JPS6268685A - スポツト溶接ロボツトの制御装置 - Google Patents
スポツト溶接ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS6268685A JPS6268685A JP21038585A JP21038585A JPS6268685A JP S6268685 A JPS6268685 A JP S6268685A JP 21038585 A JP21038585 A JP 21038585A JP 21038585 A JP21038585 A JP 21038585A JP S6268685 A JPS6268685 A JP S6268685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- servo motor
- welding gun
- spot welding
- arithmetic processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 89
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 1
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はスポット溶接ロボットの制御装置ζこ関する。
従来の技術
スポット溶接ロボットは、例えば昭和５７年８月１０日
■山海堂発行「内燃機関； ｖｏ１２１ ／１６２６７
；８月号臨時増刊号：産業ロボットの技術の動向」第
５１．５２頁に示されるように、多軸形アームの先端に
Ｘ形の溶接ガンを装着し、ワークのスポット溶接位置を
ティー千ノグしたプログラムζこ従って前記多軸形アー
ムをプレイバックさせてワーク（こスポット溶接させる
ようになっている。このスポット溶接ロボット（以下、
単に溶接ロボットという）ｌこけプレイバックの駆動源
に油圧を使用する油圧式と電力を使用する電動式とがあ
るが、油圧式はメンテナンスが面倒で応答も鈍く、設備
も大型になり省エネルギー化からも好まれず、電動式が
多用されてきている。
■山海堂発行「内燃機関； ｖｏ１２１ ／１６２６７
；８月号臨時増刊号：産業ロボットの技術の動向」第
５１．５２頁に示されるように、多軸形アームの先端に
Ｘ形の溶接ガンを装着し、ワークのスポット溶接位置を
ティー千ノグしたプログラムζこ従って前記多軸形アー
ムをプレイバックさせてワーク（こスポット溶接させる
ようになっている。このスポット溶接ロボット（以下、
単に溶接ロボットという）ｌこけプレイバックの駆動源
に油圧を使用する油圧式と電力を使用する電動式とがあ
るが、油圧式はメンテナンスが面倒で応答も鈍く、設備
も大型になり省エネルギー化からも好まれず、電動式が
多用されてきている。
発明が解決しようとする間萌点
しかし前述の電動式の場合には、第３図１こ示すように
、スポット溶接位置である目標値への距離と方向とを計
算して溶接ガン１を移動させ、溶接ガン１が目標のスポ
ット溶接位置に到達したら加圧駆動源１ａによって加圧
駆動させ、相対峙する溶接電極棒２でワーク３を挾持し
た場合、その加圧力によって溶接電極棒２を支持してい
る腕部１ｂが仮想線で示すようにたわみ、このたわみζ
こよってスポット溶接ロボットの溶接ガン１を装着した
アーム４が矢印Ｘ方向に偏差Δｇだけ押し戻されるので
、溶接ロボットは溶接ガン１の加圧、挟持位置がプログ
ラムのスポット溶接位置と偏位したと判断して、前記偏
差Δｅを補正しようとして、溶接ガン１のワーク３加圧
、挾持下で電動サーボモータが駆動し、この駆動に伴な
って溶接電極棒２がワーク３との挾持部分を中心として
矢印Ｘと逆方向の矢印Ｙ方向ζこ押動されて、矢印Ｆ、
で示す所要の加圧力以外に矢印Ｆ、で示す異常な外力を
作用したままスポット溶接するので、ワーク３のスポッ
ト溶接部分が溶接電流によって軟化するに連れて前側に
押し出されて隆起して打痕５となり、また隆起する一部
が飛散してスポット溶接部分まわりＥこ付着してスパッ
タ痕６となったりしてしまうのである。これら打痕５や
スパッタ痕６をスポット溶接後にグラインダζこより研
削しており、仕上げ作業が面（至）１であるうえ、経済
的にも不利である。
、スポット溶接位置である目標値への距離と方向とを計
算して溶接ガン１を移動させ、溶接ガン１が目標のスポ
ット溶接位置に到達したら加圧駆動源１ａによって加圧
駆動させ、相対峙する溶接電極棒２でワーク３を挾持し
た場合、その加圧力によって溶接電極棒２を支持してい
る腕部１ｂが仮想線で示すようにたわみ、このたわみζ
こよってスポット溶接ロボットの溶接ガン１を装着した
