JPH0243690A - 画像認識装置 - Google Patents
画像認識装置Info
- Publication number
- JPH0243690A JPH0243690A JP63195102A JP19510288A JPH0243690A JP H0243690 A JPH0243690 A JP H0243690A JP 63195102 A JP63195102 A JP 63195102A JP 19510288 A JP19510288 A JP 19510288A JP H0243690 A JPH0243690 A JP H0243690A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- storage unit
- data
- image
- picture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000002372 labelling Methods 0.000 abstract 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は画像認識装置、特に、自律移動型装置の視覚と
なるロボットアイや、検査対象が視認条件の悪い環境に
おかれている製品検査に適応しうる画像認識装置に関す
る。
なるロボットアイや、検査対象が視認条件の悪い環境に
おかれている製品検査に適応しうる画像認識装置に関す
る。
第５図は従来の一例を示すブロック図である。
従来の画像認識装置はエツジ抽出部１５が認識対象画像
記憶部１から輪郭線情報を抽出し、その抽出された輪郭
線情報記憶部１６のデータを元に物体認識部１０が特徴
量のマツチングを行い認識結果記憶部１１にデータを送
るものだった。
記憶部１から輪郭線情報を抽出し、その抽出された輪郭
線情報記憶部１６のデータを元に物体認識部１０が特徴
量のマツチングを行い認識結果記憶部１１にデータを送
るものだった。
上述した従来の物体認識装置は物体の認識を行う場合、
認識対象画像からエツジといわれる領域と領域の境界を
示す特徴量の抽出をし、物体の認識、確認を行っていた
ので画像入力用のカメラ等の装置に必要な撮影条件が整
わず、物体の存在領域を取り囲むエツジの抽出を行うこ
とのできない環境では対象物体の認識が行えないという
欠点があった。
認識対象画像からエツジといわれる領域と領域の境界を
示す特徴量の抽出をし、物体の認識、確認を行っていた
ので画像入力用のカメラ等の装置に必要な撮影条件が整
わず、物体の存在領域を取り囲むエツジの抽出を行うこ
とのできない環境では対象物体の認識が行えないという
欠点があった。
本発明の画像認識装置は多値の画像データを入力されて
いる認識対象画像記憶部と、前記認識対象画像記憶部の
座標をＸ軸方向とｙ軸方向にそれぞれ数ドツト平行移動
させ移動画像記憶部のデータとする移動画像演算部と、
前記認識対象画像記憶部と前記移動画像記憶部の画素デ
ータをそれぞれ画素ごとに演算処理し領域切り出し用記
憶部にデータとして出力する領域切り出し用演算部と、
情報の圧縮された位置関連情報用画像を前記認識対象画
像記憶部から作成する画像圧縮演算部と領域ごとに分割
するための位置指定用のウィンドウと前記位置関連情報
用画像を使用して前記領域切り出し用記憶部中からウィ
ンドウの指定する範囲内で特徴量のマツチング処理を行
い、切り出した領域にラベルを付加して位置関連情報用
画像上の座標を領域連結用情報記憶部のデータとする領
域連結演算部と、前記領域連結用情報記憶部の領域デー
タをもとに物体認識処理を行い認識結果記憶部に出力す
る物体認識部とを含んで構成される。
いる認識対象画像記憶部と、前記認識対象画像記憶部の
座標をＸ軸方向とｙ軸方向にそれぞれ数ドツト平行移動
させ移動画像記憶部のデータとする移動画像演算部と、
前記認識対象画像記憶部と前記移動画像記憶部の画素デ
ータをそれぞれ画素ごとに演算処理し領域切り出し用記
憶部にデータとして出力する領域切り出し用演算部と、
情報の圧縮された位置関連情報用画像を前記認識対象画
像記憶部から作成する画像圧縮演算部と領域ごとに分割
するための位置指定用のウィンドウと前記位置関連情報
用画像を使用して前記領域切り出し用記憶部中からウィ
ンドウの指定する範囲内で特徴量のマツチング処理を行
い、切り出した領域にラベルを付加して位置関連情報用
画像上の座標を領域連結用情報記憶部のデータとする領
域連結演算部と、前記領域連結用情報記憶部の領域デー
タをもとに物体認識処理を行い認識結果記憶部に出力す
