JPH0245710A - サーボ装置 - Google Patents
サーボ装置Info
- Publication number
- JPH0245710A JPH0245710A JP19753988A JP19753988A JPH0245710A JP H0245710 A JPH0245710 A JP H0245710A JP 19753988 A JP19753988 A JP 19753988A JP 19753988 A JP19753988 A JP 19753988A JP H0245710 A JPH0245710 A JP H0245710A
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- Japan
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- angle
- gimbal
- gimbals
- base
- detector
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は９例えば土台に対して第１のジンバルを駆動
し、第２のジンバルを第１のジンバルに追従させるサー
ボ装置、特にその静止時の追従精度向りに関するもので
ある。
し、第２のジンバルを第１のジンバルに追従させるサー
ボ装置、特にその静止時の追従精度向りに関するもので
ある。
第２図は従来のサーボ装置を示す構成図である図におい
て（１）は土台、（２）はジンバル、（３）はジンバル
（２）の土台（１）に対する角度を検出する角度検出器
、（４）はジンバル（２）を土台（１）に対して駆動す
るためのアクチュエータ、（５）はジンバル、（６）は
ジンバル（５）のジンバル（２）に対する角度を検出す
る角度検出器、（７）はジンバル（５）を土台（１）に
対して駆動するためのアクチュエータ、（８）は土台（
りに固定された制御部である。
て（１）は土台、（２）はジンバル、（３）はジンバル
（２）の土台（１）に対する角度を検出する角度検出器
、（４）はジンバル（２）を土台（１）に対して駆動す
るためのアクチュエータ、（５）はジンバル、（６）は
ジンバル（５）のジンバル（２）に対する角度を検出す
る角度検出器、（７）はジンバル（５）を土台（１）に
対して駆動するためのアクチュエータ、（８）は土台（
りに固定された制御部である。
第３図は、従来のサーボ装置のブロック図である。図に
おいて、２重線は機械的結合、実線は信号の流れを示す
。（２）〜（８）は、第２図と同一である。（９）は指
令発生部、 （１０）はアンプ、 （１１）はアンプで
あり制御部（８）の一部をなす。
おいて、２重線は機械的結合、実線は信号の流れを示す
。（２）〜（８）は、第２図と同一である。（９）は指
令発生部、 （１０）はアンプ、 （１１）はアンプで
あり制御部（８）の一部をなす。
記号の意味は以下のとおりである。
Ｏｃ：指令発生部（９）から出力される。ジンバル（２
）の土台（１）に対する角度指令。
）の土台（１）に対する角度指令。
ｅｔ＋：角度検出器（３）で検出された。ジンバル（２
）の土台（１）に対する角度。
）の土台（１）に対する角度。
ＯＬ、：角度検出器（６）で検出された。ジンバル（５
）のジンバル（２）に対する角度 広に動作について説明する。
）のジンバル（２）に対する角度 広に動作について説明する。
土台（１）ニ対して、ジンバル（２）をある方向へ指向
させたい。角度検出器（３）にて、 Ｏｔ＋を検出し、
指令発生部（９）の出力であるＯＣとの差をアンプ（１
Ｇ）にて増幅し、差が０になるまでアクチュエータ（４
）を駆動する。その結果、ジンバル（２）はＯｃを指向
する。
させたい。角度検出器（３）にて、 Ｏｔ＋を検出し、
指令発生部（９）の出力であるＯＣとの差をアンプ（１
Ｇ）にて増幅し、差が０になるまでアクチュエータ（４
）を駆動する。その結果、ジンバル（２）はＯｃを指向
する。
ジンバル（５）は１例えばジンバル（２）のおおいであ
り、ジンバル（２）との間には相対可動角に上下の制限
があるものとする。ジンバル（５）をジンバル（２）に
接触させることなく、ジンバル（２）に追従させて動か
したい。
り、ジンバル（２）との間には相対可動角に上下の制限
があるものとする。ジンバル（５）をジンバル（２）に
接触させることなく、ジンバル（２）に追従させて動か
したい。
角度検出器（６）にてｋｔを検出し、アンプ（１１）に
て増幅し＋ ｅ、、、が０になるまでアクチュエータ（
７）を駆動する。その結果、ジンバル（５）はジンバル
（２）の角度ＯＬＩに追従して動く。
て増幅し＋ ｅ、、、が０になるまでアクチュエータ（
７）を駆動する。その結果、ジンバル（５）はジンバル
（２）の角度ＯＬＩに追従して動く。
従来のサーボ装置は以上のように構成されているので、
