JPH0245043A - パルスドプラ計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はパルスドプラ計測装置に関し、特に超音波によ
り物体の速度を検出する装置、例えば、生体内の血流速
度をリアルタイムで測定する場合に、高い信号対雑音比
で計測が可能なパルスドプラ計測装置に関する。

〔従来の技術〕

音波のドプラ効果により物体の流速を知る装置としては
、従来から種々のものが知られている。

特に、パルスドプラ法を用いる装置（例えば、「日本音
響学会誌」第２９巻第６号（１９７３年）Ｐｐ３５１〜
３５２参照）では超音波パルス（ｐｕｌｓｅｄ　ｃｏｎ
ｔｉｎｕｏｕｓ　ｗａｖｅ）を繰り返し送波し、受波信
号に計測部位までの距離に対応したタイムゲートをかけ
ることにより、測定部位を特定することが可能であるこ
とが知られている。

従来の超音波ドプラ血流計装置としては、例えば、特開
昭５８−１８８４３３号公報、同６０−１１９９２９号
公報。

同６１−２５５２７号公報に開示されている如く、血管
に向けて超音波を送信し、血管中の血液で反射した超音
波のドプラ偏移周波数を測定して、血液の流れの方向と
超音波送信方向とのなす角度をθ、血流の速度をＶとし
たとき　ＶＣＯ９θを測定することにより、血流を計測
する装置が知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述の如く、ドプラ周波数を測定することにより、血流
等の速度を知ることが可能である。ところで１人体内の
血流を計測するには、血管壁、心臓壁等の壁の動きと血
流とを分離するため、ＭＴＩ（固体物除去）フィルタを
用いる必要がある。このため、上記ＭＴＩフィルタの零
点付近では、ドプラ信号成分も振幅が小さくなり、信号
対雑音比が劣化するという問題があった。

一般には、上記ＭＴＩフィルタの段数を増加させること
、帰還ループを工夫すること等で低°周波数域で急峻な
フィルタ特性にすることは可能である。しかしながら、
例えば、二次元パルスドプラ法では、用いるデータ量が
１０〜２０サン°プル程度であるため、フィルタの段数
は多くできず、また、帰還ループが使用できないといっ
た限界があり、対策は容易には行えない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、従来のパルスドプラ計測装置における上
述の如き問題を解消し、低周波数域で、高い信号対雑音
比で計測が可能なパルスドプラ計測装置を提供すること
にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の上記目的は、所定の送波間隔で、物体に繰返し
超音波パルスを送波して得られる反射信号の位相を検出
し、該位相信号の示すドプラ周波数から前記物体の速度
を算出するパルスドプラ計測装置において、前記超音波
パルスの送波間隔と等しい時間間隔（Ｔ）で順次サンプ
ルされた位相信号のうち、ｎ’Ｔ（ｎ：２以上の整数）
の時間間隔のもの同志の相関をとって位相差ベクトルを
得、該位相差ベクトルの角度から速度を算出する如く構
成されたことを特徴とするパルスドプラ計測装置によっ
て達成される。

上記ｎの値は、代表的には２である。本発明にかかるパ
ルスドプラ計測装置においては、従来の時間間隔Ｔの位
相信号同志の相関をとる方式に比べて、低周波領域での
雑音成分が減り、更に、低速領域での速度計測精度が向
上する反面、高速側の計測速度限界は１／２になる。こ
れを補うため、時間間隔２Ｔ（一般的にはｎＴ）の位相
信号同志の相関をとり位相差ベクトルを得る手段に加え
て、時間間隔Ｔの位相信号同志の相関をとり位相差ベク
トルを得る手段をも備え、双方の結果から速度を算出す
る如く構成したものである。

