JPH0242303B2 - - Google Patents
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- JPH0242303B2 JPH0242303B2 JP60210385A JP21038585A JPH0242303B2 JP H0242303 B2 JPH0242303 B2 JP H0242303B2 JP 60210385 A JP60210385 A JP 60210385A JP 21038585 A JP21038585 A JP 21038585A JP H0242303 B2 JPH0242303 B2 JP H0242303B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- welding gun
- servo motor
- spot welding
- section
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- Resistance Welding (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はスポツト溶接ロボツトの制御装置に関
する。
する。
従来の技術
スポツト溶接ロボツトは、例えば昭和57年８月
10日(株)山海堂発行「内燃機関；Vol21No.267；８
月号臨時増刊号；産業ロボツトの技術の動向」第
51、52頁に示されるように、多軸形アームの先端
にＸ形の溶接ガンを装着し、ワークのスポツト溶
接位置をテイーチングしたプログラムに従つて前
記多軸形アームをプレイバツクさせてワークにス
ポツト溶接させるようになつている。このスポツ
ト溶接ロボツト（以下、単に溶接ロボツトとい
う）にはプレイバツクの駆動源に油圧を使用する
油圧式と電力を使用する電動式とがあるが、油圧
式はメンテナンスが面倒で応答も鈍く、設備も大
型になり省エネルギー化からも好まれず、電動式
が多用されてきている。
10日(株)山海堂発行「内燃機関；Vol21No.267；８
月号臨時増刊号；産業ロボツトの技術の動向」第
51、52頁に示されるように、多軸形アームの先端
にＸ形の溶接ガンを装着し、ワークのスポツト溶
接位置をテイーチングしたプログラムに従つて前
記多軸形アームをプレイバツクさせてワークにス
ポツト溶接させるようになつている。このスポツ
ト溶接ロボツト（以下、単に溶接ロボツトとい
う）にはプレイバツクの駆動源に油圧を使用する
油圧式と電力を使用する電動式とがあるが、油圧
式はメンテナンスが面倒で応答も鈍く、設備も大
型になり省エネルギー化からも好まれず、電動式
が多用されてきている。
発明が解決しようとする問題点
しかし前述の電動式の場合には、第３図に示す
ように、スポツト溶接位置である目標値への距離
と方向とを計算して溶接ガン１を移動させ、溶接
ガン１が目標のスポツト溶接位置に到達したら加
圧駆動源１ａによつて加圧駆動させ、相対峙する
溶接電極棒２でワーク３を挾持した場合、その加
圧力によつて溶接電極棒２を支持している腕部１
ｂが仮想線で示すようにたわみ、このたわみによ
つてスポツト溶接ロボツトの溶接ガン１を装着し
たアーム４が矢印Ｘ方向に偏差△ｌだけ押し戻さ
れるので、溶接ロボツトは溶接ガン１の加圧、挾
持位置がプログラムのスポツト溶接位置と偏位し
たと判断して、前記偏差△ｌを補正しようとし
て、溶接ガン１のワーク３加圧、挾持下で電動サ
ーボモータが駆動し、この駆動に伴なつて溶接電
極棒２がワーク３との挾持部分を中心として矢印
Ｘと逆方向の矢印Ｙ方向に押動されて、矢印F1
で示す所要の加圧力以外に矢印F2で示す異常な
外力を作用したままスポツト溶接するので、ワー
ク３のスポツト溶接部分が溶接電流によつて軟化
するに連れて前側に押し出されて隆起して打痕５
となり、また隆起する一部が飛散してスポツト溶
接部分まわりに付着してスパツタ痕６となつたり
してしまうのである。これら打痕５やスパツタ痕
６をスポツト溶接後にグラインダにより研削して
おり、仕上げ作業が面倒であるうえ、経済的にも
不利である。
ように、スポツト溶接位置である目標値への距離
と方向とを計算して溶接ガン１を移動させ、溶接
ガン１が目標のスポツト溶接位置に到達したら加
圧駆動源１ａによつて加圧駆動させ、相対峙する
溶接電極棒２でワーク３を挾持した場合、その加
圧力によつて溶接電極棒２を支持している腕部１
ｂが仮想線で示すようにたわみ、このたわみによ
つてスポツト溶接ロボツトの溶接ガン１を装着し
