装置６２が＋Ｙ方向へ移
動されて（Ｓ２１４）、クランプ装置５上のワーククラ
ンプ位置と対応する位置に位置決めされる。続いて、把
持装置６２が下降されるとともに（Ｓ２１５）、未加工
ワークＷａの右端面がストッパ３ａに当接される位置に
まで、把持装置６２がＸ方向へ移動される（Ｓ２１
６）。これにより、クランプ装置５上において、ワーク
ＷがＸ方向に位置決めされる。

【００５７】次に、クランプ装置５のクランプシリンダ
２６が駆動されて、クランパー２５とワーク基準座２２
との間に未加工ワークＷａがクランプされる（Ｓ２１
７）。そして、この状態で、把持機構６３のフィンガー
６８が開放回動されるとともに（Ｓ２１８）、把持装置
６２が上昇される（Ｓ２１９）。

【００５８】以上のようにして、クランプ装置５に対す
る加工済ワークＷｂの搬出及び未加工ワークＷａの搬入
が完了すると、コラム９が退避位置から加工位置に移動
されて、クランプ装置５上の新たな未加工ワークＷａに
対して、工具１２により加工が開始される。

【００５９】そして、この加工動作時には、先ず、加工
済ワークＷｂが仮置き台４１上から第２の支持台４７上
の第２のラック４９内に搬送される。即ち、図１１に示
すように、各把持装置６２がＸＹ方向へ移動されて（Ｓ
３０１）、仮置き台４１上の加工済ワークＷｂと対応し
た位置に配置される。尚、この場合も、前記と同様にし
て、各把持装置６２のＸ方向における位置が、第２のラ
ック４９の支持アーム５１と干渉しない位置で、且つワ
ークＷを安定した状態で確実に把持できる位置に決定さ
れる。

【００６０】続いて、把持装置６２が下降されるととも
に（Ｓ３０２）、把持機構６３のフィンガー６８が閉鎖
回動されて、そのフィンガー６８により、仮置き台４１
上の一対の加工済ワークＷｂが把持される（Ｓ３０
３）。この状態で、把持装置６２が上昇されるとともに
（Ｓ３０４）、その把持装置６２が−Ｙ方向へ移動され
て（Ｓ３０５）、第２のラック４９の近傍に配置され
る。続いて、把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ３
０６）、−Ｙ方向へ再度移動されて（Ｓ３０７）、同把
持装置６２が、第２のラック４９の所定段目の支持アー
ム５１上の所定の空き領域と対応した位置に配置され
る。

【００６１】この状態で、把持装置６２が下降されると
ともに（Ｓ３０８）、把持機構６３のフィンガー６８が
開放回動されて（Ｓ３０９）、加工済ワークＷｂがその
縁部をストッパ５１ａに位置決めされた状態で、支持ア
ーム５１上に載置される。尚、このとき、加工済ワーク
Ｗｂは支持アーム５１上において１つ置きに載置され
る。

【００６２】以上のように、工具１２による加工動作時
において、加工済ワークＷｂが仮置き台４１上から第２
のラック４９内に搬送されると、続いて前述の図９に示
すように、未加工ワークＷａが、第１のラック４４内か
ら仮置き台４１上に搬送される。

【００６３】尚、前述しなかったが、加工装置の始動時
において、最初の未加工ワークＷａは、把持装置６２に
より第１のラック４４内からクランプ装置５上へ直接搬
送される。

【００６４】以上のように、この実施例では、第１のラ
ック４４内に未加工ワークＷａを予め収容しておけば、
ワークＷの搬出入動作が自動的に行われ、第１のラック
４４内の未加工ワークＷａを無人運転にて連続加工し
て、加工済ワークＷｂを第２のラック４９内に順次収容
することができる。又、未加工ワークＷａ及び加工済ワ
ークＷｂを、クランプ装置５と隣接して配置された仮置
き台４１上に一時的に載置することにより、クランプ装
置５に対するワークＷの搬出入動作を短時間で効率的に
行うことができ、ひいては装置の稼働率を向上させるこ
とができる。加えて、この実施例では、５つのクランプ
装置５がワークＷのＸ方向における所定加工位置と干渉
しない位置に移動配置される。従って、クランプ装置５
上のワークＷに対して、工具１２により何ら支障を生じ
ることなく加工を行うことができる。

