JPS6326291A - レ−ザ加工装置 - Google Patents
レ−ザ加工装置Info
- Publication number
- JPS6326291A JPS6326291A JP62139837A JP13983787A JPS6326291A JP S6326291 A JPS6326291 A JP S6326291A JP 62139837 A JP62139837 A JP 62139837A JP 13983787 A JP13983787 A JP 13983787A JP S6326291 A JPS6326291 A JP S6326291A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mirror
- arm
- wrist
- laser light
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least three axial directions, e.g. manipulators, robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はレーザ加工装置に係り、とくに産業用ロボット
でレーザ光を伝送するレーザ加工装置に関する。
でレーザ光を伝送するレーザ加工装置に関する。
（従来の技術）
産業用ロボットで金属の溶接・溶断や熱処理をするとき
の加工エネルギー源には一般に電気が使われているが、
レーザ光も考えられる。
の加工エネルギー源には一般に電気が使われているが、
レーザ光も考えられる。
（発明が解決しようとする問題点）
このうち、前者は、電気ｆａポットのアーム先端まで導
くためのケーブルなどが作業のじゃまになり、通電部の
冷却が必要で構造が複雑になる。
くためのケーブルなどが作業のじゃまになり、通電部の
冷却が必要で構造が複雑になる。
−万、後者は、上記問題はないが、多様な動きをするロ
ボットの先端まで光軸をずらさないでレーザ光を伝送す
るのはむずかしく、もしずれると所強の加工ができなく
なる。
ボットの先端まで光軸をずらさないでレーザ光を伝送す
るのはむずかしく、もしずれると所強の加工ができなく
なる。
本発明の目的は、産業用ロボットの先端まで精度よくレ
ーザ光を伝送してワークを加工することのできるレーザ
加工装９ｔヲ得ることである。
ーザ光を伝送してワークを加工することのできるレーザ
加工装９ｔヲ得ることである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、ベース上の揺動部に基端が連結されて旋回す
る第１のアームと、この第１のアームの先端の旋回皓に
基端が連結されて先端が旋回する第２のアームと、この
第２のアームの先端の旋回軸と平行な手首旋回軸に基端
が連結されて第２のアームと同一方向に旋回し前部が回
転する手首とでなる産業用ロボットに、 レーザ光源から揺動部の軸心と同軸に伝送されたレーザ
光を折り曲げて第１のアームの先端の旋回軸の軸心方向
に伝送する第１の光学手段と、８ｇ２のアーム基端の旋
回軸々心方向に伝送されたレーザ光を折り曲げて第２の
アームの旋回蝿と同軸に伝送し、第２のアーム先端の手
首旋回軸々心方向へ伝送する第２の光学手段と、手首旋
回軸々心方向へ伝送され友レーザｉを折り曲げて手首基
端の手首旋回軸と同軸に伝送し、手首前部へ手首回転軸
と同軸に伝送する第３の光学手段と、手首回転軸と同軸
に伝送されたレーザ光を折シ曲げて手首先端の集光部へ
伝送し集光部で集光する第４の光学手段を設けてワーク
を加工するレーザ加工装置である。
る第１のアームと、この第１のアームの先端の旋回皓に
基端が連結されて先端が旋回する第２のアームと、この
第２のアームの先端の旋回軸と平行な手首旋回軸に基端
が連結されて第２のアームと同一方向に旋回し前部が回
転する手首とでなる産業用ロボットに、 レーザ光源から揺動部の軸心と同軸に伝送されたレーザ
光を折り曲げて第１のアームの先端の旋回軸の軸心方向
に伝送する第１の光学手段と、８ｇ２のアーム基端の旋
回軸々心方向に伝送されたレーザ光を折り曲げて第２の
アームの旋回蝿と同軸に伝送し、第２のアーム先端の手
首旋回軸々心方向へ伝送する第２の光学手段と、手首旋
回軸々心方向へ伝送され友レーザｉを折り曲げて手首基
端の手首旋回軸と同軸に伝送し、手首前部へ手首回転軸
と同軸に伝送する第３の光学手段と、手首回転軸と同軸
に伝送されたレーザ光を折シ曲げて手首先端の集光部へ
伝送し集光部で集光する第４の光学手段を設けてワーク
を加工するレーザ加工装置である。
（作 用）