〔作用〕

ＭＴＩフィルタでは、遅延時間がＴから例えば２Ｔにな
ると、フィルタの周波数特性が、形状が保存されたまま
低域に圧縮されたものとなり、ピークの周波数が１／２
Ｔから１／４Ｔとなる。そのため利得が増大し、信号対
雑音比の改善に寄与することになる。また、自己相関処
理においては、相関処理が、２Ｔ遅れたドプラ信号との
間でなされることになり、２Ｔ時間で測ることによる計
測精度の改善と雑音の相関が減ることによる雑音量の低
減作用がある。これは、遅延時間が３Ｔ、４Ｔと長くな
っても同様であり、効果は更に増大することになる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック構成図であ
る。図において、１は位相比較器、２はＡ／Ｄ変換器、
３，４はＭＴＩフィルタ、７，８は自己相ｒＪＩｉ器、
’９．１０は複素加算器、ｌｌ−１，１１−２ハ角度検
出器、　１２−１．１２−２は除算器、また１３は判別
器を示している。

送波間隔Ｔで心臓内の任意の個所に向けて送出された超
音波パルスは、血流により、反射し受信される。受信し
た信号が入力端子１００に入力されると１位相比較器１
により、ドプラ信号が検出される、検出された信号は、
Ａ、　／　Ｄ変換器２により時系列データとなる。この
時系列データをｖ′。

（ｎ＝１．２．・・・・）とすれば、ｖＩｎは位相ベク
トル（複素数）であり、 Ｖ’、＝　Ａｎｅｘｐ（ｊθｎ）・−−−（１）がＡ／
Ｄ変換器２により出力される。

従来は、このｖ′１を、（固定物を除去するため）ＭＴ
Ｉフィルタ３に入力し、自己相関器７により相関演算を
行い、自己相関器７の出力を任意回数（例えば、８〜２
０回）、複素加算器により加算した後、角度検出器１１
−１により位相差を得て、除算器１２−１において位相
差をＴで除算することにより。

ドプラ周波数を得ていた。

これに対して本実施例に示す装置においては。

上記除算器１２−１の出力　ω６と、以下に述べる付加
部分４１３により得られるドプラ周波数（除算器１２−
２の出力）ωイ′とを得て、判別器１３により、どちら
か一方を選択し出力を行うものである。

そこで、以下に、上記付加部分４１３について詳細に説
明する。

付加部分４１３中のＭＴＩフィルタ４では、遅延時間が
２Ｔである。第２図に、このＭＴＩフィルタ４と前記Ｍ
ＴＩフィルタ３の周波数特性を示した。ＭＴＩ（２Ｔ）
フィルタ４では、ＭＴ　Ｉ　（Ｔ）フィルタ３より、利
得が増大（斜線部分）する。

上記ＭＴＩ（２Ｔ）フィルタ４とＭＴ　Ｉ　（Ｔ）フィ
ルタ３とを、一体的に構成することもできる。第３図に
その具体例を示す。第３図に示したフィルタにおいては
、入力端子３００にドプラ信号ｖｎ″が入力されると、
出力端子３０１には差分出力ｖｎ：Ｖ　ｎ＝ｖ’、＋１
−Ｖ’。　　　　　　・・・・（２）が、出力端子３０
２には、差分出力Ｕｎ：Ｕ、＝Ｖ″ｎ、、　−ｖ’ｎ　
　　　　　　・・・・（３）が、それぞれ出力される。

これは、最も簡素な構成のうちの一つである。

上記差分出力ｖｎは、自己相関器７に導かれ、最終的に
ドプラ周波数ω６が得られる。すなわち。

自己相関器７では、Ｖ　ｎ　＋　ｘとＴ時刻遅れた■。

の複素共役ベクトルｖｎ拳との複素乗算が実施される。

自己相関器７の出力をｙｎとすれば。

ｙｎ＝ｖｎ＋１・ｖｎ＊　　　　　　　　　　・・・・
（４）であり、ｙｎは複素数加算器９に入力される。

第４図（ａ）は以上述べたことを図で示したものである
。ドプラ信号がＭＴＩフィルタにより一次差分され、Ｍ
ＴＩフィルタの出力を用いて通常の時間Ｔの相関処理に
より、出力Ｖ　ｚ　Ｖ−ｙ　Ｖ　３　Ｖ　２　”　１・
・・・、ｖ９Ｖ、＊を得る。