角度検出器（６）にジンバル（２）の角度変化による零
点ずれがあると、 ０１４が０になっても実際のジンバ
ル（５）のジンバル（２）に対する追従精度には誤差が
生ずる。零点ズレが大きい場合には。
角度検出器（６）にジンバル（２）の角度変化による零
点ずれがあると、 ０１４が０になっても実際のジンバ
ル（５）のジンバル（２）に対する追従精度には誤差が
生ずる。零点ズレが大きい場合には。
相対可動角の制限を越えてジンバル（５）がジンバル（
２）に接触してしまうという課題があった。
２）に接触してしまうという課題があった。
この発明は、上記のような課題を解消するためになされ
たもので、角度検出器（６）のジンバル（２）の角度変
化による零点ずれを補正し、可動角範囲全域における。
たもので、角度検出器（６）のジンバル（２）の角度変
化による零点ずれを補正し、可動角範囲全域における。
静止時のジンバル（５）のジンバル（２）に対する追従
精度を向トさせるサーボ装置を得ることを目的とする。
精度を向トさせるサーボ装置を得ることを目的とする。
この発明に係るサーボ装置は、角度検出器の零点ずれを
測定し、零点ずれを補正するための演算部をもうけたも
のである。
測定し、零点ずれを補正するための演算部をもうけたも
のである。
この発明におけるサーボ装置は、角度検出器の零点ずれ
を演算部にて測定し零点ずれを補正してジンバルを駆動
する。これにより、角度検出器の零点ずれが打ち消され
追従精度の向１−が計られる〔実施例〕 以下、この発明の−・実施例を図について説明する。第
１図において、（２）〜（１１）は第３図と同一である
。（１２）は、ジンバル（２）の角度変化による角度検
出器（６）の零点ずれを測定・記憶、及び零点ずれ補正
出力０ａＦｒを出力するための演算部であり（１３）は
アンプ（１１）の出力を開閉するスイ・ソチである。
を演算部にて測定し零点ずれを補正してジンバルを駆動
する。これにより、角度検出器の零点ずれが打ち消され
追従精度の向１−が計られる〔実施例〕 以下、この発明の−・実施例を図について説明する。第
１図において、（２）〜（１１）は第３図と同一である
。（１２）は、ジンバル（２）の角度変化による角度検
出器（６）の零点ずれを測定・記憶、及び零点ずれ補正
出力０ａＦｒを出力するための演算部であり（１３）は
アンプ（１１）の出力を開閉するスイ・ソチである。
次に動作について説明する。スイ・ｌチ（１３）を閉じ
た時のジンバル（２）の動作は従来のサーボ装置と同一
である。ジンバル（２）の角度変化による角度検出器（
６）の零点ずれの測定は以下の手順で行う。
た時のジンバル（２）の動作は従来のサーボ装置と同一
である。ジンバル（２）の角度変化による角度検出器（
６）の零点ずれの測定は以下の手順で行う。
ある角度にジンバル（２）を指向させ、ジン／イル（５
）も００４．を０にするよう駆動する。その時の角度検
出器（３）の出力Ｏｔ、１を演算部（１２）にて記憶す
る。
）も００４．を０にするよう駆動する。その時の角度検
出器（３）の出力Ｏｔ、１を演算部（１２）にて記憶す
る。
ここでジンバル（５）を外部から土台に対して固定する
。スイッチ（１３）を開いて２例えば手動にてジンバル
（２）を上下に動かしてジンバル（５）にＦＷ 触させ
、＋ｒ、限の角度検出器（３）の出力を０ＬＩＩ＋＋
下限の出力を＋３＋−＋ｎとして０８．１と共に演算部
（１２）に記憶させる。０．：を変えて同様にデータを
取得し、これをジンバル（５）の回動角全域に渡って繰
り返す。
。スイッチ（１３）を開いて２例えば手動にてジンバル
（２）を上下に動かしてジンバル（５）にＦＷ 触させ
、＋ｒ、限の角度検出器（３）の出力を０ＬＩＩ＋＋
下限の出力を＋３＋−＋ｎとして０８．１と共に演算部
（１２）に記憶させる。０．：を変えて同様にデータを
取得し、これをジンバル（５）の回動角全域に渡って繰
り返す。
次に動作について示す。スイッチ（１３）を閉じるＥ３
＃ＦＶを第（１）式に従って演算部（１２）から演算出
力する。
＃ＦＶを第（１）式に従って演算部（１２）から演算出
力する。
（３＋、ｔ Ｑ＃ＦＦをアンプ（１１）にて増幅し、
ｅＬｒ−０，、Ｆが０になるまでアクチュエータ（７
）を駆動する。
ｅＬｒ−０，、Ｆが０になるまでアクチュエータ（７
）を駆動する。
この結果、ジンバル（２）の角度変化による角度検出器
（６）の零点ずれを補正することができ、可動角範囲全
域において静止時のジンバル（５）のジンバル（２）に
対する追従精度を向上させることかできる。
（６）の零点ずれを補正することができ、可動角範囲全
域において静止時のジンバル（５）のジンバル（２）に
対する追従精度を向上させることかできる。
以上のように、この発明によれば従来のサーボ装置に角
度検出器の零点ずれを測定・記憶・補正するための演算