る物体認識部とを含んで構成される。
次に本発明の実施例について、図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
各々の画素が多値のデータを持つ認識対象画像記憶部１
と、座標が移動画像演算部２により認識対象画像記憶部
１とＸ軸方向とｙ軸方向にそれぞれ数ドツト平行移動し
て記憶されている移動画像記憶部３があり、領域切り出
し用演算部５は認識対象画像記憶部ｌから移動画像記憶
部３の画素データをそれぞれ画素ごとに演算し領域切り
出し用記憶部７に出力する。
と、座標が移動画像演算部２により認識対象画像記憶部
１とＸ軸方向とｙ軸方向にそれぞれ数ドツト平行移動し
て記憶されている移動画像記憶部３があり、領域切り出
し用演算部５は認識対象画像記憶部ｌから移動画像記憶
部３の画素データをそれぞれ画素ごとに演算し領域切り
出し用記憶部７に出力する。
領域連結演算部８は領域切り出し用記憶部７のデータか
ら領域切り出しを行い領域ラベルを付加する。
ら領域切り出しを行い領域ラベルを付加する。
領域ごとに分割するためにウィンドウ１２と位置関連情
報用簡易画像６を元に領域関連情報演算部８はウィンド
ウ１２の指定する範囲内で特徴量のマツチング処理を行
い、領域ラベルを付加した位置関連情報簡易画像６上の
座標を領域連結情報記憶部９のデータとする。
報用簡易画像６を元に領域関連情報演算部８はウィンド
ウ１２の指定する範囲内で特徴量のマツチング処理を行
い、領域ラベルを付加した位置関連情報簡易画像６上の
座標を領域連結情報記憶部９のデータとする。
画像圧縮演算部４は位置関連情報用簡易画像６を認識対
象画像記憶部１から作成する。領域連結演算部８は領域
データの連結関係を、位置情報用簡易画像６を用いて領
域連結情報記憶部９に出力する。物体認識部１０はその
領域連結情報記憶部９のデータをもとに領域認識処理を
行う、前記の処理により導き出された結果は認識結果記
憶部１１に送られる。
象画像記憶部１から作成する。領域連結演算部８は領域
データの連結関係を、位置情報用簡易画像６を用いて領
域連結情報記憶部９に出力する。物体認識部１０はその
領域連結情報記憶部９のデータをもとに領域認識処理を
行う、前記の処理により導き出された結果は認識結果記
憶部１１に送られる。
移動画像演算部２は、領域切り出し用演算部５物体認識
部１０からの画像領域占有比のフィードバック信号を元
に、第２図に示す座標変換処理衣を参照してそれによっ
て導き出される座標変換値とその変換値のセット数に従
い、認識対象画像記憶部１のデータを座標変換し移動画
像記憶部３にそれぞれデータを出力するという処理を指
示数回行う。
部１０からの画像領域占有比のフィードバック信号を元
に、第２図に示す座標変換処理衣を参照してそれによっ
て導き出される座標変換値とその変換値のセット数に従
い、認識対象画像記憶部１のデータを座標変換し移動画
像記憶部３にそれぞれデータを出力するという処理を指
示数回行う。
領域切り出し用演算部５における画像領域占有比は領域
の一部として認識された画素の、画像中の全画素中に占
める割合をいう。物体認識部１０における画像領域占有
比は物体の一部として認識された画素の、画像中の全画
素中に占める割合をいう。
の一部として認識された画素の、画像中の全画素中に占
める割合をいう。物体認識部１０における画像領域占有
比は物体の一部として認識された画素の、画像中の全画
素中に占める割合をいう。
画像圧縮演算部４が画像のデータを圧縮して認識対象画
像１より記憶部の小さい位置関連情報用簡易画像６を認
識対象画像記憶部１から作成する０位置関連情報用簡易
画像６の１画素は認識対象画像記憶部１の４画素に対応
しく第４図）、この認識対象画像記憶部１の４画素の平
均をとることにより対応する位置関連情報用画像記憶部
１の画素の輝度を決定する。
像１より記憶部の小さい位置関連情報用簡易画像６を認
識対象画像記憶部１から作成する０位置関連情報用簡易
画像６の１画素は認識対象画像記憶部１の４画素に対応
しく第４図）、この認識対象画像記憶部１の４画素の平
均をとることにより対応する位置関連情報用画像記憶部
１の画素の輝度を決定する。
領域切り出し用演算部５は、認識対象画像記憶部１から
移動画像演算部２の行った処理回数分の移動画像記憶部
３を各々演算し、出力されたデータを加算する。加算さ
れたデータは領域切り出し記憶部７に出力される。
移動画像演算部２の行った処理回数分の移動画像記憶部
３を各々演算し、出力されたデータを加算する。加算さ
れたデータは領域切り出し記憶部７に出力される。
領域連結演算部８は、位置関連情報用画像６の各画素と