第１図において、複素加算器９の出力をＹｉとおけば、 Ｙ工＝Σｙ０ ＝ＹＲ＋ｊＹ１　　　　　　　　・・・・（５）であり
、角度検出器１１−１の出力を八〇とおけば、Δθ＝ｔ
ａｎ−”（Ｙｌ／　ＹＲ）　　　　　”（６）を得るに
こで、ＹＲは実部、Ｙｌは虚部を示している。

除算器１２−１は、上記Δθを時間パラメータＴで除算
することにより、ドプラ周波数ωｄ：ω４＝Δθ／Ｔ Ｔ　　　　　ＹＲ を出力する。

一方、前記差分出力Ｕｎは、自己相関器８に導かれる。

自己相関器８は自己相関器７と同一のものであるが、用
い方が少し異なる。すなわち、自己相関器８では、　Ｕ
ｌｌ＋２と２Ｔ時刻遅れたＵｎの複素共役ベクトルＵｎ
＊との複素乗算が実施される。

自己相関器８の出力をＸｎとおけば、 ｘｎ＝Ｕｎ＋２・ＵｏＩ　　　　　　　・・・・（８）
であり、ｘｎは複素数加算器１０に入力される。

第４図（ｂ）は１以上述べたことを図で示したものであ
る。ドプラ信号ＶＬ’ｌＶ２’ｌ・・・・、Ｖ工。′が
２Ｔ時刻遅れた値との差をとるＭＴＩフィルタにより一
次差分され、ＭＴＩ出力Ｕ、、Ｕ２．・・・・、Ｕ、を
得る０次に、２Ｔ遅れた値との自己相関処理により、相
関出力Ｕ、Ｕ工傘、Ｕ、Ｕ、＊、・・・・、Ｕ、ＵＧ拳
を得るものである。

第４図（ａ）との違いは、ＭＴＩフィルタ、自己相関両
方において、２Ｔ遅れた値を用いることにある。従来（
第４図（ａ））、８回の自己相関出力の加算に必要なデ
ータ量はＶ工′〜ｖ１゜′、９Ｔであった、同一データ
量で可能な新方式（第４図（ｂ））の自己相関出力の加
算回数は６回となる。しかし、第５図に示す如く１本実
施例に示すＭＴＩ（２Ｔ）のフィルタ特性は、従来のＭ
ＴＩ（Ｔ）の特性に比べて、低周波数領域で、斜線で示
される部分の利得が改善（最大約５．７ｄＢ）される。

第１図において、複素加算器１０の出力を　Ｘｉとおけ
ば、 Ｘ□＝ΣＸｎ ＝ＸＲ＋ｊＸＩ　　　　　　　　・・・・（９）であり
、角度検出器１１−２の出力をΔＯ′とおけば、Δθ’
＝ｔａｎ−１（Ｘ＋／　ｘＦｌ）　　　　　・−−−（
ｉｏ）を得る。ここで、ＸＰは実部、Ｘｌは虚部を示し
ている。

除算器１２−２は上記Δθ′を時間パラメータ２Ｔで除
算することにより、ドプラ周波数ωイ′：ωイ′＝Δθ
′７２Ｔ を出力する。

位相差Δθ′は第６図に示す如く、時間パラメータ２Ｔ
で測ることになるので、同一速度に対して位相差へ〇に
比べて２倍の角度回転する。このため、Ｔで測るΔＯよ
り正確である。また、雑音に対しても相関量が減り、有
利である。但し、測定限界はω６は±π／Ｔ、ω６′は
±π／２Ｔとなる。

前記判別器１３では、上記ω６とω、′とから判別アル
ゴリズムにより、どちらか一方を選択する。

以下、判別アルゴリズムについて、第７図を用いて説明
する。

まず、位相差Δθの絶対値がπ１２以上かどうか、すな
わち、１Δ０１〉π／２かどうかを判定する（ステップ
５１）。真（Ｙｅｓ）の場合、Δ０／’ｒをω６とする
（ステップ５２）。また、偽（Ｎｏ）の場合は、Δ０’
／２ＴＣ＝ωｄｌ）をω６とする（ステップ５３）。