【００６５】しかも、左右一対の把持装置６２は、これ
らクランプ装置５や第１及び第２のラック４４，４９の
支持アーム４６，５１と干渉しないように、そのＸ方向
における位置がれぞれ決定される。加えて、一対の把持
装置６２は、ワークＷを安定した状態で確実に把持でき
るように、ワークＷの長さやそのワークＷを把持機構６
３で把持したときの同ワークＷのバランス等を考慮し
て、そのＸ方向における位置がそれぞれ決定される。

【００６６】従って、把持装置６２によるワークＷの搬
出入動作に支障が生じることがないとともに、ワークＷ
をその把持装置６２により安定した状態で確実に把持し
て、所定箇所まで搬送することができる。

【００６７】次に、例えばクランプ装置５上にクランプ
されたワークＷに加工を行う場合、そのＸ方向における
所定加工位置の一部が、どうしてもクランプ装置５に干
渉してしまうような場合には、制御回路７６の制御のも
とで、図１２に示すような動作が行われる。即ち、先
ず、クランプ装置５上のワークＷの所定加工位置のう
ち、クランプ装置５と干渉しない位置に一旦加工が行わ
れる。そして、この状態で、図１２に示すように、前記
図１０のＳ２０１〜Ｓ２０４と同様にして、各把持装置
６２のＸＹ方向への移動動作（Ｓ４０１）、把持装置６
２の下降動作（Ｓ４０２）、把持機構６３によるクラン
プ装置５上のワークＷの把持動作（Ｓ４０３）、クラン
プ装置５による加工済ワークＷｂのクランプ状態の解除
動作（Ｓ４０４）が行われる。更に、図１０のＳ２０５
〜Ｓ２０８と同様にして、把持装置６２の上昇動作（Ｓ
４０５）、その把持装置６２の−Ｙ方向への移動動作
（Ｓ４０６）、把持装置６２の下降動作（Ｓ４０７）、
把持機構６３によるワークＷの把持状態の解除動作（Ｓ
４０８）が行われて、一対のワークＷがその縁部を位置
決めガイド４１ｂに位置決めされた状態で、仮置き台４
１上に載置される。

【００６８】次に、把持装置６２が上昇され（Ｓ４０
９）、この状態で各クランプ装置５が、ワークＷのＸ方
向における所定加工位置のうち、既に加工が行われた以
外の位置と干渉しない位置に移動され直す（Ｓ４１
０）。又、それと同時に、各把持装置６２もＸ方向へ移
動されて、そのＸ方向における位置が、クランプ装置５
と干渉しない位置に決定される（Ｓ４１１）。

【００６９】次に、再び前記図１０のＳ２１１〜Ｓ２１
４と同様にして、把持装置６２の下降動作（Ｓ４１
２）、把持機構６３による仮置き台４１上のワークＷの
把持動作（Ｓ４１３）、把持装置６２の上昇動作（Ｓ４
１４）、把持装置６２の＋Ｙ方向への移動動作（Ｓ４１
５）が行われる。更に、図１０のＳ２１５〜Ｓ２１６と
同様にして、把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ４
１６）、ワークＷの右端面がストッパ３ａに当接される
位置にまで、把持装置６２がＸ方向へ移動される（Ｓ４
１７）。

【００７０】続いて、図１０のＳ２１７〜Ｓ２１９と同
様にして、クランプ装置５によるワークＷのクランプ動
作（Ｓ４１８）、把持機構６３によるワークＷの把持状
態の解除動作（Ｓ４１９）、把持装置６２の上昇動作
（Ｓ４２０）が行われる。

【００７１】以上のようにして、ワークＷに対するクラ
ンプ装置５のクランプ位置の変更が行われる。そして、
この状態で、そのクランプ装置５上のワークＷの所定加
工位置のうち、未だ加工が行われていない位置に、工具
１２による加工が開始される。

【００７２】従って、１回の加工動作では、ワークＷの
Ｘ方向における所定加工位置の一部が、クランプ装置５
に干渉してしまうような場合でも、クランプ装置５をＸ
方向へ移動させて、ワークＷに対するクランプ位置の変
更を行うことにより、同ワークＷの全ての所定加工位置
に何ら支障を生じることなく自動的に加工を行うことが
できる。

【００７３】更に、特に図示しないが、例えばクランプ
装置５上のワークＷの被加工面Ｗ1に加工が行われた後
に、加工が行われる被加工面がそのＷ1 以外の面に変更
される場合には、回転体２１が図４の状態から時計方向
或いは反時計方向へ９０度回転される。これにより、ワ
ークＷの被加工面Ｗ2 ，Ｗ3 のいずれかが工具１２に対
向する状態となり、その被加工面Ｗ2 ，Ｗ3 に工具１２
により加工が行われる。