たアーム４が矢印Ｘ方向に偏差△ｌだけ押し戻さ
れるので、溶接ロボツトは溶接ガン１の加圧、挾
持位置がプログラムのスポツト溶接位置と偏位し
たと判断して、前記偏差△ｌを補正しようとし
て、溶接ガン１のワーク３加圧、挾持下で電動サ
ーボモータが駆動し、この駆動に伴なつて溶接電
極棒２がワーク３との挾持部分を中心として矢印
Ｘと逆方向の矢印Ｙ方向に押動されて、矢印F1
で示す所要の加圧力以外に矢印F2で示す異常な
外力を作用したままスポツト溶接するので、ワー
ク３のスポツト溶接部分が溶接電流によつて軟化
するに連れて前側に押し出されて隆起して打痕５
となり、また隆起する一部が飛散してスポツト溶
接部分まわりに付着してスパツタ痕６となつたり
してしまうのである。これら打痕５やスパツタ痕
６をスポツト溶接後にグラインダにより研削して
おり、仕上げ作業が面倒であるうえ、経済的にも
不利である。
そこで本発明はＸ形の溶接ガンのたわみが加圧
力に比例していることに着目して、前記打痕やス
パツタ痕を阻止することができるスポツト溶接ロ
ボツトの制御装置を提供するものである。
力に比例していることに着目して、前記打痕やス
パツタ痕を阻止することができるスポツト溶接ロ
ボツトの制御装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
本発明にあつては、アームにＸ形の溶接ガンを
装着し、ワークのスポツト溶接位置を記憶させた
プログラムに従つてプレイバツクする駆動源とし
ての電動サーボモータを備えた溶接ロボツトにお
いて、前記ワークのスポツト溶接位置をテイーチ
ングによつて記憶する記憶部と、この記憶部のプ
ログラムに従つてプレイバツク指令を出力する演
算処理部と、この演算処理部からのプレイバツク
指令によつて前記電動サーボモータを駆動するサ
ーボモータ駆動部と、前記演算処理部からの溶接
ガンの目標値への移動終了指令によつて溶接ガン
の加圧駆動源を駆動する加圧駆動部と、前記演算
処理部からの溶接ガンの加圧終了指令によつて溶
接ガンの溶接電極棒に溶接電流を供給するトラン
スと、前記演算処理部からの溶接ガンの目標値へ
の移動終了指令と溶接ガンの加圧終了指令との到
着から溶接電流の供給開始指令到着までの間に前
記サーボモータ駆動部の出力を低下させると共
に、前記演算処理部からの溶接ガンのスポツト溶
接完了指令毎にサーボモータ駆動部の出力を所定
値に復帰させる制御手段と、を備えたことを特徴
とする。
装着し、ワークのスポツト溶接位置を記憶させた
プログラムに従つてプレイバツクする駆動源とし
ての電動サーボモータを備えた溶接ロボツトにお
いて、前記ワークのスポツト溶接位置をテイーチ
ングによつて記憶する記憶部と、この記憶部のプ
ログラムに従つてプレイバツク指令を出力する演
算処理部と、この演算処理部からのプレイバツク
指令によつて前記電動サーボモータを駆動するサ
ーボモータ駆動部と、前記演算処理部からの溶接
ガンの目標値への移動終了指令によつて溶接ガン
の加圧駆動源を駆動する加圧駆動部と、前記演算
処理部からの溶接ガンの加圧終了指令によつて溶
接ガンの溶接電極棒に溶接電流を供給するトラン
スと、前記演算処理部からの溶接ガンの目標値へ
の移動終了指令と溶接ガンの加圧終了指令との到
着から溶接電流の供給開始指令到着までの間に前
記サーボモータ駆動部の出力を低下させると共
に、前記演算処理部からの溶接ガンのスポツト溶
接完了指令毎にサーボモータ駆動部の出力を所定
値に復帰させる制御手段と、を備えたことを特徴
とする。
作 用
演算処理部が記憶部のプログラムに従つてプレ
イバツク指令を出力することにより、電動サーボ
モータがプレイバツク駆動して溶接ガンをワーク
のスポツト溶接位置に移動し、溶接ガンがワーク
のスポツト溶接位置に到達したところで、加圧駆
動源が動作して溶接ガンの溶接電極棒でワークの
スポツト溶接位置を加圧、挾持する一方、制御手
段がサーボモータ駆動部の出力を例えばアームの
自重落下を阻止し得る程度に低下させる。この状
態において、トランスが溶接電極棒に所定値の溶
接電流を所定の時間供給し、溶接電極棒がワーク
のスポツト溶接位置をスポツト溶接する。このワ
ークのスポツト溶接が完了したところで、制御手
段がサーボモータ駆動部の出力を所定値に復帰し
て、スポツト溶接の１サイクルが終了する。
イバツク指令を出力することにより、電動サーボ
モータがプレイバツク駆動して溶接ガンをワーク
のスポツト溶接位置に移動し、溶接ガンがワーク
のスポツト溶接位置に到達したところで、加圧駆