出力端子２００からは１判別器１３により、従来より正
確なドプラ周波数ω６が出力される。一方、出力端子２
０１からは、従来通りの・ドプラ周波数ω６が出力され
る。

上記実施例においては、付加部分４１３として、時間パ
ラメータを２Ｔとした例を説明した。時間パラメータは
２Ｔに限らず、３Ｔ、４Ｔ、・・・・と−般にはｍＴ（
ｍ：３以上の整数）で、同様の効果を得ることができる
。その場合には、第１図におけるＭＴＩＴィルタ４．自
己相関器８の遅延素子６゜除算器１２−２における時間
パラメータ２Ｔを、ｍＴに変更する。また、先に第７図
に示した判別アルゴリズムとしては、まず、位相差Δθ
の絶対値がｙｃ／ｍ以上か否か、すなわち、１Δ０１≧
π／ｍか否かを判定する（ステップ５１に対応する）。

真（Ｙｅｓ）の場合には　Δ０／Ｔをω６とする（ステ
ップ５２に対応する）、また、偽（Ｎｏ）の場合には、
Δθ’／ｍ　Ｔ（＝ωイ′）をω６とする（ステップ５
３に対応する）。

これにより、低速度の血流に対して、従来より正確な測
定が可能になる。

第８図は、第１図のＭ　Ｔ　ｒフィルタ３，４において
フィルタの段数を２次にしたとき、自己相関器７，８の
出力を得る過程を示す図である。ＭＴ工２次フィルタは
、具体的には、前述の第３図における遅延素子３４１．
３４２を、Ｔから２Ｔのものに変更することで実現可能
である。相関値を得るまでの過程は、第４図で説明した
のと同様である。

第８図（ａ）において、自己相関値の８回加算に必要と
なるドプラ信号データは＋　ｖ、’、ｖ２’、・・・・
、Ｖ工□′であり、時間長はＩＯＴである。ドプラ信号
は、Ｔ時刻遅れた値と差をとるＭＴＩ２Ｔフィルタによ
り２次差分され、ＭＴＩＴ力を得る。ＭＴ工出出力値、
Ｔ時刻遅れた値との自己相関処理により、相関出力Ｖ　
ｘ　Ｖ　ｘ　”　＋　Ｖ　ｘ　Ｖ　ｚ　”　＋　”　”
　＋　Ｖ　ｓ　Ｖ　ｅ　”　”。

得る。これは従来と同じものである。

付加部分４１３における処理過程は、第８図（ｂ）に示
されている。従来部分と同じドプラ信号データＶ□″ｌ
　Ｖ　２　’　ｌ・・・・ｔ　Ｖ　Ｌ　Ｌ′を用いてで
きる自己相関値の個数は６個であることが分かる。加算
回数６回の場合は、これら６個の相関出力を用いれば良
い。更に、加算回数を７回にしたいときは、第８図（ｂ
）に示す如＜、Ｖｉ、’を加えて、ｖ、’　〜ｖ、２の
データが必要である。

第８図（ａ）との違いは、Ｍ　Ｔ　Ｉ　２次フィルタで
２Ｔ時刻遅れた値との２次差分を実施すること。

更に、自己相関処理において、２Ｔ時刻遅れた値と相関
処理を実施することである６本実施例の効果については
、第４図について説明したのと同様に、低周波数域にお
いて、ＭＴｒ（２Ｔ）フィルタは、ＭＴＩ（Ｔ）フィル
タに比べて利得が改善される（最大約１０．６ｄＢ）、
第９図にその状況を示す。

第１図においては、時間パラメータＴにより得たドプラ
周波数と１時間パラメータ２Ｔにより得たドプラ周波数
とを判別・選択することにより。

より正確なドプラ周波数を得る例を示した。これに変え
て１時間パラメータＴにより得た位相差Δθはドプラ周
波数の算出には用いず高速領域で生ずる時間パラメータ
２Ｔにより得た位相差Δθ′の不確定性を補う補正に用
いるようにすることもできる。

