JPH0246643Y2

JPH0246643Y2 -

Info

Publication number: JPH0246643Y2
Application number: JP1982112408U
Authority: JP
Priority date: 1982-07-23
Filing date: 1982-07-23
Publication date: 1990-12-10
Also published as: JPS5916310U

Description

【考案の詳細な説明】本考案はトラクタに連結されるロータリ，プラ
ウ，排土板、或いは走行車輌に連結される田植機
等の作業機の角度制御装置に関する。

例えばトラクタにて牽引されるロータリ耕耘作
業機においては、水田，平坦地における畑地等を
水平方向に耕耘する場合はロータリを水平に保持
して耕耘することが望ましいが、傾斜地における
畑地等を等高線に沿つて耕耘する場合において、
畑地全体が一定の傾斜角度となるように耕耘する
必要が生じることがある。

本考案は斯かる事情に鑑みてなされたものであ
り、ロータリ，排土板等の作業機を任意の左右方
向傾倒角度に制御可能とすると共に、その制御の
不感帯幅変更手段を設けて圃場の状態に応じた作
業を可能とし、作業性の向上を図つた作業機の角
度制御装置の提供を目的とする。

以下本考案を、トラクタに作業機として装着さ
れるロータリの角度制御装置における実施例を示
す図面に基いて詳述する。

第１図は本考案に係る角度制御装置（以下本案
装置という）を装備し、ロータリをその後部に装
着したトラクタの一部破断左側面図、第２図はそ
の要部平面図である。図において１はトラクタ本
体、２はその後部に装着されたロータリであり、
該ロータリ２は１本のトツプリンク２０及びその
左，右下方の２本のロワリンク２１，２１を介し
てトラクタ１後側に昇降自在に取付けられてい
る。即ちトツプリンク２０の前端は油圧リフト１
０後側にトツプリンクヒンジ２２を介して連結支
持されており、ロータリ２前端の中央上方部にト
ツプリンク２０後端を連結し、ミツシヨンケース
３両側の下部隈部にロワリンクピン２３，２３を
介して左右一対のロワリンク２１，２１前端を連
結支持し、ロータリ２の前端両側に各ロワリンク
２１，２１後端を連結している。

油圧リフト１０には左右一対のリフトアーム１
１，１１の基端が連動連結されており、左方のリ
フトアーム１１の先端には連結ロツド２４の上端
を連結している。連結ロツド２４はターンバツク
ルにて伸縮可能となつており、その下端を左方の
ロワリンク２１の中程に連結している。右方のリ
フトアーム１１の先端にはリフトロツド２５の上
端を連結し、その下端に複動型の油圧シリンダ２
６を一体連設し、該油圧シリンダ２６のピストン
ロツド２８を右方のロワリンク２１の中程に連結
してあり、油圧リフト１０の駆動によりリフトア
ーム１１，１１が共動的に動作してロータリ２全
体を昇降させ、また油圧シリンダ２６のピストン
ロツド２８の進退駆動によりロータリ２の左右方
向傾倒角度を変化させるようになつている。即
ち、第３図に示すように電磁弁４５のソレノイド
４３又は４４が励磁されると電磁弁４５は（又
は）の位置となつて油圧ポンンプ４６からの圧
油は油圧シリンダ２６のピストンロツド退入側
（又は進出側）油室に送給され、他方の油室の圧
油はタンクに還流されて油圧シリンダ２６のピス
トンロツド２８が退入（又は進出）し、ロータリ
２の右側（又は左側）が上昇する。

左方の連結ロツド２４はターンバツクルにてそ
の長さを変更し得るようになつており、ロータリ
２の左右方向傾倒角度の微調節が可能となつてい
る。

またロータリ２のロータリカバ１６の上面中央
には円筒状をした傾斜角センサ２９が取付けられ
ており、ロータリ２の水平面に対する左右方向傾
倒角度又は鉛直線に対するその軸心の傾斜角度に
応じた電位を出力する。

第３図は本案装置の要部電子回路図である。図
において３１は負極をボデイアースされたバツテ
リであり、その正極はキースイツチ３２を介して
後述するウインドコンパレータ３０の電源端子
１に接続されている。ウインドコンパレータ３０
は変化する入力電圧を、自由に設定できる２つの
比較基準電圧と比較して弁別する半導体装置であ
つて、この実施例ではシーメンス社製TCA965を
用いている。

ウインドコンパレータ３０の端子，は比較
識別の対象とする信号を与えるべき入力端子であ
り、前述した傾斜角センサ２９の出力電圧V₂₉が
与えられている。なお傾斜角センサ２９はロータ
リ２の左右方向傾倒角度が０度（ロータリ２が水
平状態）である場合にその出力電圧V₂₉が所定電
圧となるように設定してあり、ロータリ２の右側
がその左側より高くなる（即ち、機体後方から見
てロータリ２が反時計方向へ回動する）とV₂₉が
低下し、反対に左側が右側より高くなる（同じく
ロータリ２が時計方向へ回動する）とV₂₉が上昇
するようになつている。

