JPH0245710A

JPH0245710A - Servo device

Info

Publication number: JPH0245710A
Application number: JP19753988A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Tsutsui; 筒井　俊明
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-08-08
Filing date: 1988-08-08
Publication date: 1990-02-15

Abstract

PURPOSE:To improve the follow-up accuracy of a gimbals by measuring the zero point shift of an angle detector by an arithmetic part, and correcting the zero-point shift and driving the gimbals. CONSTITUTION:When the zero-point shift of the angle detector 6 due to the angle variation of the gimbals 2 is measured, the gimbals 2 is directed at a certain angle and driven so that the angle thetaL2 of a gimblas to the gimbals 2 is zero. The output theta1 (angle of the gimbals to a base) of the angle detector 3 at the time is stored in an arithmetic part 12. Here, the gimbals 5 is fixed to the base. Then a switch 13 is opened, the gimbals 2 and 5 are brought into contact with each other, and the upper-limit and lower-limit outputs of the detector 3 are stored as thetaL1U and thetaL1D of the detector 13 in the arithmetic part 12 together with the angle thetaL1. Then thetaC (angle command of the gimbals 2 to the base which is outputted by a command generation part 9) is varied to obtain data. Then thetaOFF for closing the switch is outputted from the arithmetic part 12, thetaL2-thetaOFF is amplified by an a amplifier 11, and an actuator 7 is driven until thetaL2-thetaOFF becomes zero. Consequently, the zero-point shift of the detector 6 due to the angle variation of the gimbals 2 can be corrected.

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は９例えば土台に対して第１のジンバルを駆動
し、第２のジンバルを第１のジンバルに追従させるサー
ボ装置、特にその静止時の追従精度向りに関するもので
ある。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention relates to a servo device that drives a first gimbal with respect to a base and causes a second gimbal to follow the first gimbal, especially when the device is stationary. This concerns the direction of tracking accuracy.

[Conventional technology]

第２図は従来のサーボ装置を示す構成図である図におい
て（１）は土台、（２）はジンバル、（３）はジンバル
（２）の土台（１）に対する角度を検出する角度検出器
、（４）はジンバル（２）を土台（１）に対して駆動す
るためのアクチュエータ、（５）はジンバル、（６）は
ジンバル（５）のジンバル（２）に対する角度を検出す
る角度検出器、（７）はジンバル（５）を土台（１）に
対して駆動するためのアクチュエータ、（８）は土台（
りに固定された制御部である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a conventional servo device. In the figure, (1) is a base, (2) is a gimbal, (3) is an angle detector that detects the angle of the gimbal (2) with respect to the base (1), (4) is an actuator for driving the gimbal (2) with respect to the base (1); (5) is the gimbal; (6) is an angle detector that detects the angle of the gimbal (5) with respect to the gimbal (2); (7) is an actuator for driving the gimbal (5) relative to the base (1), and (8) is the base (
It is a control section that is fixed in place.

第３図は、従来のサーボ装置のブロック図である。図に
おいて、２重線は機械的結合、実線は信号の流れを示す
。（２）〜（８）は、第２図と同一である。（９）は指
令発生部、　（１０）はアンプ、　（１１）はアンプで
あり制御部（８）の一部をなす。FIG. 3 is a block diagram of a conventional servo device. In the figure, double lines indicate mechanical coupling, and solid lines indicate signal flow. (2) to (8) are the same as in FIG. (9) is a command generation section, (10) is an amplifier, and (11) is an amplifier, which forms part of the control section (8).

記号の意味は以下のとおりである。The meanings of the symbols are as follows.

Ｏｃ：指令発生部（９）から出力される。ジンバル（２
）の土台（１）に対する角度指令。Oc: Output from the command generation section (9). Gimbal (2)
) angle command with respect to the base (1).

ｅｔ＋：角度検出器（３）で検出された。ジンバル（２
）の土台（１）に対する角度。et+: Detected by angle detector (3). Gimbal (2)
) angle with respect to the base (1).

ＯＬ、：角度検出器（６）で検出された。ジンバル（５
）のジンバル（２）に対する角度広に動作について説明する。OL: Detected by the angle detector (6). Gimbal (5
)'s operation with respect to the gimbal (2) at a wide range of angles will be explained.

土台（１）ニ対して、ジンバル（２）をある方向へ指向
させたい。角度検出器（３）にて、　Ｏｔ＋を検出し、
指令発生部（９）の出力であるＯＣとの差をアンプ（１
Ｇ）にて増幅し、差が０になるまでアクチュエータ（４
）を駆動する。その結果、ジンバル（２）はＯｃを指向
する。I want to point the gimbal (2) in a certain direction with respect to the base (1). The angle detector (3) detects Ot+,
The difference between the output of the command generator (9) and OC is calculated by the amplifier (1).
G), and the actuator (4) is amplified until the difference becomes 0.
) to drive. As a result, gimbal (2) points towards Oc.