第１０図は、その例を示すものであり、図中、記号１〜
１１−１および１１−２は、先に第１図に示したと同じ
構成要素を示している。すなわち１時間間隔Ｔでサンプ
ルされた反射波の位相信号は、ＭＴＩフィルタ３を通過
して自己相関器７により順次相関がとられ、これにより
得られる位相差ベクトルの角度、つまり位相差Δθが角
度検出器１１−１により得られる。また、上記位相信号
のうち１時間間隔２Ｔのもの同志の相関が、自己相関器
８によりとられ、これにより得られる位相差ベクトルの
角度、つまり位相差Δθ′が角度検出器１１−２により
得られる。

同一速度に対して１位相差Δθ′はΔ０の２倍となるの
で、Δθがπ７２以上のとき、もしくは、−π／２以下
のときは、Δθ′の真の値はそれぞれ、π以上、もしく
は、−π以下となる。

従って、このようなときには。

Ｒ により、角度を算出する前述の角度検出器１１−２では
Δθ′の真の値を出力しない、そこで、Δθの値を象限
判別器１５に入力し、この値が一π／２からπ／２まで
の間か、それを越える値かを判別する。

一方、角度補正器１６は、上述の判別出力により、Δθ
′の値を補正して　Δθ′″の値を得る。Δθ′とΔθ
″の関係は、次の通りである。

Δ０′−２π（但し、Δθ＜−一） このΔθ′″の値は、Δθが一π〜πの範囲を越えない
限り１時間間隔２Ｔによる反射信号の位相回転を正しく
表ねすので、除算器１２により、次式に基づいて、ドプ
ラ周波数ω６を得る。

ω４＝八〇”／２Ｔ これにより、第１図に示した例と全く同様に、低速領域
での信号対雑音比を高めて、速度計測範囲を広げ、かつ
、Δθの利用により、高速領域での速度計測限界を従来
と同等の範囲まで有する。ドプラ計測装置が実現できる
。

また、第１１図に示す実施例においては、更に。

時間パラメータＴ、２Ｔ、３Ｔ、・・・・、ｎＴにより
。

並行して同時に、ドプラ周波数を得る例を・示す。

時間パラメータ３Ｔ、・・・・、ｎＴによりドプラ周波
数を得る処理は、時間パラメータ２Ｔによりドプラ周波
数を得る処理と同様のものである。付加部分４１８の各
回路の構成は、同じものを複数個使用する。このとき、
最終的なドプラ周波数としては２例えば１．多数決によ
る判定が、判定器１３０により実行される。

第１１図に示した実施例では、付加部分４１８の各回路
のＭＴＩフィルタとして１時間パラメータを２　Ｔ、　
３　Ｔ、・・・・・、ｎＴとしたものを使用しているが
、ＭＴＩフィルタとしては、基本回路内の時間パラメー
タＴのものを用い、その出力を遅延素子６、・・・・・
、１０６を介して自己相関器８．・・・・・、１０８に
入力するように構成しても良い。

また、上記実施例においては、判定器１３０により、多
数決による判定が実行される場合を示したが、判定器と
しては、この他にも、例えば、第１２図に示す如く、各
時間パラメータＴ、２Ｔ、３Ｔ、・・・・、ｎＴで得ら
れるドプラ周波数を加算平均する方式のものも使用でき
る。この場合は、各角度検８器１１−３．・・・・１１
１−３（ｎ個）により出力される補正されたドプラ位相
角Δθ、、Δθ２．・・・・、Δθ。を、加算機能を有
する判別器が、加算平均処理する。

上記各角度検出器１１−３．・・・・１１１−３におけ
る角度補正は、角度検出器１１−２．・・・・・、１１
１−２における各出力をΔθ、′、Δθ、′、・・・・
、Δθ。′とすれば、Δ　０□＝ Δ　θ２＝ の如く補正処理が実行される。加算平均されたドプラ位
相角は、除算器１２−１に入力されドプラ周波数が得ら
れる。