動源が動作して溶接ガンの溶接電極棒でワークの
スポツト溶接位置を加圧、挾持する一方、制御手
段がサーボモータ駆動部の出力を例えばアームの
自重落下を阻止し得る程度に低下させる。この状
態において、トランスが溶接電極棒に所定値の溶
接電流を所定の時間供給し、溶接電極棒がワーク
のスポツト溶接位置をスポツト溶接する。このワ
ークのスポツト溶接が完了したところで、制御手
段がサーボモータ駆動部の出力を所定値に復帰し
て、スポツト溶接の１サイクルが終了する。
つまり、溶接ガンの溶接電極棒でワークのスポ
ツト溶接位置を加圧、挾持しつつ溶接電流の供給
でスポツト溶接する間は、制御手段がサーボモー
タ駆動部の出力を低下し、もつて溶接ガンのたわ
みによる位置補正をしようとする電動サーボモー
タの駆動を中止する。これにより、溶接ガンのた
わみによる溶接ロボツトからワークへの押し戻し
力を取り除いた状態で、ワークのスポツト溶接を
行う。そして、このワークのスポツト溶接が完了
する毎に、制御手段がサーボモータ駆動部の出力
を所定値に復帰する。これにより、溶接ロボツト
のワークのスポツト溶接位置である目標値への移
動と、溶接ガンの加圧動作の作業速度とは、演算
処理部で制御される通常の速度になる。
ツト溶接位置を加圧、挾持しつつ溶接電流の供給
でスポツト溶接する間は、制御手段がサーボモー
タ駆動部の出力を低下し、もつて溶接ガンのたわ
みによる位置補正をしようとする電動サーボモー
タの駆動を中止する。これにより、溶接ガンのた
わみによる溶接ロボツトからワークへの押し戻し
力を取り除いた状態で、ワークのスポツト溶接を
行う。そして、このワークのスポツト溶接が完了
する毎に、制御手段がサーボモータ駆動部の出力
を所定値に復帰する。これにより、溶接ロボツト
のワークのスポツト溶接位置である目標値への移
動と、溶接ガンの加圧動作の作業速度とは、演算
処理部で制御される通常の速度になる。
実施例
以下、本発明の実施例を図面と共に前記従来の
構造と同一部分に同一符号を付して詳述する。
構造と同一部分に同一符号を付して詳述する。
第１図に示すように、１０は溶接ロボツトであ
つて、これは、アーム１０ａにＸ形の溶接ガン１
を装着し、ワークのスポツト溶接位置を記憶させ
たプログラムに従つてプレイバツクする駆動源と
しての図外の電動サーボモータを備えている。ま
た、この溶接ロボツト１０は、記憶部１１、演算
処理部１２、サーボモータ駆動部１３、加圧駆動
部１４、トランス１５及び制御手段１６を備えて
いる。
つて、これは、アーム１０ａにＸ形の溶接ガン１
を装着し、ワークのスポツト溶接位置を記憶させ
たプログラムに従つてプレイバツクする駆動源と
しての図外の電動サーボモータを備えている。ま
た、この溶接ロボツト１０は、記憶部１１、演算
処理部１２、サーボモータ駆動部１３、加圧駆動
部１４、トランス１５及び制御手段１６を備えて
いる。
ここで、記憶部１１は、ワークのスポツト溶接
位置をテイーチングによつて記憶するようになつ
ている。
位置をテイーチングによつて記憶するようになつ
ている。
演算処理部１２は、記憶部１１のプログラムに
従つてプレイバツク指令を出力するようになつて
いる。
従つてプレイバツク指令を出力するようになつて
いる。
サーボモータ駆動部１３は、演算処理部１２か
らのプレイバツク指令によつて前記図外の電動サ
ーボモータを駆動するようになつている。
らのプレイバツク指令によつて前記図外の電動サ
ーボモータを駆動するようになつている。
加圧駆動部１４は、演算処理部１２からの溶接
ガン１の目標値への移動終了指令によつて溶接ガ
ン１の加圧駆動源１ａを駆動するようになつてい
る。
ガン１の目標値への移動終了指令によつて溶接ガ
ン１の加圧駆動源１ａを駆動するようになつてい
る。
トランス１５は、演算処理部１２からの溶接ガ
ン１の加圧終了指令によつて溶接ガン１の溶接電
極棒２に所定値の溶接電流を所定時間供給するよ
うになつている。
ン１の加圧終了指令によつて溶接ガン１の溶接電
極棒２に所定値の溶接電流を所定時間供給するよ
うになつている。
制御手段１６は、演算処理部１２からの溶接ガ
ン１の目標値への移動終了指令と溶接ガン１の加
圧終了指令との到着から溶接電流の供給開始指令
到着までの間に、サーボモータ駆動部１３の出力
を低下させると共に、演算処理部１２からの溶接
ガン１のスポツト溶接完了指令毎に、サーボモー
タ駆動部１３の出力を所定値に復帰させるように
なつている。
ン１の目標値への移動終了指令と溶接ガン１の加
圧終了指令との到着から溶接電流の供給開始指令