この結果、ＷＪ１〜第１〜光学手段は、ロボットの制御
指令で旋回軸１回転軸を軸として動くアーム、手首とそ
の相対位置を変えないで、１次元。
指令で旋回軸１回転軸を軸として動くアーム、手首とそ
の相対位置を変えないで、１次元。
２次元、又は３次元の空間を動くことになる。
（実施例）
以下、本発明のレーザ加工装置の一実施例を図で説明す
る。
る。
図において、産業用ロボット１のベース１８上には、下
端右側面に角穴３５のある円筒状の支柱１９が取付られ
、この支柱１９の下端中央には４５°傾いたミラー４Ａ
が設けられ、上部には同軸に円筒状の胴部２１が揺動自
在に取付られている。
端右側面に角穴３５のある円筒状の支柱１９が取付られ
、この支柱１９の下端中央には４５°傾いたミラー４Ａ
が設けられ、上部には同軸に円筒状の胴部２１が揺動自
在に取付られている。
そして、この円筒状の胴部２１の軸中央には同じ＜４５
°傾いたミラー４Ｂが設けられ、胴部２１の右側にはミ
ラー４Ｂから伝送されたレーザ光の光軸と同軸の旋回伯
２２を軸として先端が上下に旋回する筒状のＷｌのアー
ム２３が取付られている。
°傾いたミラー４Ｂが設けられ、胴部２１の右側にはミ
ラー４Ｂから伝送されたレーザ光の光軸と同軸の旋回伯
２２を軸として先端が上下に旋回する筒状のＷｌのアー
ム２３が取付られている。
又、この第１のアーム２３の基端には、ミラー４Ｂから
のレーザ光を第１のアーム２３の先端に伝送するミラー
４Ｃが、先端にはレーザ光１−［１の旋回軸２２と平行
に左に伝送するミラー４Ｄが設けられている。
のレーザ光を第１のアーム２３の先端に伝送するミラー
４Ｃが、先端にはレーザ光１−［１の旋回軸２２と平行
に左に伝送するミラー４Ｄが設けられている。
更に、第１のアーム２３の先端左側には、旋回軸２２と
平行な回転軸２５を軸として先端が上下に旋回する第２
のアーム２４の基端が旋回自在に連結され、このＷＪ２
のアーム２４の先端には、レーザ光を第２の旋回軸２５
と平行に右に伝送するミラー４Ｆが設けられている。
平行な回転軸２５を軸として先端が上下に旋回する第２
のアーム２４の基端が旋回自在に連結され、このＷＪ２
のアーム２４の先端には、レーザ光を第２の旋回軸２５
と平行に右に伝送するミラー４Ｆが設けられている。
同じく、Ｍ２のアーム２４の先端右側には、旋回軸２５
と平行な手首旋回軸２６を軸として先端が上下に旋回す
るボックス２７Ａが連結され、このボックス２７Ａの前
部には、手首回転部３０が回転軸２９を軸として回転自
在に取付られ、手首回転部３０の先端にはボックス２７
Ｂが固定されてロボットの手首を構成している。
と平行な手首旋回軸２６を軸として先端が上下に旋回す
るボックス２７Ａが連結され、このボックス２７Ａの前
部には、手首回転部３０が回転軸２９を軸として回転自
在に取付られ、手首回転部３０の先端にはボックス２７
Ｂが固定されてロボットの手首を構成している。
そして、このボックス２７Ａ内には、ミラー４５Ｆから
伝送されたレーザ光を手首回転部３０の先端に伝送する
ミラー４Ｇが、手首回転部３０の先端には、ミラー４Ｇ
からのレーザ光を旋回軸２６と平行な旋回軸３１の左方
に伝送するミラー４Ｈが設けられている。
伝送されたレーザ光を手首回転部３０の先端に伝送する
ミラー４Ｇが、手首回転部３０の先端には、ミラー４Ｇ
からのレーザ光を旋回軸２６と平行な旋回軸３１の左方
に伝送するミラー４Ｈが設けられている。
更に、ボックス２７Ｂ左側には、旋回軸２６と平行な旋
回軸３１を軸として先端カニ上下に旋回するコ字状内部
が中空で先端下方がチップ部８となる第１のフィンガ３
２が旋回自在に連結され、この第１のフィンガ３２の基
端には、ミラー４Ｈからのレーザ光を第１１のフィンガ
３２の先端に伝送するミラー４Ｊが、第１のフィンガ３
２の先端には、ミラー４Ｊから伝送されたレーザ光をチ
ップ部８へ伝送するミラー４Ｋが、チップ部８内には来
光Ｖンズ６が設けられている。
回軸３１を軸として先端カニ上下に旋回するコ字状内部
が中空で先端下方がチップ部８となる第１のフィンガ３
２が旋回自在に連結され、この第１のフィンガ３２の基
端には、ミラー４Ｈからのレーザ光を第１１のフィンガ
３２の先端に伝送するミラー４Ｊが、第１のフィンガ３
２の先端には、ミラー４Ｊから伝送されたレーザ光をチ
ップ部８へ伝送するミラー４Ｋが、チップ部８内には来
光Ｖンズ６が設けられている。
そして、第１のフィンガ３２の下側には、先端部が上方
に曲ったチップ部９のある第２のフィンガ３４が第１の
フィンガ３２と向い合って基端のピン３４で連結してい
る。
に曲ったチップ部９のある第２のフィンガ３４が第１の
フィンガ３２と向い合って基端のピン３４で連結してい