【００７４】このように、回転体２１を回転させて、工
具１２に対向するワークＷの被加工面を変更することに
より、そのワークＷの多面加工を、作業者の介入を要す
ることなく自動的に行うことができる。

【００７５】又、同じく図示しないが、図４の状態か
ら、ワークＷの被加工面Ｗ4 に加工が行われる場合に
は、先ずクランプ装置５上のワークＷが把持装置６２に
より把持されて、同クランプ装置５から取り出される。
この状態で、把持装置６２の把持機構６３が、回動用モ
ータ６６の駆動に伴って図６の時計方向或いは反時計方
向へ９０度回動される。そして、この状態で、把持装置
６２が下降されて、把持機構６３に把持されている９０
度回転された状態のワークＷが、クランプ装置５上に再
び取り付けられる。

【００７６】そして、この状態で、前記と同様にして、
クランプ装置５の回転体２１が図４の時計方向或いは反
時計方向へ９０度回転されると、ワークＷの被加工面Ｗ
4 が工具１２に対向する状態となり、その被加工面Ｗ4
に工具１２により加工が可能となる。

【００７７】このように、クランプ装置５上の回転体２
１の回転動作と、把持装置６２の把持機構６３の回動動
作とを組み合わせることにより、断面ほぼ四角形状をな
しているワークＷの全ての被加工面Ｗ1 〜Ｗ4 に、自動
的に加工を行うことが可能となる。

【００７８】又、この実施例では、第１のラック４４が
空状態になった場合には、その第１のラック４４を搬送
台車５２上に移動させるとともに、その搬送台車５２を
作業位置Ｐ４にまで移動させる。これにより、この作業
位置Ｐ４において、第１のラック４４内に未加工ワーク
Ｗａを補充することができる。又、第２のラック４９内
に加工済ワークＷｂが満載状態になった場合には、前記
と同じく、その第２のラック４９を搬送台車５２上に移
動させるとともに、その搬送台車５２を作業位置Ｐ４に
まで移動させる。これにより、この作業位置Ｐ４におい
て、第２のラック４９内から加工済ワークＷｂを取り出
すことができる。

【００７９】従って、本実施例においては、各ラック４
４，４９に対するワークＷの補充、取り出し作業を一か
所で集中的に行うことができるとともに、ラック４４，
４９の最大収容数以上の多数のワークＷを順次円滑に加
工することができ、作業性を向上させることができる。

【００８０】尚、この発明は、前記実施例に限定される
ものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、各部
の構成を以下のように変更して具体化することも可能で
ある。（１）各把持装置６２にはそれぞれ１つの把持機構６３
を設けて、把持装置６２に把持されるワークＷを一本と
すること。（２）支持台３の図１の左端部に押圧シリンダを配置
し、この押圧シリンダによりクランプ装置５上のワーク
Ｗをストッパ３ａに当接させることにより、ワークＷの
Ｘ方向における位置決めを行うこと。尚、この場合に
は、図１０のＳ２１８及び図１２のＳ４１９における、
把持機構６３によるワークＷの把持状態の解除動作を、
このワークＷの位置決め動作の前に行うようにする。（３）動力伝達機構２８として、回転体２１の外周に沿
って被動ギアを設けるとともに、その被動ギアに噛み合
うように駆動ギアを設ける。そして、この駆動ギアを駆
動モータにより回転させることにより、両ギアを介して
回転体２１を回転させるように構成すること。（４）仮置き台４１上に未加工ワークＷａを載置した状
態で、そのワークＷａの向きがクランプ装置５に対して
整合していない場合には、仮置き台４１上の未加工ワー
クＷａを把持機構６３により把持した後に、同把持機構
６３を所定角度回動させて、未加工ワークＷａの向きを
クランプ装置５に対して整合させた状態にしてから、同
ワークＷａをクランプ装置５上に搬送するようにするこ
と。（５）仮置き台４１を設けずに、クランプ装置５上のワ
ークＷに対する加工終了後、その加工済ワークＷｂをク
ランプ装置５上から第２のラック４９内へ直接搬送させ
るとともに、未加工ワークＷａを第１のラック４４内か
らクランプ装置５上へ直接搬送させるように、把持装置
６２の動作を制御すること。（６）クランプ装置５、把持装置６２等の構成を適宜変
更すること。