第１２図に示した実施例においては、前述の如くＭＴＩ
フィルタ３，４．・・・・、１０４の遅延時間をすべて
Ｔとして、自己相関処理のみの時間パラメータを２Ｔ、
３Ｔ、・・・・・、ｎＴとしている。なお、この例では
、ＭＴＩフィルタとして、従来構成と同一のものが使用
でき、相関処理部分の変更のみで第１１図に示したもの
と同様な計測精度の改善と雑音の低減効果がある。また
、第１図もしくは第１０図に示した実施例においても、
ＭＴＩフィルタ４を用いず、遅延時間ＴのＭＴＩフィル
タの出力を自己相関器８に入力しても良いことは勿論で
ある。

〔発明の効果〕

以上述べた如く１本発明によれば、低周波数域で、高い
信号対雑音比でドプラ周波数計測が可能であり、以って
、低速領域での速度計測精度を大きく向上させ、低速領
域の速度計測限界を広げたドプラ計測装置を実現できる
という顕著な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第２
図はＭＴＩフィルタの周波数特性を示す図、第３図は実
施例のＭＴＩフィルタの構成例を示す図、第４図（、）
（ｂ）は実施例の処理過程を示す図、第５図は同周波数
特性を示す図、第６図は位相差を示す図、第７図は判別
アルゴリズムを示す図、第８図（ａ）（ｂ）は他の実施
例の処理過程を示す図、第９図は同周波数特性を示す図
、第１０図〜第１２図は更に他の実施例を示すブロック
構成図である。 １：位相比較器、２：Ａ／Ｄ変換器、３，４．・・・・
、１０４：ＭＴＩフィルタ、５，６．・・・・、１０６
：遅延素子、７，８．・・・・、１０８：自己相関器、
９，１０．・・・・、１１０：複素加算器、１１−１．
１１−２．・・・・、１１１−２：角度検出器、１１−
３．・・・・、１１１−３：角度補正器、１２−１．１
２−２．・・・・、１１２−２：除算器、１３，１３０
：判別器、１３１：判別器および加算平均器、４１３，
４１８および４１９：付加部分。 第　　２ 図 ＭＴＩ（２Ｔ）の周波数特性 特許出願人　株式会社　日立メディコ ≧ ≧ 個 ヰ 第 図 （Ｈｚ） ＼　　Ｅ−Ｉヒ　Ｅ−＠　　　−巨 ！　Σ　　Σ　　口　　早 第 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定の送波間隔により、物体に繰返し超音波パルス
   を送波して得られる反射信号の位相を検出し、該位相信
   号の示すドプラ周波数から前記物体の速度を算出するパ
   ルスドプラ計測装置において、前記超音波パルスの送波
   間隔と等しい時間間隔（Ｔ）で順次サンプルされた位相
   信号のうち、ｎＴ（ｎ：２以上の整数）の時間間隔のも
   の同志の相関をとって、位相差ベクトルを得る第１の手
   段と、該位相差ベクトルの角度から速度を算出する第２
   の手段とを設けたことを特徴とするパルスドプラ計測装
   置。 ２、前記第１の手段は、遅延時間がｎＴのＭＴＩフィル
   タを含み、該ＭＴＩフィルタで固体物信号が除去された
   位相信号の相関をとることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載のパルスドプラ計測装置。 ３、前記第１の手段は、遅延時間がＴのＭＴＩフィルタ
   により固体物信号が除去された位相信号のうち、時間間
   隔がｎＴのもの同志の相関をとることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載のパルスドプラ計測装置。 ４、所定の送波間隔により、物体に繰返し超音波パルス
   を送波して得られる反射信号の位相を検出し、該位相信
   号の示すドプラ周波数から前記物体の速度を算出するパ
   ルスドプラ計測装置において、前記超音波パルスの送波
   間隔と等しい時間間隔（Ｔ）で順次サンプルされた位相
   信号同志で順次相関をとって、第１の位相差ベクトルを