る。
なお、■中古下側には、支柱１９下端の角穴３５を経て
ミラー４Ａからミラー４Ｂへと伝送されるレーザ光を出
射するレーザ光源２があり、ロボット１間には、空気圧
で作動するシリンダ３６のロッド先端にミラー３７が設
けである。
ミラー４Ａからミラー４Ｂへと伝送されるレーザ光を出
射するレーザ光源２があり、ロボット１間には、空気圧
で作動するシリンダ３６のロッド先端にミラー３７が設
けである。
実施例の作用
図において、レーザ光源２から角孔３５を経て支柱２０
の下部の軸心に入射したレーザ光は、ミラー４Ａで反射
されミラー４Ｂに入射される。
の下部の軸心に入射したレーザ光は、ミラー４Ａで反射
されミラー４Ｂに入射される。
そして更に旋回軸２２の軸心を経てミラー４Ｃに入射さ
れ、第１のアーム２３ｔ−ミラー４Ｄへ伝送される。す
るとこのとき、もし胴部２１が旋回しても、ミラー４Ｂ
は胴部２１に保持され、ミラー４Ｃはこの胴部２１に支
えられた旋回軸２２に介して取付られた第１のアーム２
３の旋回軸心にあるので、相互ｎＪ］のレーザ光軸はず
れない。更に、ミラー４Ｃ，４Ｄは、ともに笛１のアー
ム２３に保持されていて動力・ないので、これ又相互間
の光軸はずれない。
れ、第１のアーム２３ｔ−ミラー４Ｄへ伝送される。す
るとこのとき、もし胴部２１が旋回しても、ミラー４Ｂ
は胴部２１に保持され、ミラー４Ｃはこの胴部２１に支
えられた旋回軸２２に介して取付られた第１のアーム２
３の旋回軸心にあるので、相互ｎＪ］のレーザ光軸はず
れない。更に、ミラー４Ｃ，４Ｄは、ともに笛１のアー
ム２３に保持されていて動力・ないので、これ又相互間
の光軸はずれない。
以下、同様にして、レーザ光は４１！３から４にへ伝送
され、集光ミラー６でチップ８．９間に集光され、例、
ｔはチップ８，９間に挿入され図示しない駆動源で加圧
された２枚の金属板の上側に照射されると、金属板はレ
ーザ光でスポット溶接される。
され、集光ミラー６でチップ８．９間に集光され、例、
ｔはチップ８，９間に挿入され図示しない駆動源で加圧
された２枚の金属板の上側に照射されると、金属板はレ
ーザ光でスポット溶接される。
なお、不実施例では、第１のフィンガ３２と第２のフィ
ンガ３３があるが、第２のフィンガ３３（即ち加圧機構
）を省いて、加圧は地の手段を使ってもよい。
ンガ３３があるが、第２のフィンガ３３（即ち加圧機構
）を省いて、加圧は地の手段を使ってもよい。
更に又、レーザ光源２からのレーザ光をアーム内を通さ
ずに送ってもよい。
ずに送ってもよい。
なお、シリンダ３６の作動でミラー３７を光路に突き出
して反転したレーザ光３Ｌ３２別の産業用ロボットに送
ってもよい。
して反転したレーザ光３Ｌ３２別の産業用ロボットに送
ってもよい。
以上、本発明のレーザ加工装置によれば、レーザ光源か
ら伝送されたレーザ光を産業用ロボットの各動作軸々心
方向に伝送し、更に軸心に取付たミラーで動作軸々心と
同軸に伝送してロボット先端の集光部に伝送したので、
産業用ロボットが動作しても光軸がずれず、精度よ〈レ
ーザ光をロボット先端まで伝送しワークを加工すること
のできるレーザ加工ｆ装置を得ることができる。
ら伝送されたレーザ光を産業用ロボットの各動作軸々心
方向に伝送し、更に軸心に取付たミラーで動作軸々心と
同軸に伝送してロボット先端の集光部に伝送したので、
産業用ロボットが動作しても光軸がずれず、精度よ〈レ
ーザ光をロボット先端まで伝送しワークを加工すること
のできるレーザ加工ｆ装置を得ることができる。
図面は本発明のレーザ加工装置の一実施例を示す斜視図
である。 １・・・産業用ロボット ２・・・レーザ光源 ３Ａ、３１３・・・レーザ光 ４八〜４Ｋ・・・ミラー ６・・・集光ミラー ２１・・・胴部 ２３・・・第１のアーム ２４・・・第２のアーム ２５・・・第２の旋回軸 ２６・・・手首旋回軸 ２９・・・手首回転軸 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健
である。 １・・・産業用ロボット ２・・・レーザ光源 ３Ａ、３１３・・・レーザ光 ４八〜４Ｋ・・・ミラー ６・・・集光ミラー ２１・・・胴部 ２３・・・第１のアーム ２４・・・第２のアーム ２５・・・第２の旋回軸 ２６・・・手首旋回軸 ２９・・・手首回転軸 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ベース上の揺動部に基端が連結されて旋回する第１のア
ームと、この第１のアームの先端の旋回軸に基端が連結
されて旋回する第２のアームと、この第２のアームの先
端の前記旋回軸と平行な手首旋回軸に基端が連結されて