ジンバル（５）は１例えばジンバル（２）のおおいであ
り、ジンバル（２）との間には相対可動角に上下の制限
があるものとする。ジンバル（５）をジンバル（２）に
接触させることなく、ジンバル（２）に追従させて動か
したい。It is assumed that the gimbal (5) is a cover for, for example, the gimbal (2), and there is a vertical limit on the relative movable angle between the gimbal (5) and the gimbal (2). I want to move gimbal (5) to follow gimbal (2) without having it come into contact with gimbal (2).

角度検出器（６）にてｋｔを検出し、アンプ（１１）に
て増幅し＋　ｅ、、、が０になるまでアクチュエータ（
７）を駆動する。その結果、ジンバル（５）はジンバル
（２）の角度ＯＬＩに追従して動く。The angle detector (6) detects kt, the amplifier (11) amplifies it, and the actuator (
7) Drive. As a result, the gimbal (5) moves following the angle OLI of the gimbal (2).

[Problem to be solved by the invention]

従来のサーボ装置は以上のように構成されているので、
角度検出器（６）にジンバル（２）の角度変化による零
点ずれがあると、　０１４が０になっても実際のジンバ
ル（５）のジンバル（２）に対する追従精度には誤差が
生ずる。零点ズレが大きい場合には。Since the conventional servo device is configured as described above,
If the angle detector (6) has a zero point shift due to a change in the angle of the gimbal (2), an error will occur in the tracking accuracy of the actual gimbal (5) with respect to the gimbal (2) even if 014 becomes 0. If the zero point deviation is large.

相対可動角の制限を越えてジンバル（５）がジンバル（
２）に接触してしまうという課題があった。The gimbal (5) exceeds the relative movable angle limit and the gimbal (
2) There was a problem in that it came into contact with.

この発明は、上記のような課題を解消するためになされ
たもので、角度検出器（６）のジンバル（２）の角度変
化による零点ずれを補正し、可動角範囲全域における。This invention was made to solve the above-mentioned problems, and corrects the zero point shift caused by the angle change of the gimbal (2) of the angle detector (6) over the entire movable angle range.

静止時のジンバル（５）のジンバル（２）に対する追従
精度を向トさせるサーボ装置を得ることを目的とする。It is an object of the present invention to obtain a servo device that improves the tracking accuracy of a gimbal (5) with respect to a gimbal (2) when the gimbal (5) is stationary.

[Means to solve the problem]

この発明に係るサーボ装置は、角度検出器の零点ずれを
測定し、零点ずれを補正するための演算部をもうけたも
のである。The servo device according to the present invention is provided with an arithmetic unit for measuring the zero point deviation of the angle detector and correcting the zero point deviation.

[Effect]

この発明におけるサーボ装置は、角度検出器の零点ずれ
を演算部にて測定し零点ずれを補正してジンバルを駆動
する。これにより、角度検出器の零点ずれが打ち消され
追従精度の向１−が計られる〔実施例〕以下、この発明の−・実施例を図について説明する。第
１図において、（２）〜（１１）は第３図と同一である
。（１２）は、ジンバル（２）の角度変化による角度検
出器（６）の零点ずれを測定・記憶、及び零点ずれ補正
出力０ａＦｒを出力するための演算部であり（１３）は
アンプ（１１）の出力を開閉するスイ・ソチである。The servo device according to the present invention measures the zero point deviation of the angle detector in the calculation section, corrects the zero point deviation, and drives the gimbal. As a result, the zero point shift of the angle detector is canceled and the tracking accuracy is improved. [Embodiment] Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, (2) to (11) are the same as in FIG. (12) is a calculation unit for measuring and storing the zero point deviation of the angle detector (6) due to the angle change of the gimbal (2), and outputting the zero point deviation correction output 0aFr, and (13) is the amplifier (11). This is Sui-Sochi, which opens and closes the output of .

次に動作について説明する。スイ・ｌチ（１３）を閉じ
た時のジンバル（２）の動作は従来のサーボ装置と同一
である。ジンバル（２）の角度変化による角度検出器（
６）の零点ずれの測定は以下の手順で行う。Next, the operation will be explained. The movement of the gimbal (2) when the switch (13) is closed is the same as that of a conventional servo device. Angle detector (
Measurement of the zero point shift in 6) is performed using the following procedure.