アーム４が矢印Ｘ方向に偏差Δｇだけ押し戻されるので
、溶接ロボットは溶接ガン１の加圧、挟持位置がプログ
ラムのスポット溶接位置と偏位したと判断して、前記偏
差Δｅを補正しようとして、溶接ガン１のワーク３加圧
、挾持下で電動サーボモータが駆動し、この駆動に伴な
って溶接電極棒２がワーク３との挾持部分を中心として
矢印Ｘと逆方向の矢印Ｙ方向ζこ押動されて、矢印Ｆ、
で示す所要の加圧力以外に矢印Ｆ、で示す異常な外力を
作用したままスポット溶接するので、ワーク３のスポッ
ト溶接部分が溶接電流によって軟化するに連れて前側に
押し出されて隆起して打痕５となり、また隆起する一部
が飛散してスポット溶接部分まわりＥこ付着してスパッ
タ痕６となったりしてしまうのである。これら打痕５や
スパッタ痕６をスポット溶接後にグラインダζこより研
削しており、仕上げ作業が面（至）１であるうえ、経済
的にも不利である。
そこで本発明はＸ形の溶接ガンのたわみが加圧力に比例
していることに着目して、前記打痕やスパッタ痕を阻止
することができるスポット溶接ロボットの制御装置を提
供するものである。
していることに着目して、前記打痕やスパッタ痕を阻止
することができるスポット溶接ロボットの制御装置を提
供するものである。
問題点を解決するための手段
本発明にあっては、アームにＸ形の溶接ガンを装着し、
ワークのスポット溶接位置を記憶させたプログラムｆこ
従ってプレイバックする駆動源として電動サーボモータ
を備えた溶接ロボットに、前記溶接ガンの目標値への移
動終了から溶接電流供給開始までの間に溶接ガンのたわ
みｌこよる位置補正をする′電動サーボモータの出力を
低下させると共に、この電動サーボモータの出力を溶接
ガンのスポット溶接完了毎門こ復帰させる制御手段を付
設しである。
ワークのスポット溶接位置を記憶させたプログラムｆこ
従ってプレイバックする駆動源として電動サーボモータ
を備えた溶接ロボットに、前記溶接ガンの目標値への移
動終了から溶接電流供給開始までの間に溶接ガンのたわ
みｌこよる位置補正をする′電動サーボモータの出力を
低下させると共に、この電動サーボモータの出力を溶接
ガンのスポット溶接完了毎門こ復帰させる制御手段を付
設しである。
作 用
溶接ロボットのワークのスポット溶接位置である目標値
への移動と溶接ガンの加圧動作との作業速度を阻害する
ことなく、溶接ガンのたわみによる溶接ロボットからワ
ークへの押し戻し力を取り除いてスポット溶接を行なう
。
への移動と溶接ガンの加圧動作との作業速度を阻害する
ことなく、溶接ガンのたわみによる溶接ロボットからワ
ークへの押し戻し力を取り除いてスポット溶接を行なう
。
実施例
以下、本発明の実施例を図面と共に従来の構造と同一部
分に同一符号を付して詳述する。
分に同一符号を付して詳述する。
第１図−こ示すようζこ、１０はワークのスポット溶接
位置を記憶させたプログラムに従ってプレイバックする
駆動源として電動サーボモータ！萄備えた溶接ロボット
であって、ワークのスボツを溶接位置をティーチングに
よって記憶する記憶部１１とこの記憶部１１のプログラ
ムに従ってプレイバックさせる演算処理部１２と、この
演算処理部からの指令ｌこよって′Ｉ！ｔｓサーボモー
タを駆動するサーボモータ駆動部１３と、演算処理部１
２からの指令によって溶接ガン１の加圧部動源１ａを駆
動する加圧地動部］４と、演算処理部１２からの指令に
よって溶接電柩棒２Ｉこ溶接電流を供給するトランス１
５とを備える一方、アーム１０ａの先端にＸ形の溶接ガ
ン１を装着しである。［６は演算処理部１２の指令によ
って溶接ガン１の移動終了から溶接電流の供給開始まで
の間ｌこ溶接ガン１のたわみζこよって位置補正する電
動サーボモータの出力を低下させると共に、溶接ガン１
のスポット溶接完了毎に電動サーボモータの出力を復帰
させる制御手段である。
位置を記憶させたプログラムに従ってプレイバックする
駆動源として電動サーボモータ！萄備えた溶接ロボット
であって、ワークのスボツを溶接位置をティーチングに
よって記憶する記憶部１１とこの記憶部１１のプログラ
ムに従ってプレイバックさせる演算処理部１２と、この
演算処理部からの指令ｌこよって′Ｉ！ｔｓサーボモー
タを駆動するサーボモータ駆動部１３と、演算処理部１
２からの指令によって溶接ガン１の加圧部動源１ａを駆
動する加圧地動部］４と、演算処理部１２からの指令に
よって溶接電柩棒２Ｉこ溶接電流を供給するトランス１
５とを備える一方、アーム１０ａの先端にＸ形の溶接ガ
ン１を装着しである。［６は演算処理部１２の指令によ
って溶接ガン１の移動終了から溶接電流の供給開始まで
の間ｌこ溶接ガン１のたわみζこよって位置補正する電
動サーボモータの出力を低下させると共に、溶接ガン１