部を設置する構成としたため、静止時のジンバルの追従
精度を向上させる効果がある
度検出器の零点ずれを測定・記憶・補正するための演算
部を設置する構成としたため、静止時のジンバルの追従
精度を向上させる効果がある
第１図はこの発明の一実施例によるサーボ装置のブロッ
ク図、第２図は従来のサーボ装置の構成図、第３図は従
来のサーボ装置のブロック図である。 （１）は土台、（２）はジンバル、（３）は角度検出器
。 （４）はアクチュエータ、（５）はジンバル、（６）は
角度検出器、（７）はアクチュエータ、（８）は制御部
。 （９）は指令発生部、 （１０）、（Ｉｆ）はアンプ、
（１２）は演算部、 （１３）はスイッチである。 なお１図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
ク図、第２図は従来のサーボ装置の構成図、第３図は従
来のサーボ装置のブロック図である。 （１）は土台、（２）はジンバル、（３）は角度検出器
。 （４）はアクチュエータ、（５）はジンバル、（６）は
角度検出器、（７）はアクチュエータ、（８）は制御部
。 （９）は指令発生部、 （１０）、（Ｉｆ）はアンプ、
（１２）は演算部、 （１３）はスイッチである。 なお１図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 土台と、土台に対して動く第１のジンバルと、第１のジ
ンバルの土台に対する角度を検出する第１の角度検出器
と、第１のジンバルを土台に対して駆動する第１のアク
チュエータと、第１のジンバルに追従し、土台に対して
動く第２のジンバルと第２のジンバルの第１のジンバル
に対する角度を検出する第２の角度検出器と第２のジン
バルを土台に対して駆動する第２のアクチュエータと第
１のジンバルの角度指令を出力する指令発生部と第２の
角度検出器の第１のジンバルの角度変化による零点ずれ
を測定・記憶し、零点ずれ補正出力を出力するための演
算部と、第１のアクチュエータを駆動する第１のアンプ
と第２のアクチュエータを駆動する第２のアンプを備え
たことを特徴とするサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19753988A JPH0245710A (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | サーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19753988A JPH0245710A (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | サーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0245710A true JPH0245710A (ja) | 1990-02-15 |
Family
ID=16376158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19753988A Pending JPH0245710A (ja) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | サーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0245710A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100380814B1 (ko) * | 2000-11-23 | 2003-04-18 | 한국항공우주연구원 | 김발 이음새로 연결된 두 구조물의 수직축 정렬장치 |
| KR100409229B1 (ko) * | 2000-11-23 | 2003-12-18 | 한국항공우주연구원 | 상호 움직임에 의한 간섭효과를 제거시키는 김발엔진구동장치 서보 작동기 |
-
1988
- 1988-08-08 JP JP19753988A patent/JPH0245710A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100380814B1 (ko) * | 2000-11-23 | 2003-04-18 | 한국항공우주연구원 | 김발 이음새로 연결된 두 구조물의 수직축 정렬장치 |
| KR100409229B1 (ko) * | 2000-11-23 | 2003-12-18 | 한국항공우주연구원 | 상호 움직임에 의한 간섭효과를 제거시키는 김발엔진구동장치 서보 작동기 |
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