領域切り出し記憶部７の前記画素に対応する画素群から
第３図に示す領域判別表に従って評価値を求め、領域連
結演算部８のデータとして持たれている条件に合致する
画素群は領域として単一化したラベルづけを行うことに
よって一画面を同一な領域を形成する複数の領域の集合
に分割する。
領域切り出し記憶部７の前記画素に対応する画素群から
第３図に示す領域判別表に従って評価値を求め、領域連
結演算部８のデータとして持たれている条件に合致する
画素群は領域として単一化したラベルづけを行うことに
よって一画面を同一な領域を形成する複数の領域の集合
に分割する。
物体認識部］０は領域連結情報記憶部９に登録されてい
る特徴量を持つ領域と近傍に存在する領域との組合せに
より、登録されている特徴量に該当する特徴量を持つ物
体の認識を行う。
る特徴量を持つ領域と近傍に存在する領域との組合せに
より、登録されている特徴量に該当する特徴量を持つ物
体の認識を行う。
本発明の画像認識装置は認識対象から抽出した情報を領
域認識による特徴量とすることにより領域境界線等の特
徴量の計算をする必要がないので処理速度を向上させる
ことができる、また認識対象画像からエツジといわれる
領域と領域の境界を示す特徴量の抽出をし、物体の認識
、確認を行わないので、画像入力用のカメラ等の装置に
必要な撮影条件が整わず物体の存在領域を取り囲む全て
のエツジの抽出を行うことのできない環境でも対象物体
の認識を行うことができるという効果がある。
域認識による特徴量とすることにより領域境界線等の特
徴量の計算をする必要がないので処理速度を向上させる
ことができる、また認識対象画像からエツジといわれる
領域と領域の境界を示す特徴量の抽出をし、物体の認識
、確認を行わないので、画像入力用のカメラ等の装置に
必要な撮影条件が整わず物体の存在領域を取り囲む全て
のエツジの抽出を行うことのできない環境でも対象物体
の認識を行うことができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
座標変換処理を表わす図、第３図は領域判別を表わす図
、第４図は認識対象画像記憶部１と位置関連情報用簡易
画像６との画素の関連を示す関連図、第５図は従来の−
・例を示すブロック図である。 １・・・認識対象画像記憶部、２・・・移動画像演算部
、３・・・移動画像記憶部、４・・・画像圧縮演算部、
５・・・領域切り出し用演算部、６・・・位置関連情報
用画像、７・・・領域切り出し用記憶部、８・・・領域
関連情報演算部、９・・・領域連結情報記憶部、１０・
・・物体認識部、１１・・・認識結果記憶部。
座標変換処理を表わす図、第３図は領域判別を表わす図
、第４図は認識対象画像記憶部１と位置関連情報用簡易
画像６との画素の関連を示す関連図、第５図は従来の−
・例を示すブロック図である。 １・・・認識対象画像記憶部、２・・・移動画像演算部
、３・・・移動画像記憶部、４・・・画像圧縮演算部、
５・・・領域切り出し用演算部、６・・・位置関連情報
用画像、７・・・領域切り出し用記憶部、８・・・領域
関連情報演算部、９・・・領域連結情報記憶部、１０・
・・物体認識部、１１・・・認識結果記憶部。
Claims (1)
- 多値の画像データを入力されている認識対象画像記憶部
と、前記認識対象画像記憶部の座標をｘ軸方向とｙ軸方
向にそれぞれ数ドット平行移動させ移動画像記憶部のデ
ータとする移動画像演算部と、前記認識対象画像記憶部
と前記移動画像記憶部の画素データをそれぞれ画素ごと
に演算処理し領域切り出し用記憶部にデータとして出力
する領域切り出し用演算部と、情報の圧縮された位置関
連情報用画像を前記認識対象画像記憶部から作成する画
像圧縮演算部と領域ごとに分割するための位置指定用の
ウィンドウと前記位置関連情報用画像を使用して前記領
域切り出し用記憶部中からウィンドウの指定する範囲内
で特徴量のマッチング処理を行い、切り出した領域にラ
ベルを付加して位置関連情報用画像上の座標を領域連結
用情報記憶部のデータとする領域連結演算部と、前記領
域連結用情報記憶部の領域データをもとに物体認識処理
を行い認識結果記憶部に出力する物体認識部とを含むこ
とを特徴とする画像認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63195102A JPH0243690A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63195102A JPH0243690A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 画像認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0243690A true JPH0243690A (ja) | 1990-02-14 |