のスポット溶接完了毎に電動サーボモータの出力を復帰
させる制御手段である。
前述の実施例の制御の実行を第２図に示すフローチャー
トｌこ従って説明すると、先ス、セクション■でワーク
のスポット溶接位置である目漂値への距離と方向とを計
算し、その差値をサーボモータ駆動部、１３１こ供給す
る。次ｌこセックジョン■で溶接ガン１が目標値に到達
したか否かを判断する。
トｌこ従って説明すると、先ス、セクション■でワーク
のスポット溶接位置である目漂値への距離と方向とを計
算し、その差値をサーボモータ駆動部、１３１こ供給す
る。次ｌこセックジョン■で溶接ガン１が目標値に到達
したか否かを判断する。
そして溶接ガン１の目標値へ未到達の場合はセクション
■の処理を続行する。溶接ガン１が目標値へ到達した場
合は、セクション■で溶接ガン１を加圧駆動すると共ζ
こ、セクション■で溶接ガン１のたわみを位置補正しよ
うとするサーボモータ駆動部１３の出力電圧をアームの
自重落下を阻止し得る程度に低下する。次ζこセクショ
ン■で溶接ガン１の加圧完了か否を確かめ、セクション
■でサーボモータ駆動部１３の出力電圧が低下したか否
かを判断する。そして溶接ガン１が所要値で加圧し、廿
−ボモータ駆動部１３の出力電圧が低下した場合Ｈ−１
’７シヨン■でトランス１５）こ溶接電流の供給信号を
出力する。溶接ガン１の加圧未完了の場合はセクション
■を続行させる。サーボモータ駆動部１３の出力這圧未
低下の場合はセクション■ヲ纜行すセル。次にセクショ
ン■でスポット溶接が完了したか否かを確かめる。そし
てスポット溶１ｊ ５Ｅ、 了してない場合はセクショ
ン■を続行する。スポット溶接完了の場合は、セクショ
ン■でトランス１５に溶接電流のしゃ断信号を出力し、
セクション［相］で溶接ガン１の加圧を解除し、セクシ
ョン■でサーボモータ駆動部の出力電圧を所要値に復帰
させる。
■の処理を続行する。溶接ガン１が目標値へ到達した場
合は、セクション■で溶接ガン１を加圧駆動すると共ζ
こ、セクション■で溶接ガン１のたわみを位置補正しよ
うとするサーボモータ駆動部１３の出力電圧をアームの
自重落下を阻止し得る程度に低下する。次ζこセクショ
ン■で溶接ガン１の加圧完了か否を確かめ、セクション
■でサーボモータ駆動部１３の出力電圧が低下したか否
かを判断する。そして溶接ガン１が所要値で加圧し、廿
−ボモータ駆動部１３の出力電圧が低下した場合Ｈ−１
’７シヨン■でトランス１５）こ溶接電流の供給信号を
出力する。溶接ガン１の加圧未完了の場合はセクション
■を続行させる。サーボモータ駆動部１３の出力這圧未
低下の場合はセクション■ヲ纜行すセル。次にセクショ
ン■でスポット溶接が完了したか否かを確かめる。そし
てスポット溶１ｊ ５Ｅ、 了してない場合はセクショ
ン■を続行する。スポット溶接完了の場合は、セクショ
ン■でトランス１５に溶接電流のしゃ断信号を出力し、
セクション［相］で溶接ガン１の加圧を解除し、セクシ
ョン■でサーボモータ駆動部の出力電圧を所要値に復帰
させる。
次に、これらセクション■、［相］、σｐの動作をセク
ション＠、◎、■で確かめ、動作完了ならばセクション
りでスポット溶接位置がプログラムの最終のスポット溶
接位置か否かを確かめ、最終位置でない場合は、セクシ
ョン［相］で次のプログラムの目標へ移し、セクション
■からセクションＯまでを１遜えす。
ション＠、◎、■で確かめ、動作完了ならばセクション
りでスポット溶接位置がプログラムの最終のスポット溶
接位置か否かを確かめ、最終位置でない場合は、セクシ
ョン［相］で次のプログラムの目標へ移し、セクション
■からセクションＯまでを１遜えす。
発明の効果
以上のようｌこ本発明ζこよれば溶接ロボットの目砿値
への移動と溶接ガンの加圧動作の作業速度を阻害するこ
となく、溶接ガンのたわみによる溶接ロボットからワー
クへの押し戻し力を取り除くことができるので、仕上げ
作業を要する打痕やスパッタ痕を阻止して、安価で品質
の良いスポット溶接を行なうことができる。
への移動と溶接ガンの加圧動作の作業速度を阻害するこ
となく、溶接ガンのたわみによる溶接ロボットからワー
クへの押し戻し力を取り除くことができるので、仕上げ
作業を要する打痕やスパッタ痕を阻止して、安価で品質
の良いスポット溶接を行なうことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は同実
施例のフローチャート、第３図は従来のスポット溶接ロ
ボットの作用説明図である。 １・溶接ガン、１０・・・溶接ロボット、１６・・制御
手段。
施例のフローチャート、第３図は従来のスポット溶接ロ
ボットの作用説明図である。 １・溶接ガン、１０・・・溶接ロボット、１６・・制御
