JPH0242717B2

JPH0242717B2 -

Info

Publication number: JPH0242717B2
Application number: JP18789286A
Authority: JP
Priority date: 1986-08-12
Filing date: 1986-08-12
Publication date: 1990-09-25
Also published as: JPS6343876A

Description

【発明の詳細な説明】【産業上の利用分野】

本発明は、おもちやをはじめ、移動ロボツト、
フオークリフト、車椅子等広い範囲に適用できる
全方向移動車に関するものである。

【従来の技術】

従来、例えばおもちやの走行装置として、球状
の車輪を前後、左右、あるいは斜め方向に回転さ
せて全方向に移動できるようにしたものがある。また、操向車輪を前後方向、左右方向に切換え
可能に、あるいは、車輪を前後方向走行用、左右
方向走行用の２種類設けておき、これを切換える
ようにしたもの等がある。

【発明が解決しようとする問題点】

ところで、上記従来のおもちやの歩行装置の場
合は、おもちやのような重量の軽いものでは適用
できるが、これを移動ロボツト、フオークリフ
ト、車椅子等の産業用に使用するには構造上無理
があつた。また、操向車輪を前後方向、左右方向に切換え
たり、あるいは、前後歩行用車輪と左右歩行車輪
とを切換える場合には、操作が面倒なうえ、走行
を一旦停止して切換えるので動作に連続性がない
などの問題点があつた。

【問題点を解決するための手段】

本発明は、上記の問題点を解決するためになさ
れたもので、車体の前後、左右方向の相対向する
各位置に、接地面が球面状をした少くとも一組の
車輪を設け、この一組の車輪は、それぞれ車体の
前後または左右方向に沿つて回転するよう軸支さ
れていると共に、その車輪支持枠が、車輪の回転
する方向と直交する方向に位相を90度ずらせて車
輪接地面を交互に接地するよう正逆回転可能に軸
装されていることを特徴とするものである。

【作用】

上記のように構成することによつて本発明の全
方向移動車は、おもちやはもとより、移動ロボツ
ト、フオークリフト、車椅子等の歩行装置として
広く実用化でき、しかも比較的簡単な構成で、全
方向に自在に、かつ連続的に歩行でき、操作性も
良好なものである。

【実施例】

以下、本発明の一実施例を、図面を参照して説
明する。図において、符号１は平面が八角形状の車体
で、この車体１の下面には、車体中心Ｏを中心に
前後、左右方向の相対向する各位置に、各一組の
走行車輪２，２が設けられている。この一組の走
行車輪２，２は、長方形をした支持枠３に軸４に
よつて車体１の前後、または左右方向に沿つて回
転自在に軸支され、接地面が球面状をしたもので
ある。また、この一組の歩行車輪２，２は、車体
１の前後、または左右方向に沿つて平行に、かつ
所定の間隔を有して一対の支持脚５，５に回転軸
６を介して支持された支持枠３に、車輪２の回転
方向と直交する方向に位相を90度ずらせて接地面
が交互に接地するよう軸支されている。一方、本体１の中心Ｏ側には、中心Ｏから車体
１の前後、左右方向に沿う放射方向に正逆回転自
在のギヤドモータ７が４個、その駆動軸７ａを車
輪２側に向けて支持脚５及び取付枠８を介して支
持されている。ギヤドモータの駆動軸７ａには駆
動ギヤ９が取付けられ、この駆動ギヤ９と噛合う
従動ギヤ１０が車輪２の支持枠３の車体内側寄り
に固着され、ギヤドモータ７の正逆回転により、
駆動ギヤ９、従動ギヤ１０，１０を介して支持枠
３、車輪２が正逆回転し、一組の車輪２，２はそ
れぞれの接地面が90度位相をずらせて接地するよ
うに構成されている。また、図示しないが、各ギヤドモータ７を、電
源からの電源を制御して、４個のギヤドモータ７
をそれぞれ連係させながらそれぞれの回転方向を
同時制御するマイコンを利用した操縦装置が設け
られている。さらに、図示しないが、車体１上に
は、操縦席をはじめ、それぞれの目的、例えばお
もちや、移動ロボツト、フオークリフト、車椅子
等に応じた装置が設けられる。このような構成の全方向移動車においては、第
１図において、例えば左右両側の支持枠３，３、
３，３を車体１の前方向き、あるいは後方向きに
回転させると、車輪２，２は交互に接地して前向
きあるいは後ろ向きの駆動力、推進力を生じ前後
方向の車輪２が、軸４を中心に回転して車体１は
前進、または後進する。また、同様に前後方向の
支持枠３，３、３，３を右回転、または左回転さ
せると、車体は右方向、または左方向に移動走行
する。車体１を旋回、または斜行させるときは、前
後、左右の各支持枠３，３、３，３の回転方向を
わずかにずらせて回転方向を変えるだけで自在に
旋回・斜行させることができる。また、前後、左
右方向の全支持枠３，３、３，３を同方向に回転
させると、車体１は車体中心Ｏを中心に右、左い
ずれの方向にも自在に回転させることができる。
さらに、これらの動作は、車体１の走行を停止す
ることなく連続的に行うことができる。このときの車輪２の動作は、軸４を中心とする
回転運動と、支持枠３の回転による車輪接地面の
接地摩擦による駆動（推進）力とが、接地面が球
面状であるのでバランスよく動作し、また、旋回
時には車輪２のわずかなスリツプ動作と共に全方
向にスムーズに移動走行することができる。なお、上記車体１は、八角形状に限らず円形、
長方形などどのような形状であつてもよく、ま
た、車輪２の個数は、一組の車輪を基準としてこ
れを増加するのは自在である。また、この移動車
は、おもちやをはじめ、移動ロボツト、フオーク
リフト、車椅子等適用範囲は広いが、その構造
上、走行路面は平面であることが望ましい。

【発明の効果】

以上説明したように、本発明による全方向移動
車によれば、車体の前後、左右の相対向位置に、
接地面が球状をした少くとも一組の車輪を設け、
この車輪は、車体の前後方向への回転と、その回
転方向と直交する方向への正逆回転を可能にした
ので、これら各車輪の回転方向をそれぞれ連動さ
せて制御することにより、前後、左右、斜め方
向、同位置での旋回など全方向に自在に走行する
ことができる。また、その動作は、移動方向を完
全に逆方向にする場合は別として、連続的に行う
ことができて能率的で便利な移動走行を行うこと
ができる。さらに、その操縦操作は簡単、容易で
あり、構造は簡単で比較的安価に生産できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動車全体の
底面図、第２図はその側面図である。１……車体、２……車輪、３……支持枠、４…
…軸、５……支持脚、６……回転軸、７……ギヤ
ドモータ、７ａ……駆動軸、８……取付枠、９…
…駆動ギヤ、１０……従動ギヤ、Ｏ……車体の中
心。

Claims

【特許請求の範囲】

１車体の前後、左右方向の相対向する各位置
に、接地面が球面状をした少くとも一組の車輪を
設け、この一組の車輪は、それぞれ車体の前後ま
たは左右方向に沿つて回転するように軸支されて
いると共に、その車輪支持枠が、車輪の回転する
方向と直交する方向に位相を90度ずらせて、車輪
接地面を交互に接地するよう正逆回転可能に軸装
されていることを特徴とする全方向移動車。