JPH0245767Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0245767Y2 JPH0245767Y2 JP12973983U JP12973983U JPH0245767Y2 JP H0245767 Y2 JPH0245767 Y2 JP H0245767Y2 JP 12973983 U JP12973983 U JP 12973983U JP 12973983 U JP12973983 U JP 12973983U JP H0245767 Y2 JPH0245767 Y2 JP H0245767Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating shaft
- main body
- stack
- measuring
- rotation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案は水底で作業中の水中作業機械の方位
を測定する方位測定装置に関する。
を測定する方位測定装置に関する。
一般に水底で作業を行う水中作業機械において
は、支援船より作業機械の操縦を行うことから、
作業機械本体の方位を正確に把握する必要があ
る。そこで従来はマグネツトコンパスにより本体
の方法を測定したり、本体に２本の測定用スタツ
クを立設して、三角法を用いて方位を測定してい
るが、前者の測定方法では、本体の磁気的な影響
を受けるため、測定精度が低く、また後者の方法
では、作業機械本体に立設した２本のスタツクが
作業の邪魔になつたり、計算により方位を割出す
ため、作業が繁雑となるなどの欠点があつた。
は、支援船より作業機械の操縦を行うことから、
作業機械本体の方位を正確に把握する必要があ
る。そこで従来はマグネツトコンパスにより本体
の方法を測定したり、本体に２本の測定用スタツ
クを立設して、三角法を用いて方位を測定してい
るが、前者の測定方法では、本体の磁気的な影響
を受けるため、測定精度が低く、また後者の方法
では、作業機械本体に立設した２本のスタツクが
作業の邪魔になつたり、計算により方位を割出す
ため、作業が繁雑となるなどの欠点があつた。
この考案はかかる欠点を改善する目的でなされ
たもので、作業機械本体より立設した１本の測定
用スタツクから本体の方位が容易に測定できるよ
うにした水中作業機械の方位測定装置を提供しよ
うとするものである。
たもので、作業機械本体より立設した１本の測定
用スタツクから本体の方位が容易に測定できるよ
うにした水中作業機械の方位測定装置を提供しよ
うとするものである。
以下この考案を図示の一実施例により詳述する
と、図において１は水中作業機械本体で、本体脚
フレーム１ａに設けられた４本の脚体２と、上記
本体脚フレーム１ａに対して移動自在な移動脚フ
レーム１ｂに設けられた４本の脚体３を交互に伸
縮しながら本体脚フレーム１ａ及び移動脚フレー
ム１ｂの移動を繰返すことにより、作業水域の水
底を任意方向へ移動自在となつている。上記本体
１には作業水域に浮上し、もしくは作業水域近傍
の陸地４に係留された支援船５より給電ケーブル
６を介して電力や油圧などの動力及び制御用信号
などが供給されて、水中での移動や作業などの操
縦動作が行なわれる。
と、図において１は水中作業機械本体で、本体脚
フレーム１ａに設けられた４本の脚体２と、上記
本体脚フレーム１ａに対して移動自在な移動脚フ
レーム１ｂに設けられた４本の脚体３を交互に伸
縮しながら本体脚フレーム１ａ及び移動脚フレー
ム１ｂの移動を繰返すことにより、作業水域の水
底を任意方向へ移動自在となつている。上記本体
１には作業水域に浮上し、もしくは作業水域近傍
の陸地４に係留された支援船５より給電ケーブル
６を介して電力や油圧などの動力及び制御用信号
などが供給されて、水中での移動や作業などの操
縦動作が行なわれる。
また上記本体１からは方位測定用のスタツク７
が垂直に立設されている。上記スタツク７は第２
図以下に示すように中空な支柱７ａの上端に支持
筒７ｂが固着され、この支持筒７ｂに回転軸７ｃ
が下端部がブツシユ７ｄを回転自在に支承されて
いる。回転軸７ｃの下端には支柱７ａ内に設けら
れた電動機などの駆動源８に継手９を介して接続
され、この駆動源８により回転自在となつている
と共に、駆動源８にはポテンシヨメータなどの回
転角検出器１０が接続されていて、この回転角検
出器１０により回転軸７ｃの回転角が検出できる
ようになつている。
が垂直に立設されている。上記スタツク７は第２
図以下に示すように中空な支柱７ａの上端に支持
筒７ｂが固着され、この支持筒７ｂに回転軸７ｃ
が下端部がブツシユ７ｄを回転自在に支承されて
いる。回転軸７ｃの下端には支柱７ａ内に設けら
れた電動機などの駆動源８に継手９を介して接続
され、この駆動源８により回転自在となつている
と共に、駆動源８にはポテンシヨメータなどの回
転角検出器１０が接続されていて、この回転角検
出器１０により回転軸７ｃの回転角が検出できる
ようになつている。
一方上記回転軸７ｃの上端側には水深計測用の
高さ目盛１１が上下方向に表示されていると共
に、回転軸７ｃの上端には回転軸７ｃの軸線と直
角に筒状の頭部７ｅが固着され、この頭部７ｅの
前面にレーザ光反射ミラ１２が、そして後部には
方位針１３が突設されている。上記方位針１３は
丸棒などを長方形の枠状に折曲したもので、一方
の垂直部１３ａは回転軸７ｃの軸線上に位置する
よう頭部７ｅに固着され、他方の垂直部１３ｂは
回転軸７ｃの軸線より距離ｌ離れた位置に突設さ
れている。
高さ目盛１１が上下方向に表示されていると共
に、回転軸７ｃの上端には回転軸７ｃの軸線と直
角に筒状の頭部７ｅが固着され、この頭部７ｅの
前面にレーザ光反射ミラ１２が、そして後部には
方位針１３が突設されている。上記方位針１３は
丸棒などを長方形の枠状に折曲したもので、一方
の垂直部１３ａは回転軸７ｃの軸線上に位置する
よう頭部７ｅに固着され、他方の垂直部１３ｂは
回転軸７ｃの軸線より距離ｌ離れた位置に突設さ
れている。
次に本体１の方位測定に当つては、陸地４（陸
地がない場合は作業水域に設置した計測基準塔な
