JPH0246993A - 多関節アームを有したレーザロボット - Google Patents
多関節アームを有したレーザロボットInfo
- Publication number
- JPH0246993A JPH0246993A JP63194459A JP19445988A JPH0246993A JP H0246993 A JPH0246993 A JP H0246993A JP 63194459 A JP63194459 A JP 63194459A JP 19445988 A JP19445988 A JP 19445988A JP H0246993 A JPH0246993 A JP H0246993A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser beam
- robot
- arm
- central axial
- axial line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least three axial directions, e.g. manipulators, robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は対象物をレーザビームにより溶接や切断を行な
う際に使用する多関節アームを有したレーザロボットに
関する。
う際に使用する多関節アームを有したレーザロボットに
関する。
最近、レーザビームを使用して対象物を溶接、或いは切
断する作業方法が採用され始めている。
断する作業方法が採用され始めている。
これは作業効率並びに作業精度が向上するためである。
そこで一般には、従来から使用されている多関節アーム
を存した一触産業用ロボットを改良し、これをレーザロ
ボットとして使用しているのが現状である。
を存した一触産業用ロボットを改良し、これをレーザロ
ボットとして使用しているのが現状である。
然しなから、上述した一般ロボットの改良゛によるレー
ザロボットで」よロボットの外部に存在するレーザビー
ム源から該ロボットにレーザビームを受光する場合、そ
のレーザビームの入射方向を水平に設定しなければなら
ず、そのためレーザビームの光路途中の工場内フロアは
他の作業に使用することができず、スペースの有効利用
が達成できないという課題があった。
ザロボットで」よロボットの外部に存在するレーザビー
ム源から該ロボットにレーザビームを受光する場合、そ
のレーザビームの入射方向を水平に設定しなければなら
ず、そのためレーザビームの光路途中の工場内フロアは
他の作業に使用することができず、スペースの有効利用
が達成できないという課題があった。
依って本発明は斯る課題の解決を図るべく、工場内フロ
アが有効に使用可能であると共にシンプルな、レーザビ
ーム作業専用の多関節アームを有したレーザロボットの
提供を目的とする。
アが有効に使用可能であると共にシンプルな、レーザビ
ーム作業専用の多関節アームを有したレーザロボットの
提供を目的とする。
上記目的に鑑みて本発明は、ベースと、該ベース上に設
置されて該ベースに対して垂直な中心軸線を中心として
回転可能な旋回胴と、該旋回胴に取り付けられた多関節
アームとを有したロボットであって、前記中心軸線の上
方から入射されるレーザビームを受けると共に前記多関
節アームのうち前記旋回胴に直接取り付けられている第
１アーム内に前記レーザビームを反射させる第１ミラー
を前記旋回胴の内部の前記中心軸線上に設け、該第１ミ
ラーの反射させたレーザビームを受光すると共に前記多
関節アーム内に光路を形成して該多関節アームの先端に
導く一組のミラーを前記多関節アーム内に配設したこと
を特徴とする多関節アームを有したレーザロボットを提
供する。
置されて該ベースに対して垂直な中心軸線を中心として
回転可能な旋回胴と、該旋回胴に取り付けられた多関節
アームとを有したロボットであって、前記中心軸線の上
方から入射されるレーザビームを受けると共に前記多関
節アームのうち前記旋回胴に直接取り付けられている第
１アーム内に前記レーザビームを反射させる第１ミラー
を前記旋回胴の内部の前記中心軸線上に設け、該第１ミ
ラーの反射させたレーザビームを受光すると共に前記多
関節アーム内に光路を形成して該多関節アームの先端に
導く一組のミラーを前記多関節アーム内に配設したこと
を特徴とする多関節アームを有したレーザロボットを提
供する。
上記の如（、ベースに対して中心軸線を中心として回転
可能な旋回胴を有したロボットの作動に際し、前記中心
軸線は工場内空間に対して不動のラインであるため、ロ
ボット外部のレーザビーム源から該中心軸線に沿って前
記レーザビームを受光することが容易であると共に、上
方からレーザビームを受光することとなるため工場内フ
ロアをレーザビーム光路によって無駄に専有することが
ない、また、外部のレーザビーム源からレーザビームの
受光後は、先端部に機械的な作動を行なわせるために必
須の多関節アームの各アームの内部を通過させるため化
ポットの外形がシンプルとなり、延いてはロボット作動
中に何らかの対象物との干渉を生ずる危険性が低減され
る。
可能な旋回胴を有したロボットの作動に際し、前記中心