ウインドコンパレータ３０の端子は第４図に
示すようにウインドの中点を規定する電圧を与え
るべき入力端子であつて、可変抵抗３４の出力電
位が入力されている。可変抵抗３４はロータリ２
の水平角度設定用に設けられたものであり、バツ
テリ３１の正極に連なるキースイツチ３２とは抵
抗３３を介して接続され、また低抗３５を介して
ボデイアースされている。可変抵抗３４の抵抗値
設定用のつまみ１２は運転席１３の前方の操作パ
ネル１４に設けられている。つまり抵抗３３，可
変抵抗３４，抵抗３５にて構成される分圧回路の
電圧をつまみ１２の左右への回動により設定し
て、これをウインドコンパレータ３０の端子へ
与えている。

ウインドコンパレータ３０の端子への入力電
圧V₉は第４図に示すようにウインドの１／２幅
を規定するものであり、バツテリ３１の正極ライ
ンとボデイアースとの間に介装された抵抗３６，
抵抗３７，可変抵抗３８にて構成される分圧回路
の抵抗３６と抵抗３７の接続点の電圧となつてい
る。可変抵抗３８の抵抗値設定用のつまみ１５は
運転席１３前方の操作パネル１４に設けられてい
る。つまり抵抗３６，３７，可変抵抗３８にて構
成される分圧回路の電圧V₉をつまみ１５の左右
への回動により設定して、これをウインドコンパ
レータ３０の端子へ与えている。

端子，はウインドコンパレータ３０の出力
端子であつて、夫々２個のトランジスタを接続し
てなる駆動回路４１，４２に接続され、夫々の出
力V₂，V₁₄がローレベルになつた場合にソレノイ
ド４３，４４を各励磁するようにしてあり、前述
の如くソレノイド４３又は４４の励磁により前記
油圧シリンダ２６のピストンロツド２８が退入
（又は進出）するようになつている。

次に第４図に基きウインドコンパレータ３０の
動作につき簡単に説明する。第４図イ，ロは夫々
２値出力V₂，V₁₄を、横軸に傾斜角センサ２９の
出力V₂₉をとつて示したものである。V₁₄はV₈−
V₉でローレベル、V₂₉＞V₈−V₉でハイレベルと
なり、またV₂はV₂₉＜V₈＋V₉でハイレベル、V₂₉
＞V₈＋₉でローレベルとなる。そしてV₈−V₉〜
V₈＋V₉の範囲をウインドと称し、V₈がウインド
の中点を、またV₉がその幅の1/2を規定する。本
案装置においては中点を規定するV₈は可変抵抗
３４で適宜に設定された値で固定され、また1/2
を規定するV₉は可変抵抗３８にて適宜に設定さ
れた値で固定されるが、V₂₉はロータリ２の水平
角度（水平面に対する絶対水平角度）の状態に応
じて変化する。つまりロータリ２状態と設定角度
によつてV₂又はV₁₄がローレベルになり、ソレノ
イド４３又は４４が励磁される結果ロータリ２の
左右方向傾倒角度の制御が行われる。そしてV₂₉
がウインド内にある場合、つまりV₈−V₉〜V₈＋
V₉の範囲にある場合は、制御の不感帯としてロ
ータリ２の左右方向傾倒角度の制御は行われな
い。このウインド幅を規定するV₉は前述の如く
つまみ１５の操作による可変抵抗３８の抵抗値に
て定まる。

斯かる構成の本案装置を塔載したトラクタは次
のように使用され動作する。作業を開始するにあ
たりロータリ２の左右傾倒角度をつまみ１２にて
設定する。これにより可変抵抗３４の抵抗値は変
化してウインドコンパレータ３０の端子へは設
定角度度に対応する電圧V₈が入力される。

またつまみ１５にて可変抵抗３８の抵抗値を変
化させてウインドコンパレータ３０のウインド幅
を規定する入力電圧V₉を変化させ、従つて制御
の不感帯幅を変化させる。これは圃場の状態が悪
く圃面に細かい凹凸が存在すると、トラクタ１は
左右に揺動してしまい、これに伴つてロータリ２
も揺動してロータリ２の左右方向傾倒角度の制御
を不必要に行つてしまうので、これを防止するた
めに制御の不感帯幅を広くしてロータリ２の傾倒
角度の不必要な制御を防止し、反対に圃場の状態
が良く、圃面が比較的滑らかな状態ではトラクタ
１はほとんど揺動ないためにロータリ２の揺動も
少く、ロータリ２の左右方向傾倒角度制御の不感
帯幅を狭くして作業精度の向上を図るようにした
ものである。つまみ１５にて設定された電圧V₉
はウインドコンパレータ３０の端子へ入力され
てウインドの1/2幅を規定する。