到着までの間に、サーボモータ駆動部１３の出力
を低下させると共に、演算処理部１２からの溶接
ガン１のスポツト溶接完了指令毎に、サーボモー
タ駆動部１３の出力を所定値に復帰させるように
なつている。
前述の実施例の制御の実行を第２図に示すフロ
ーチヤートに従つて説明すると、先ず、セクシヨ
ンでワークのスポツト溶接位置である目標値へ
の距離と方向とを計算し、その差値をサーボモー
タ駆動部１３に供給する。次にセツクシヨンで
溶接ガン１が目標値に到達したか否かを判断す
る。そして溶接ガン１の目標値へ未到達の場合は
セクシヨンの処理を続行する。溶接ガン１が目
標値へ到達した場合は、セクシヨンで溶接ガン
１を加圧駆動すると共に、セクシヨンで溶接ガ
ン１のたわみを位置補正しようとするサーボモー
タ駆動部１３の出力電圧をアームの自重落下を阻
止し得る程度に低下する。次にセクシヨンで溶
接ガン１の加圧完了か否を確かめ、セクシヨン
でサーボモータ駆動部１３の出力電圧が低下した
か否かを判断する。そして溶接ガン１が所要値で
加圧し、サーボモータ駆動部１３の出力電圧が低
下した場合はセクシヨンでトランス１５に溶接
電流の供給信号を出力する。溶接ガン１の加圧未
完了の場合はセクシヨンを続行させる。サーボ
モータ駆動部１３の出力電圧未低下の場合はセク
シヨンを続行させる。次にセクシヨンでスポ
ツト溶接が完了したか否かを確かめる。そしてス
ポツト溶接完了してない場合はセクシヨンを続
行する。スポツト溶接完了の場合は、セクシヨン
でトランス１５に溶接電流のしや断信号を出力
し、セクシヨンで溶接ガン１の加圧を解除し、
セクシヨンでサーボモータ駆動部の出力電圧を
所要値に復帰させる。
ーチヤートに従つて説明すると、先ず、セクシヨ
ンでワークのスポツト溶接位置である目標値へ
の距離と方向とを計算し、その差値をサーボモー
タ駆動部１３に供給する。次にセツクシヨンで
溶接ガン１が目標値に到達したか否かを判断す
る。そして溶接ガン１の目標値へ未到達の場合は
セクシヨンの処理を続行する。溶接ガン１が目
標値へ到達した場合は、セクシヨンで溶接ガン
１を加圧駆動すると共に、セクシヨンで溶接ガ
ン１のたわみを位置補正しようとするサーボモー
タ駆動部１３の出力電圧をアームの自重落下を阻
止し得る程度に低下する。次にセクシヨンで溶
接ガン１の加圧完了か否を確かめ、セクシヨン
でサーボモータ駆動部１３の出力電圧が低下した
か否かを判断する。そして溶接ガン１が所要値で
加圧し、サーボモータ駆動部１３の出力電圧が低
下した場合はセクシヨンでトランス１５に溶接
電流の供給信号を出力する。溶接ガン１の加圧未
完了の場合はセクシヨンを続行させる。サーボ
モータ駆動部１３の出力電圧未低下の場合はセク
シヨンを続行させる。次にセクシヨンでスポ
ツト溶接が完了したか否かを確かめる。そしてス
ポツト溶接完了してない場合はセクシヨンを続
行する。スポツト溶接完了の場合は、セクシヨン
でトランス１５に溶接電流のしや断信号を出力
し、セクシヨンで溶接ガン１の加圧を解除し、
セクシヨンでサーボモータ駆動部の出力電圧を
所要値に復帰させる。
次に、これらセクシヨン、、の動作をセ
クシヨン、、で確かめ、動作完了ならばセ
クシヨンでスポツト溶接位置がプログラムの最
終のスポツト溶接位置か否かを確かめ、最終位置
でない場合は、セクシヨンで次のプログラムの
目標へ移し、セクシヨンからセクシヨンまで
を繰返えす。
クシヨン、、で確かめ、動作完了ならばセ
クシヨンでスポツト溶接位置がプログラムの最
終のスポツト溶接位置か否かを確かめ、最終位置
でない場合は、セクシヨンで次のプログラムの
目標へ移し、セクシヨンからセクシヨンまで
を繰返えす。
発明の効果
以上のように本発明によれば溶接ロボツトの目
標値への移動と溶接ガンの加圧動作の作業速度を
阻害することなく、溶接ガンのたわみによる溶接
ロボツトからワークへの押し戻し力を取り除くこ
とができるので、仕上げ作業を要する打痕やスパ
ツタ痕を阻止して、安価で品質の良いスポツト溶
接を行なうことができる。
標値への移動と溶接ガンの加圧動作の作業速度を
阻害することなく、溶接ガンのたわみによる溶接
ロボツトからワークへの押し戻し力を取り除くこ
とができるので、仕上げ作業を要する打痕やスパ
ツタ痕を阻止して、安価で品質の良いスポツト溶
接を行なうことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２
図は同実施例のフローチヤート、第３図は従来の
スポツト溶接ロボツトの作用説明図である。 １……溶接ガン、１０……溶接ロボツト、１６