【００８１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、長
尺ワークの搬出入動作を自動化して、そのワークを無人
運転にて連続加工することができるとともに、ワークの
多面加工も人手を要することなく自動的に行うことがで
きるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した長尺ワーク加工装置の一実
施例を示す平面図である。

【図２】その長尺ワーク加工装置の一部破断側面図であ
る。

【図３】図１の一部を拡大して示す部分平面図である。

【図４】クランプ装置を拡大して示す側断面図である。

【図５】クランプ装置を拡大して示す正断面図である。

【図６】把持機構を拡大して示す側断面図である。

【図７】把持機構を拡大して示す正断面図である。

【図８】長尺ワーク加工装置の動作の制御に関する回路
構成を示すブロック図である。

【図９】第１のラック内から仮置き台上への未加工ワー
クの搬送動作を示す動作説明図である。

【図１０】クランプ装置に対するワークの搬出入動作を
示す動作説明図である。

【図１１】仮置き台上から第２のラック内への加工済ワ
ークの搬送動作を示す動作説明図である。

【図１２】ワーク加工時における各種動作を示す動作説
明図である。

【符号の説明】

５…クランプ装置、７…加工機を構成する中間サドル、
９…加工機を構成するコラム、１１…加工機を構成する
スピンドルヘッド、１２…加工機を構成する工具、１７
…Ｘ方向移動用モータ、２１…回転体、２２…クランプ
機構を構成するワーク基準座、２５…クランプ機構を構
成するクランパー、２６…クランプ機構を構成するクラ
ンプシリンダ、４１…仮置き台、４４…第１のラック、
４９…第２のラック、６２…把持装置、６３…把持機
構、６６…回動用モータ、７１…Ｙ方向移動用モータ、
７４…Ｘ方向移動用モータ、７５…Ｚ方向移動用モー
タ、７６…制御手段としての制御回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】Ｘ方向へ移動可能に設けられ、長尺状の
ワークをクランプして、同ワークをＸ方向へ沿って延び
るように配置する複数のクランプ装置と、それらのクランプ装置によりクランプされているワーク
に加工を行う加工機と、ＸＹＺ方向へ移動可能に設けられ、前記ワークを把持し
て、同ワークを前記クランプ装置に対して搬出入する少
なくとも２つ以上の把持装置と、加工プログラムに基づいて、前記各クランプ装置をそれ
ぞれワーク上の所定加工位置と干渉しない位置にＸ方向
において位置決め制御するとともに、前記各把持装置を
それぞれ前記各クランプ装置と干渉しない位置にＸ方向
において位置決め制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする長尺ワーク加工装置。
【請求項２】前記各クランプ装置はワークをクランプ
するためのクランプ機構を備え、そのクランプ機構は、
クランプしたワークの長手方向と直交する面内において
回転可能に構成されている請求項１に記載の長尺ワーク
加工装置。
【請求項３】前記各把持装置はワークを把持するため
の把持機構を備え、その把持機構は、把持したワークの
長手方向と直交する面内において回転可能に構成されて
いる請求項１又は請求項２に記載の長尺ワーク加工装
置。
【請求項４】未加工ワークを収容する第１のラック
と、加工済ワークを収容する第２のラックとを有し、前記加工機によるワークの加工終了後、その加工済ワー
クをクランプ装置上から第２のラック内に搬送させると
ともに、未加工ワークを第１のラック内からクランプ装
置上に搬送させるように、前記把持装置の動作を制御す
る制御手段を設けた請求項１〜３のいずれかに記載の長
尺ワーク加工装置。
【請求項５】前記クランプ装置に対向配置され、未加
工ワークや加工済ワークを一時的に載置する仮置き台
と、未加工ワークを収容する第１のラックと、加工済ワークを収容する第２のラックとを有し、前記加工機によるワークの加工終了後、その加工済ワー
クをクランプ装置上から仮置き台上に搬送させるととも
に、未加工ワークを仮置き台上からクランプ装置上に搬
送させ、一方、加工機によるワークの加工中に、加工済
ワークを仮置き台上から第２のラック内に搬送させると
ともに、未加工ワークを第１のラック内から仮置き台上
に搬送させるように、前記把持装置の動作を制御する制
御手段を設けた請求項１〜３のいずれかに記載の長尺ワ
ーク加工装置。