軸線は工場内空間に対して不動のラインであるため、ロ
ボット外部のレーザビーム源から該中心軸線に沿って前
記レーザビームを受光することが容易であると共に、上
方からレーザビームを受光することとなるため工場内フ
ロアをレーザビーム光路によって無駄に専有することが
ない、また、外部のレーザビーム源からレーザビームの
受光後は、先端部に機械的な作動を行なわせるために必
須の多関節アームの各アームの内部を通過させるため化
ポットの外形がシンプルとなり、延いてはロボット作動
中に何らかの対象物との干渉を生ずる危険性が低減され
る。
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する０本発明に係るレーザロボットの構成を第１
図を参照しながら説明する。工場のフロアに固定設置さ
れるベース１０には鉛直中心軸線θを中心として回転可
能に旋回胴１２が取り付けられている。この旋回胴１２
にはその中心軸線θから偏心した側部にＷ軸アーム（第
１アーム）１８が取り付けられており、水平な中心軸線
Ｗを中心として所定角度だけ回転（揺動）可能である。
に説明する０本発明に係るレーザロボットの構成を第１
図を参照しながら説明する。工場のフロアに固定設置さ
れるベース１０には鉛直中心軸線θを中心として回転可
能に旋回胴１２が取り付けられている。この旋回胴１２
にはその中心軸線θから偏心した側部にＷ軸アーム（第
１アーム）１８が取り付けられており、水平な中心軸線
Ｗを中心として所定角度だけ回転（揺動）可能である。
更にこのＷ軸アーム１８の先端部には上記軸線θから遠
い側に水平な中心軸線Ｕを中心として回転可能なＵ軸ア
ーム２４が取り付けられている。このＵ軸アーム２４の
先端には該アーム２４の長手方向の中心軸線Ｔを中心と
して回転可能な手首部２６が取り付けられ、更に該手首
部２６の手首先端部３２は手首根本部２８に対して上記
軸線γに対して垂直な中心軸線βを中心として回転可能
に構成されている。また、上記Ｗ軸アーム１８とＵ軸ア
ーム２４とは旋回胴１２及びロッド２０と合わせて四節
リンクを構成している。
い側に水平な中心軸線Ｕを中心として回転可能なＵ軸ア
ーム２４が取り付けられている。このＵ軸アーム２４の
先端には該アーム２４の長手方向の中心軸線Ｔを中心と
して回転可能な手首部２６が取り付けられ、更に該手首
部２６の手首先端部３２は手首根本部２８に対して上記
軸線γに対して垂直な中心軸線βを中心として回転可能
に構成されている。また、上記Ｗ軸アーム１８とＵ軸ア
ーム２４とは旋回胴１２及びロッド２０と合わせて四節
リンクを構成している。
上記旋回胴１２の頂部であってその中心軸線θ上は、レ
ーザビーム受光部１４があり、上方よりパイプ等が接続
され、レーザビームを旋回胴１２内に導入することがで
きる。旋回胴１２の内部であって中心軸線θ上には、該
軸線θの上方、例えば工場内空間に対して固定された天
井位置から入射するレーザビーム３４を受光すると共に
上記中心軸線Ｗに沿ってＷ軸アーム１８内へ反射させる
ミラーＭｌが取り付けられている。Ｗ軸アーム１８内に
はミラーＭｌから反射したレーザビームを受光すると共
に該Ｗ軸アーム１８の先端へ反射させるミラーＭ２と、
該ミラーＭ２から反射したレーザビームを受光すると共
に上記中心軸線Ｕに沿って反射させるミラーＭ３とが取
り付けられている。更にＵ軸アーム２４の内部にはミラ
ーＭ３の反射したレーザ、ビームを受光して手首根本部
２８の先端へ反射させるミラーＭ４が取り付けられてい
る。この手首根本部２８内にもミラーＭ５が・取り付け
られており、ミラーＭ３の反射したし−ザビームを受光
し、上記中心軸線βに沿って反射させ、手首先端部３２
内のミラーＭ６がこれを受光し、その先端からワークに
対して正確に照射させることができる。
ーザビーム受光部１４があり、上方よりパイプ等が接続
され、レーザビームを旋回胴１２内に導入することがで
きる。旋回胴１２の内部であって中心軸線θ上には、該
軸線θの上方、例えば工場内空間に対して固定された天
井位置から入射するレーザビーム３４を受光すると共に
上記中心軸線Ｗに沿ってＷ軸アーム１８内へ反射させる
ミラーＭｌが取り付けられている。Ｗ軸アーム１８内に
はミラーＭｌから反射したレーザビームを受光すると共
に該Ｗ軸アーム１８の先端へ反射させるミラーＭ２と、
該ミラーＭ２から反射したレーザビームを受光すると共
に上記中心軸線Ｕに沿って反射させるミラーＭ３とが取
り付けられている。更にＵ軸アーム２４の内部にはミラ
ーＭ３の反射したレーザ、ビームを受光して手首根本部
２８の先端へ反射させるミラーＭ４が取り付けられてい
る。この手首根本部２８内にもミラーＭ５が・取り付け
られており、ミラーＭ３の反射したし−ザビームを受光
し、上記中心軸線βに沿って反射させ、手首先端部３２
内のミラーＭ６がこれを受光し、その先端からワークに
対して正確に照射させることができる。
以上のロボット内でのレーザビーム光路用通路を確保す
る方法としては、多関節アーム（手首部も含む、）の各
関節部においては傘歯車伝達機構を使用しているが、こ
の傘歯車を中空にしておく方法を採用している。
る方法としては、多関節アーム（手首部も含む、）の各
関節部においては傘歯車伝達機構を使用しているが、こ