手段。
Claims (1)
- アームにＸ形の溶接ガンを装着し、ワークのスポット溶
接位置を記憶させたプログラムに従つてプレイバックす
る駆動源として電動サーボモータを備えた溶接ロボット
に、前記溶接ガンの目標値への移動終了から溶接電流供
給開始までの間に溶接ガンのたわみによる位置補正をす
る電動サーボモータの出力を低下させると共に、この電
動サーボモータの出力を溶接ガンのスポット溶接完了毎
に復帰させる制御手段を付設したことを特徴とするスポ
ット溶接ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21038585A JPS6268685A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | スポツト溶接ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21038585A JPS6268685A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | スポツト溶接ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6268685A true JPS6268685A (ja) | 1987-03-28 |
| JPH0242303B2 JPH0242303B2 (ja) | 1990-09-21 |
Family
ID=16588460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21038585A Granted JPS6268685A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | スポツト溶接ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6268685A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01107979A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-25 | Fanuc Ltd | 溶接用ロボットの溶接動作制御方法 |
| JPH0631462A (ja) * | 1992-07-17 | 1994-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 |
| KR100377678B1 (ko) * | 2001-01-17 | 2003-03-29 | 현대중공업 주식회사 | 서보 용접건의 궤적제어 방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60257982A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-19 | Toyota Motor Corp | 溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置 |
-
1985
- 1985-09-24 JP JP21038585A patent/JPS6268685A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60257982A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-19 | Toyota Motor Corp | 溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01107979A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-25 | Fanuc Ltd | 溶接用ロボットの溶接動作制御方法 |
| JPH0631462A (ja) * | 1992-07-17 | 1994-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 |
| KR100377678B1 (ko) * | 2001-01-17 | 2003-03-29 | 현대중공업 주식회사 | 서보 용접건의 궤적제어 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0242303B2 (ja) | 1990-09-21 |
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