ど）にレーザ測距器１４と水深計測用のレベル１
５を夫々設置して、まず本体１の姿勢を制御して
測定用スタツク７が垂直となるようにする。次に
レーザ測距器１４によりスタツク７上の方位針１
３を監視しながら、駆動源８により回転軸７ｃを
回転させて、第４図に示すように方位針１３の垂
直部１３ａ，１３ｂが互に重なり合う位置で回転
軸７ｃを停止し、このときの回転軸７ｃの回転角
βを回転角検出器１０より検出する。また基準方
位１６よりレーザ測距器１４の角度αを求めて、
この角度αから回転角βを差引くことにより、基
準方位１６に対する本体１の方位θを簡単に求め
ることができるようになる。さらにレーザ光をス
タツク７の上端側に設けたレーザ反射ミラ１２を
照射することにより、本体１までの距離Ｌが、そ
してレベル１５により回転軸７に設けた高さ目盛
１１を測定することによつて、作業水域の水深も
容易に測定することができる。
地がない場合は作業水域に設置した計測基準塔な
ど）にレーザ測距器１４と水深計測用のレベル１
５を夫々設置して、まず本体１の姿勢を制御して
測定用スタツク７が垂直となるようにする。次に
レーザ測距器１４によりスタツク７上の方位針１
３を監視しながら、駆動源８により回転軸７ｃを
回転させて、第４図に示すように方位針１３の垂
直部１３ａ，１３ｂが互に重なり合う位置で回転
軸７ｃを停止し、このときの回転軸７ｃの回転角
βを回転角検出器１０より検出する。また基準方
位１６よりレーザ測距器１４の角度αを求めて、
この角度αから回転角βを差引くことにより、基
準方位１６に対する本体１の方位θを簡単に求め
ることができるようになる。さらにレーザ光をス
タツク７の上端側に設けたレーザ反射ミラ１２を
照射することにより、本体１までの距離Ｌが、そ
してレベル１５により回転軸７に設けた高さ目盛
１１を測定することによつて、作業水域の水深も
容易に測定することができる。
この考案は以上詳述したように水中作業機械本
体に立設した測定用スタツクの頂部に設けた方位
針をレーザ測距器により測定するだけで、本体の
方位が簡単に測定できると共に、レーザ測距器に
よる方位測定によるため、本体からの磁気的な影
響も受けることがなく精度の高い測定が可能にな
る。また測定用スタツクは１本のみでよいため作
業の邪魔になる虞れがないと共に、スタツク上部
にレーザ測距用ミラ及び高さ目盛を設けておけ
ば、同時に本体までの距離や水深なども容易に測
定することができる。
体に立設した測定用スタツクの頂部に設けた方位
針をレーザ測距器により測定するだけで、本体の
方位が簡単に測定できると共に、レーザ測距器に
よる方位測定によるため、本体からの磁気的な影
響も受けることがなく精度の高い測定が可能にな
る。また測定用スタツクは１本のみでよいため作
業の邪魔になる虞れがないと共に、スタツク上部
にレーザ測距用ミラ及び高さ目盛を設けておけ
ば、同時に本体までの距離や水深なども容易に測
定することができる。
図面はこの考案の一実施例を示し、第１図は全
体的な斜視図、第２図はこの装置の正面図、第３
図は同一部切欠側面図、第４図及び第５図は作用
説明図である。 １は水中作業機械本体、７は測定用スタツク、
７ｃは回転軸、８は駆動源、１０は回転角検出
器、１３は方位針、１３ａ，１３ｂは垂直部、１
４はレーザ測距器。
体的な斜視図、第２図はこの装置の正面図、第３
図は同一部切欠側面図、第４図及び第５図は作用
説明図である。 １は水中作業機械本体、７は測定用スタツク、
７ｃは回転軸、８は駆動源、１０は回転角検出
器、１３は方位針、１３ａ，１３ｂは垂直部、１
４はレーザ測距器。
Claims (1)
- 支援船より動力及び制御用信号などの供給を受
けて水底で作業を行う水中作業機械本体１に、１
本の測定用スタツク７を立設し、このスタツク７
の上部に駆動源８により回転自在な回転軸７ｃを
設け、この回転軸７ｃの上端に、該回転軸７ｃの
軸線に平行する少なくとも２本の垂直部１３ａ，
１３ｂを有する方位針１３を設け、また回転軸７
ｃの近傍には回転角を検出する回転角検出器１０
を設けると共に、上記本体１の方位を測定する観
測点にレーザ測距器１４を配置してなる水中作業
機械の方位測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12973983U JPS6037811U (ja) | 1983-08-24 | 1983-08-24 | 水中作業機械の方位測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12973983U JPS6037811U (ja) | 1983-08-24 | 1983-08-24 | 水中作業機械の方位測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037811U JPS6037811U (ja) | 1985-03-15 |
| JPH0245767Y2 true JPH0245767Y2 (ja) | 1990-12-04 |
Family
ID=30293869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12973983U Granted JPS6037811U (ja) | 1983-08-24 | 1983-08-24 | 水中作業機械の方位測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037811U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6455559U (ja) * | 1987-09-28 | 1989-04-06 |
-
1983
- 1983-08-24 JP JP12973983U patent/JPS6037811U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6037811U (ja) | 1985-03-15 |
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