JPH0250010B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はワークの搬送途上においてワークの搬
送姿勢を制御するワークの姿勢制御装置に関する
ものである。

（従来の技術） 従来、ワークの搬送途上においてワークの姿勢
を制御する装置としては、例えばプレスラインの
各プレス機間において適宜ワークを反転させるワ
ーク反転装置があるが、この場合、各ワーク搬送
装置に特定の仕様に合せて製作したワーク反転装
置を取付けているため、ワークの搬送姿勢が反転
以外の任意の姿勢に変更或は制御した姿勢でのワ
ークの搬送或は搬送途上におけるワークの回転位
置を別の位置にしたい等のように仕様が変更した
場合には、再度、新しい仕様に合せたワークの姿
勢制御装置を製作しなければならないと言う欠点
があつた。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は構造が比較的簡単であるにも拘らず仕
様の変化に容易に適合することができるワークの
姿勢制御装置を提供することにある。

（問題を解決するための手段） 本発明は本体フレームに、該本体フレーム上の
特定の軌道に従つて移動可能なキヤリツジと、前
記軌道に沿つてキヤリツジを駆動するためのキヤ
リツジ用外部動力装置と、該キヤリツジ用外部動
力装置と前記軌道上のキヤリツジとの間にあつて
前記キヤリツジ用外部動力装置の駆動によつて前
記キヤリツジを前記軌道に沿つて走行させるため
のキヤリツジ用動力伝達装置と、前記キヤリツジ
に回転可能に支持されたワーク把持用回転支持体
を駆動するための回転支持体用外部動力装置と、
該回転支持体用外部動力装置と前記回転支持体と
の間にあつて前記回転支持体用外部動力装置の前
記キヤリツジ用外部動力装置との非同調運転によ
つて前記回転支持体を前記キヤリツジ上において
相対回転させるための回転支持体用動力伝達装置
とのそれぞれを備えたワークの姿勢制御装置にあ
る。

（作用） このように構成されたワークの姿勢制御装置に
おいて、キヤリツジ用外部動力装置の停止状態に
おいて回転支持体用外部動力装置のみを駆動する
とワーク把持用回転支持体が回転してワークを任
意の姿勢に制御することができ、回転支持体用外
部動力装置の停止状態においてキヤリツジ用外部
動力装置のみを駆動するとキヤリツジが軌道上を
走行しながらワーク把持用回転支持体が回転して
ワークを任意の姿勢に制御することができ、キヤ
リツジ用外部動力装置と回転支持体用外部動力装
置を予め設定された一定の関係において同調運転
をすると、キヤリツジの走行に従つて回転支持体
の回転が阻止されて、回転支持体の回転停止状態
においてキヤリツジのみが軌道上を走行する。

従つて、キヤリツジ用外部動力装置と回転支持
体用外部動力装置とを適宜同調・非同調運転する
ことによつて、回転支持体の回転・停止の任意の
状態及び任意の回転速度・任意の回転方向での回
転支持体の回転状態でキヤリツジを走行させるこ
とができる。

（実施例） 次に、本発明の一実施例の構成を図面によつて
説明する。

第１図はワークの姿勢制御装置を主にプレスラ
インの中間搬送装置に用いた一実施例の斜視図で
あつて、プレス用ワークの板体１の幅に対応して
形成された本体フレーム２上の相対する２本の軌
道形成用レール３には、キヤリツジ４が例えばア
リ溝状に嵌合した状態でレール３に沿つて往復動
可能に取付けられ、両レール３上のキヤリツジ４
は、本体フレーム２に取付けられたプーリ５、ベ
ルト６と連結軸７によつて一体駆動可能に取付け
られた状態で、本体フレーム２に取付けられたサ
ーボモータ８によるプーリ９，１０、ベルト１１
を介しての連結軸７の回転によつて一体に往復駆
動される。

一方、キヤリツジ４には第２図に示すワーク把
持具１３、即ち、エアシリンダ１４と一体のブラ
ケツト１５に軸１６を中心にして回転可能に取付
けられたクランプアーム１７をエアシリンダ１４
によるピストンロツド１８の往復動によつてリン
ク１９を介してアンクランプ・クランプの開・閉
位置に回転させるワーク把持具１３を一体に取付
けた回転支持体２０が回転可能に取付けられ、こ
の回転支持体２０は、この回転支持体２０に取付
けられたプーリ２１、本体フレーム２に取付けら
れたプーリ２２，２３、アイドルプーリ２４、ベ
ルト２５と連結軸２６によつて一体回転駆動可能
に取付けられた状態で、本体フレーム２に取付け
られたサーボモータ２７によるプーリ２８，２９
ベルト３０を介しての連結軸２６の回転によつて
一体に回転駆動される。