の傘歯車を中空にしておく方法を採用している。
〔発明の効果）
以上の説明から明らかな樺に本発明によれば、フロアス
ペースを有効活用可能な様、ロボットの上方位置にある
レーザビーム源からレーザビームを取り入れることがで
きると共に、先端部分に所定動作をさせるために必須で
ある各アームの内部を通過する光路を形成することがで
き、外形がシンプルとなり、延いては周囲物体との干渉
の危険性を低減させることができる。
ペースを有効活用可能な様、ロボットの上方位置にある
レーザビーム源からレーザビームを取り入れることがで
きると共に、先端部分に所定動作をさせるために必須で
ある各アームの内部を通過する光路を形成することがで
き、外形がシンプルとなり、延いては周囲物体との干渉
の危険性を低減させることができる。
第１図は本発明に係る多関節アームを有したレーザロボ
ットの一部透視的斜視図。 １０・・・ベース、 １２・・・旋回胴、３４
・・・レーザビーム、 Ｍ１〜Ｍ６・・・ミラー θ・・・旋回胴の回転中心軸線。
ットの一部透視的斜視図。 １０・・・ベース、 １２・・・旋回胴、３４
・・・レーザビーム、 Ｍ１〜Ｍ６・・・ミラー θ・・・旋回胴の回転中心軸線。
Claims (1)
- １、ベースと、該ベース上に設置されて該ベースに対し
て垂直な中心軸線を中心として回転可能な旋回胴と、該
旋回胴に取り付けられた多関節アームとを有したロボッ
トであって、前記中心軸線の上方から入射されるレーザ
ビームを受けると共に前記多関節アームのうち前記旋回
胴に直接取り付けられている第１アーム内に前記レーザ
ビームを反射させる第１ミラーを前記旋回胴の内部の前
記中心軸線上に設け、該第１ミラーの反射させたレーザ
ビームを受光すると共に前記多関節アーム内に光路を形
成して該多関節アームの先端に導く一組のミラーを前記
多関節アーム内に配設したことを特徴とする多関節アー
ムを有したレーザロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63194459A JPH0246993A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 多関節アームを有したレーザロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63194459A JPH0246993A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 多関節アームを有したレーザロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0246993A true JPH0246993A (ja) | 1990-02-16 |
Family
ID=16324917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63194459A Pending JPH0246993A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 多関節アームを有したレーザロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0246993A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0414898U (ja) * | 1990-05-30 | 1992-02-06 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6024295A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-06 | Toshiba Corp | レ−ザ加工用ロボット |
| JPH0211289A (ja) * | 1988-06-29 | 1990-01-16 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 可動ビーム照射機構におけるビーム方向転換素子の取付け誤差検出方法 |
-
1988
- 1988-08-05 JP JP63194459A patent/JPH0246993A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6024295A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-06 | Toshiba Corp | レ−ザ加工用ロボット |
| JPH0211289A (ja) * | 1988-06-29 | 1990-01-16 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 可動ビーム照射機構におけるビーム方向転換素子の取付け誤差検出方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0414898U (ja) * | 1990-05-30 | 1992-02-06 |
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