Family
ID=16335555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63195102A Pending JPH0243690A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0243690A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05128260A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-05-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像特徴情報統合装置 |
-
1988
- 1988-08-03 JP JP63195102A patent/JPH0243690A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05128260A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-05-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像特徴情報統合装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109344701B (zh) | 一种基于Kinect的动态手势识别方法 | |
| CN108229324B (zh) | 手势追踪方法和装置、电子设备、计算机存储介质 | |
| EP3153943A1 (en) | Air gesture input method and apparatus | |
| CN104484645B (zh) | 一种面向人机交互的“1”手势识别方法与系统 | |
| US20150317037A1 (en) | Image processing device and image processing method | |
| CN109961016B (zh) | 面向智能家居场景的多手势精准分割方法 | |
| CN111161219B (zh) | 一种适用于阴影环境的鲁棒单目视觉slam方法 | |
| CN111199159A (zh) | 基于增强现实的文字翻译及显示方法、装置和电子设备 | |
| CN109919128A (zh) | 控制指令的获取方法、装置及电子设备 | |
| CN110390295B (zh) | 一种图像信息识别方法、装置及存储介质 | |
| CN108521594A (zh) | 一种基于体感相机手势识别的自由视点视频播放方法 | |
| CN114419103B (zh) | 一种骨架检测跟踪方法、装置及电子设备 | |
| CN112351181A (zh) | 基于cmos芯片和zynq体系的智能相机 | |
| CN103945124A (zh) | 一种智能相机的控制方法 | |
| CN108058170A (zh) | 一种视觉机器人数据采集处理系统 | |
| JPH10124676A (ja) | 形状追跡方法および装置 | |
| CN111435429A (zh) | 一种基于双目立体数据动态认知的手势识别方法及系统 | |
| JPH0243690A (ja) | 画像認識装置 | |
| Uma et al. | Marker based augmented reality food menu | |
| CN113139946A (zh) | 一种基于视觉的衬衫污渍定位设备 | |
| TWI536280B (zh) | 街景影像之文字區域偵測系統及裝置 | |
| CN115082717B (zh) | 基于视觉感知的动态目标识别和情景记忆认知方法及系统 | |
| Duanmu et al. | A multi-view pedestrian tracking framework based on graph matching | |
| Ali et al. | Semantic indexing for visual recognition of buildings | |
| CN116452804B (zh) | 一种遮挡物透视成像方法及系统 |