   得る第１の手段と、前記時間間隔Ｔでサンプルされた位
   相信号のうち、時間間隔ｎＴのもの同志で相関をとって
   、第２の位相差ベクトルを得る第２の手段と、前記第１
   の位相差ベクトルの角度の絶対値がπ／ｎのときは該角
   度から、また、前記角度の絶対値がπ／ｎ未満のときは
   前記第２の位相差ベクトルの角度から、速度を算出する
   第３の手段を設けたことを特徴とするパルスドプラ計測
   装置。 ５、前記第１の手段は、遅延時間がＴのＭＴＩフィルタ
   を含み、前記第２の手段は遅延時間がｎＴのＭＴＩフィ
   ルタを含み、それぞれのＭＴＩフィルタで固体物信号が
   除去された位相信号の相関をとることを特徴とする特許
   請求の範囲第４項記載のパルスドプラ計測装置。 ６、前記第１、第２の手段は、それぞれ、遅延時間がＴ
   のＭＴＩフィルタを含み、それぞれのＭＴＩフィルタで
   固体物信号が除去された位相信号の相関をとることを特
   徴とする特許請求の範囲囲第４項記載のパルスドプラ計
   測装置。 ７、所定の送波間隔により、物体に繰返し超音波パルス
   を送波して得られる反射信号の位相を検出し、該位相信
   号の示すドプラ周波数から前記物体の速度を算出するパ
   ルスドプラ計測装置において、前記超音波パルスの送波
   間隔と等しい時間間隔（Ｔ）で順次サンプルされた位相
   信号同志で順次相関をとって、第１の位相差ベクトルを
   得、該第１の位相差ベクトルの角度を算出する第１の手
   段と、前記時間間隔Ｔでサンプルされた位相信号のうち
   、時間間隔２Ｔのもの同志で相関をとって、第２の位相
   差ベクトルを得、該第２の位相差ベクトルの角度を算出
   する第２の手段と、前記第１の位相差ベクトルの角度の
   値に応じて、前記第２の位相差ベクトルの角度に補正を
   加え、補正された角度から速度を算出する第３の手段を
   設けたことを特徴とするパルスドプラ計測装置。 ８、前記第１の手段は、遅延時間がＴのＭＴＩフィルタ
   を含み、前記第２の手段は遅延時間が２ＴのＭＴＩフィ
   ルタを含み、それぞれのＭＴＩフィルタで固体物信号が
   除去された位相信号の相関をとることを特徴とする特許
   請求の範囲第７項記載のパルスドプラ計測装置。 ９、前記第１、第２の手段は、それぞれ、遅延時間がＴ
   のＭＴＩフィルタを含み、それぞれのＭＴＩフィルタで
   固体物信号が除去された位相信号の相関をとることを特
   徴とする特許請求の範囲第７項記載のパルスドプラ計測
   装置。 １０、前記第３の手段における補正は、前記第１の位相
   差ベクトルの角度がπ／２以上のときには前記第２の位
   相差ベクトルの角度に２πを加えた角度を、前記第１の
   位相差ベクトルの角度が−π／２以下のときには前記第
   ２の位相差ベクトルの角度に−２πを加えた角度を、ま
   た、前記第１の位相差ベクトルの角度が−π／２とπ／
   ２の間の値のときには前記第２の位相差ベクトルの角度
   そのものを、それぞれ補正された角度とすることを特徴
   とする特許請求の範囲第７項記載のパルスドプラ計測装
   置。 １１、所定の送波間隔により、物体に繰返し超音波パル
   スを送波して得られる反射信号の位相を検出し、該位相
   信号の示すドプラ周波数から前記物体の速度を算出する
   パルスドプラ計測装置において、前記超音波パルスの送
   波間隔と等しい時間間隔（Ｔ）で順次サンプルされた位
   相信号につき、それぞれ、Ｔ、２Ｔ、・・・・・、ｎＴ
   毎の時間間隔のもの同志で相関をとって、それぞれの位
   相差ベクトルを得る第１の手段と、前記それぞれの位相
   差ベクトルの角度からそれぞれ速度を算出する第２の手
   段とを設けたことを特徴とするパルスドプラ計測装置。