ある角度にジンバル（２）を指向させ、ジン／イル（５
）も００４．を０にするよう駆動する。その時の角度検
出器（３）の出力Ｏｔ、１を演算部（１２）にて記憶す
る。Point the gimbal (2) at a certain angle, and
) is also 004. is driven to zero. The output Ot, 1 of the angle detector (3) at that time is stored in the calculation unit (12).

ここでジンバル（５）を外部から土台に対して固定する
。スイッチ（１３）を開いて２例えば手動にてジンバル
（２）を上下に動かしてジンバル（５）にＦＷ　触させ
、＋ｒ、限の角度検出器（３）の出力を０ＬＩＩ＋＋　
下限の出力を＋３＋−＋ｎとして０８．１と共に演算部
（１２）に記憶させる。０．：を変えて同様にデータを
取得し、これをジンバル（５）の回動角全域に渡って繰
り返す。Here, the gimbal (5) is fixed to the base from the outside. Open the switch (13), for example, manually move the gimbal (2) up and down to touch the gimbal (5) FW, and set the output of the angle detector (3) at +r to 0LII++.
The lower limit output is set as +3+-+n and is stored in the arithmetic unit (12) together with 08.1. 0. Obtain data in the same way by changing :, and repeat this over the entire rotation angle of the gimbal (5).

次に動作について示す。スイッチ（１３）を閉じるＥ３
＃ＦＶを第（１）式に従って演算部（１２）から演算出
力する。The operation will be explained next. Close switch (13) E3
#FV is calculated and output from the calculation unit (12) according to equation (1).

（３＋、ｔ　　Ｑ＃ＦＦをアンプ（１１）にて増幅し、
　ｅＬｒ−０，、Ｆが０になるまでアクチュエータ（７
）を駆動する。(3+, t Amplify the Q#FF with the amplifier (11),
eLr-0,, actuator (7) until F becomes 0.
) to drive.

この結果、ジンバル（２）の角度変化による角度検出器
（６）の零点ずれを補正することができ、可動角範囲全
域において静止時のジンバル（５）のジンバル（２）に
対する追従精度を向上させることかできる。As a result, the zero point shift of the angle detector (6) due to changes in the angle of the gimbal (2) can be corrected, and the tracking accuracy of the gimbal (5) when stationary with respect to the gimbal (2) is improved throughout the entire movable angle range. I can do it.

〔Effect of the invention〕

以上のように、この発明によれば従来のサーボ装置に角
度検出器の零点ずれを測定・記憶・補正するための演算
部を設置する構成としたため、静止時のジンバルの追従
精度を向上させる効果があるAs described above, according to the present invention, since the conventional servo device is configured to include a calculation unit for measuring, storing, and correcting the zero point deviation of the angle detector, the gimbal tracking accuracy when stationary is improved. There is

[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例によるサーボ装置のブロッ
ク図、第２図は従来のサーボ装置の構成図、第３図は従
来のサーボ装置のブロック図である。（１）は土台、（２）はジンバル、（３）は角度検出器
。（４）はアクチュエータ、（５）はジンバル、（６）は
角度検出器、（７）はアクチュエータ、（８）は制御部
。（９）は指令発生部、　（１０）、（Ｉｆ）はアンプ、
　（１２）は演算部、　（１３）はスイッチである。なお１図中同一符号は同−又は相当部分を示す。FIG. 1 is a block diagram of a servo device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a conventional servo device, and FIG. 3 is a block diagram of a conventional servo device. (1) is the base, (2) is the gimbal, and (3) is the angle detector. (4) is an actuator, (5) is a gimbal, (6) is an angle detector, (7) is an actuator, and (8) is a control unit. (9) is a command generation section, (10) and (If) are amplifiers,
(12) is an arithmetic unit, and (13) is a switch. Note that the same reference numerals in each figure indicate the same or corresponding parts.

Claims

[Claims]

a base, a first gimbal that moves with respect to the base, a first angle detector that detects an angle of the first gimbal with respect to the base, and a first actuator that drives the first gimbal with respect to the base; A second gimbal that follows the first gimbal and moves relative to the base; a second angle detector that detects the angle of the second gimbal with respect to the first gimbal; and a second gimbal that drives the second gimbal relative to the base. To measure and store the zero point deviation due to the angle change of the first gimbal of the command generation unit that outputs the angle command of the second actuator and the first gimbal and the second angle detector, and output the zero point deviation correction output. A servo device comprising: a calculation unit; a first amplifier that drives a first actuator; and a second amplifier that drives a second actuator.