全体が旋回し前部が回転し先端に集光部のある手首とで
なる産業用ロボットでレーザ光を伝送してワークを加工
するレーザ加工装置において、 前記揺動部の軸心と同軸に伝送されたレーザ光を折り曲
げて、前記旋回軸々心方向へ伝送する第１の光学手段と
、 前記旋回軸に設けられ、前記伝送されたレーザ光を折り
曲げて、前記旋回軸と同軸に伝送し、前記手首旋回軸々
心方向へ伝送する第２の光学手段と、 前記手首旋回軸に設けられ、前記伝送されたレーザ光を
折り曲げて、前記手首旋回軸と同軸に伝送し、前記手首
前部へ手首回転軸と同軸に伝送する第３の光学手段と、 前記手首の前端に設けられ、前記伝送されたレーザ光を
折り曲げて前記集光部へ伝送し、前記集光部で集光する
第４の光学手段と、 を具備したことを特徴とするレーザ加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62139837A JPS6326291A (ja) | 1987-06-05 | 1987-06-05 | レ−ザ加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62139837A JPS6326291A (ja) | 1987-06-05 | 1987-06-05 | レ−ザ加工装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56065944A Division JPS57181789A (en) | 1981-04-30 | 1981-04-30 | Spot welder utilizing laser |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6326291A true JPS6326291A (ja) | 1988-02-03 |
| JPH036875B2 JPH036875B2 (ja) | 1991-01-31 |
Family
ID=15254658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62139837A Granted JPS6326291A (ja) | 1987-06-05 | 1987-06-05 | レ−ザ加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6326291A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1488881A1 (de) * | 2003-06-20 | 2004-12-22 | TRUMPF LASERTECHNIK GmbH | Werkstückspannvorrichtung einer Laserbearbeitungsmaschine |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7170919B2 (en) | 2003-06-23 | 2007-01-30 | Northrop Grumman Corporation | Diode-pumped solid-state laser gain module |
| US7495848B2 (en) | 2003-07-24 | 2009-02-24 | Northrop Grumman Corporation | Cast laser optical bench |
| US7305016B2 (en) | 2005-03-10 | 2007-12-04 | Northrop Grumman Corporation | Laser diode package with an internal fluid cooling channel |
-
1987
- 1987-06-05 JP JP62139837A patent/JPS6326291A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1488881A1 (de) * | 2003-06-20 | 2004-12-22 | TRUMPF LASERTECHNIK GmbH | Werkstückspannvorrichtung einer Laserbearbeitungsmaschine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH036875B2 (ja) | 1991-01-31 |
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