このような状態にて耕耘作業を開始すると、ロ
ータリ２は水平面に対してつまみ１２にて設定さ
れた角度だけ左右方向に傾倒した状態で耕耘を行
う。そして圃場の凹凸等によりトラクタ１が右方
（又は左方）に傾くとこの傾きに伴つてロータリ
２も右方（又は左方）に傾き、傾斜角センサ２９
はこの状態を検出してその出力V₂₉は上昇（又は
下降）する。そしてV₂₉が、つまみ１２にて設定
されたウインドの中点を規定するV₈とつまみ１
５にて設定されたウインドの1/2幅を規定するV₉
との和V₈＋V₉（又は差V₈−V₉）よりも大（又は
小）となると端子（又は１）の出力V₂（又は
V₁₄）がローレベルとなつてソレノイド４３又は
４４が励磁され、油圧シリンダ２６のピストンロ
ツド２８が退入（又は進出）する結果、ロータリ
２の右側が上昇（又は下降）してロータリ２は左
方（又は右方）に回動する。そしてこの回動は傾
斜角センサ２９の出力V₂₉がV₈＋V₉（又はV₈−
V₉）よりも小（又は大）となるまで、即ちV₂₉が
ウインド内となるまで行われ、ロータリ２はほぼ
つまみ１２にて設定された左右方向傾倒角度の状
態となり、圃場は水平面に対してつまみ１２にて
設定された略一定の傾倒角度にて耕耘されること
になる。

この場合、ウインド幅（即ち不感帯幅）を規定
する電圧V₉は可変抵抗３８にて適宜に設定され
るため、前述した如く圃場の状態に対応させて作
業ができ、圃面に細かい凹凸があり、機体が揺動
する場合には不感帯幅を広くしてロータリ２の無
用の追従を防止し、反対に圃面が滑らかな場合に
は不感帯幅を狭くして作業精度を向上させること
が可能である。

なお上述の実施例においては作業機としてトラ
クタに装着されるロータリについて説明したがこ
れに限るものではなく、例えばトラクタ前部に装
着される排土板、走行車輛に装着される田植機等
についても適用できる。

以上詳述したように本考案は、その伸縮により
作業機の左右方向傾倒角度を変更する作業機と本
機との連結部材と、該連結部材の伸縮駆動手段
と、基準面に対する作業機の左右方向傾倒角度を
検出する手段と、その角度の設定手段とを備え、
作業機の左右方向傾倒角度が設定角度となるよう
に前記検出手段の検出結果に基づいて前記伸縮駆
動手段を制御すちる構成とし、その制御の不感帯
幅変更手段を設けて、左右方向傾倒角度の設定手
段の設定の不感帯幅の変更により、感度調節を行
うようにしたものであるから、傾斜地における畑
地等を等高線に沿う走行を行いながら作業を行う
場合に、左右方向傾斜角度の設定手段により、作
業機の左右傾斜を任意に設定することができて、
畑地全体がこの斜面に沿つた一定の傾斜角度とな
るように耕耘することができるとともに、左右方
向傾倒角度の設定手段の設定の不感帯幅を適宜に
変更設定することにより、感度を調節ができ、傾
斜地、枕地、あぜぎわ等圃場の状態に対応させて
作業ができ、圃面が荒く表面に凹凸があり、機体
が揺動する場合には不感帯幅を広くして作業機の
無用の傾倒角制御による余分な追従を防止し、反
対に圃面が平坦に近く滑らかな場合には不感帯幅
を狭くして制御精度ならびに作業精度を向上させ
ることができるすぐれた特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すものであり、第１
図は本案装置を装備し、後部にロータリを装着し
たトラクターの一部破断左側面図、第２図はその
要部平面図、第３図は本案装置の要部電子回路
図、第４図はウインドコンパレータの動作説明図
である。１…トネラクタ、２…ロータリ、１２，１５…
つまみ、２１…ロワリンク、２６…油圧シリン
ダ、２９…傾斜角センサ、３０…ウインドコンパ
レータ、３４，３８…可変抵抗、４３，４４…ソ
レノイド。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

その伸縮により作業機の左右方向傾倒角度を変
更する作業機と本機との連結部材と、該連結部材
の伸縮駆動手段と、基準面に対する作業機の左右
方向傾倒角度を検出する手段と、その角度の設定
手段とを備え、作業機の左右方向傾倒角度が設定
角度となるように前記検出手段の検出結果に基づ
いて前記伸縮駆動手段を制御する構成とし、その
制御の不感帯幅変更手段を設けて左右方向傾倒角
度の設定手段の設定の不感帯幅の変更により、感
度調節を行うようにしたことを特徴とする作業機
の角度制御装置。