……制御手段。
図は同実施例のフローチヤート、第３図は従来の
スポツト溶接ロボツトの作用説明図である。 １……溶接ガン、１０……溶接ロボツト、１６
……制御手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ アームにＸ形の溶接ガンを装着し、ワークの
スポツト溶接位置を記憶させたプログラムに従つ
てプレイバツクする駆動源としての電動サーボモ
ータを備えたスポツト溶接ロボツトにおいて、 前記ワークのスポツト溶接位置をテイーチング
によつて記憶する記憶部と、 この記憶部のプログラムに従つてプレイバツク
指令を出力する演算処理部と、 この演算処理部からのプレイバツク指令によつ
て前記電動サーボモータを駆動するサーボモータ
駆動部と、 前記演算処理部からの溶接ガンの目標値への移
動終了指令によつて溶接ガンの加圧駆動源を駆動
する加圧駆動部と、 前記演算処理部からの溶接ガンの加圧終了指令
によつて溶接ガンの溶接電極棒に溶接電流を供給
するトランスと、 前記演算処理部からの溶接ガンの目標値への移
動終了指令と溶接ガンの加圧終了指令との到着か
ら溶接電流の供給開始指令到着までの間に前記サ
ーボモータ駆動部の出力を低下させると共に、前
記演算処理部からの溶接ガンのスポツト溶接完了
指令毎にサーボモータ駆動部の出力を所定値に復
帰させる制御手段と、 を備えたことを特徴とするスポツト溶接ロボツト
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21038585A JPS6268685A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | スポツト溶接ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21038585A JPS6268685A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | スポツト溶接ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6268685A JPS6268685A (ja) | 1987-03-28 |
| JPH0242303B2 true JPH0242303B2 (ja) | 1990-09-21 |
Family
ID=16588460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21038585A Granted JPS6268685A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | スポツト溶接ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6268685A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0818143B2 (ja) * | 1987-10-20 | 1996-02-28 | ファナック株式会社 | 溶接用ロボットの溶接動作制御方法 |
| JP2812078B2 (ja) * | 1992-07-17 | 1998-10-15 | 日産自動車株式会社 | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 |
| KR100377678B1 (ko) * | 2001-01-17 | 2003-03-29 | 현대중공업 주식회사 | 서보 용접건의 궤적제어 방법 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60257982A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-19 | Toyota Motor Corp | 溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置 |
-
1985
- 1985-09-24 JP JP21038585A patent/JPS6268685A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6268685A (ja) | 1987-03-28 |
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