次に、本実施例の作用について説明する。

このように構成されたワークの姿勢制御装置３
１において、キヤリツジ４用外部動力装置のサー
ボモータ８停止状態において回転支持体２０用外
部動力装置のサーボモータ２７のみを駆動する
と、キヤリツジ４の停止状態においてワーク把持
用回転支持体２０が回転して板体１を任意の姿勢
に制御することができ、回転支持体用外部動力装
置のサーボモータ２７停止状態においてキヤリツ
ジ４用外部動力装置のサーボモータ８のみを駆動
するとキヤリツジ４がレール３上を走行しながら
ワーク把持用回転支持体２０が回転して板体１を
任意の姿勢に制御することができ、キヤリツジ用
外部動力装置と回転支持体用外部動力装置のサー
ボモータ８とサーボモータ２７を予め設定された
一定の関係において同調運転をすると、キヤリツ
ジ４の走行に従つて回転支持体２０の回転が阻止
されて、回転支持体２０の回転停止状態において
キヤリツジ４のみがレール３上を走行する。

従つて、キヤリツジ用外部動力装置と回転支持
体用外部動力装置のサーボモータ８とサーボモー
タ２７とを適宜同調・非同調運転することによつ
て、回転支持体２０の回転・停止の任意の状態及
び任意の回転速度・任意の回転方向での回転支持
体２０の回転状態でキヤリツジ４を走行させるこ
とができる。

次に、第３図と第４図は前記姿勢制御装置３１
に汎用性を持たせて実際のプレスラインに使用で
きるようにした姿勢制御装置３２であつて、本体
フレーム３３上の相対する２本のレール３４をそ
れぞれガイドロツド３５を介して相対する方向に
往復動可能にすると共に、各プーリ３６と３７を
連結する連結軸３８と、各プーリ３９と４０を連
結する連結軸４１とのそれぞれをスプライン結合
とし、油圧シリンダ４２のピストンロツド４３の
前後動による２本のレール３４の対向方向移動に
よつて２本のレール３４の間隔をワークの幅に対
応して任意に変化できるようにし、各レール３４
上のキヤリツジ４４に回転可能に取付けられた回
転支持体４５上のワーク把持具４６を各回転支持
体４５別に２個取付け、これら２個のワーク把持
具４６の位置をワークの形状に対応して変化でき
るように回転支持体４５とワーク把持具４６との
間にロツク付ユニバーサルジヨイント４７を介在
させ、かつ、例えば両プレス機間にこの姿勢制御
装置３２が取付けられるに際して、一方のプレス
機からのワーク搬出高さと他方のプレス機へのワ
ーク搬入高さとが異なる場合に、レール３４両端
の高さを変化させるため、本体フレーム３３をガ
イドロツド７０と図示省略ボール軸受を介して上
下動可能に支持すると共に、本体フレーム３３の
長手方向両端部をそれぞれ個々に作動可能な油圧
シリンダ４８，４９のピストンロツド５０，５１
の前後動によつて回転するローラ５２を介しての
アーム５３，５４で支持するようにした他は、構
成、作用、効果とも前記実施例とほぼ同等であ
る。

なお、この姿勢制御装置は前記各実施例の他、
ワークの形状、搬送形態等によつては１本のレー
ル上のキヤリツジに回転支持体を介して取付けら
れたワーク把持具単体でワークを姿勢制御するこ
とができる他、第５図に示すように、サーボモー
タ５５によりウオームギヤ５６、ウオームホイー
ル５７を介してターンテーブル５８を回転させる
とともに、ターンテーブル５８に回転支持体５９
を介して取付けられたワーク把持具６０を、サー
ボモータ６１によるウオームギヤ６２、ウオーム
ホイール６３を介してのギヤ６４，６５の回転に
よつて適宜回転させて、ワーク把持具６０に把持
されたワークの姿勢をターンテーブル５８の円形
軌道上において適宜姿勢制御することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は
そのワーク把持具１３の平面図、第３図は本発明
の他の第１の実施例の平面図、第４図はその側面
図、第５図は本発明の他の第２の実施例の斜視図
である。 １……板体、２……フレーム、３……レール、
４……キヤリツジ、５，９，１０，２２，２３，
２８，２９……プーリ、６，１１，２５，３０…
…ベルト、７，２６……連結軸、８，２７……サ
ーボモータ、１３……ワーク把持具、２０……回
転支持体、２４……アイドルプーリ、３１……姿
勢制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 本体フレームに、該本体フレーム上の特定の
   軌道に従つて移動可能なキヤリツジと、前記軌道
   に沿つてキヤリツジを駆動するためのキヤリツジ
   用外部動力装置と、該キヤリツジ用外部動力装置
   と前記軌道上のキヤリツジとの間にあつて前記キ
   ヤリツジ用外部動力装置の駆動によつて前記キヤ
   リツジを前記軌道に沿つて走行させるためのキヤ
   リツジ用動力伝達装置と、前記キヤリツジに回転
   可能に支持されたワーク把持用回転支持体を駆動
   するための回転支持体用外部動力装置と、該回転
   支持体用外部動力装置と前記回転支持体との間に
   あつて前記回転支持体用外部動力装置の前記キヤ
   リツジ用外部動力装置との非同調運転によつて前
   記回転支持体を前記キヤリツジ上において相対回
   転させるための回転支持体用動力伝達装置とのそ
   れぞれを備えることを特徴とするワークの姿勢制
   御装置。