JPS6247141B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6247141B2 JPS6247141B2 JP2479181A JP2479181A JPS6247141B2 JP S6247141 B2 JPS6247141 B2 JP S6247141B2 JP 2479181 A JP2479181 A JP 2479181A JP 2479181 A JP2479181 A JP 2479181A JP S6247141 B2 JPS6247141 B2 JP S6247141B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- pallet
- pallet exchange
- cart
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械におけるワークを載置するパ
レツトの交換装置に関する。
レツトの交換装置に関する。
従来、この種の交換装置としては、待機位置と
ワークテーブルとの間のシリンダを用いてパレツ
トを移動交換するものが一般的である。しかしな
がら、シリンダを用いているため、一般に動作が
円滑でなく、ストロークを大きくするためにはそ
れだけ大きなシリンダが必要となり、さらにスペ
ース的に無駄が多い。
ワークテーブルとの間のシリンダを用いてパレツ
トを移動交換するものが一般的である。しかしな
がら、シリンダを用いているため、一般に動作が
円滑でなく、ストロークを大きくするためにはそ
れだけ大きなシリンダが必要となり、さらにスペ
ース的に無駄が多い。
本発明は前記問題点に対処するために提案され
たもので、パレツト交換台車の移動を遊星歯車列
を応用した移動装置によつて行うものである。
たもので、パレツト交換台車の移動を遊星歯車列
を応用した移動装置によつて行うものである。
本発明の主たる目的は、移動動作が円滑で、必
要スペースが小となり、かつストロークを大きく
とれるパレツト交換装置を提供することにある。
要スペースが小となり、かつストロークを大きく
とれるパレツト交換装置を提供することにある。
以下本発明を図面に示す実施例によつて説明す
ると、１はワークテーブルで、ベツド２上を水平
方向に移動自在となつている。このテーブル１上
には第１パレツト３が載置され、その上部にワー
ク（図示せず）が設置される。またこのワークテ
ーブル１の側方の段取り待機位置には、架台４上
のレール５，５に誇座したパレツト交換台車６が
設けられ、ワークテーブル１の移動方向と直交す
る方向（すなわち第１図および第２図左右方向）
に移動可能となつている。この台車６上には、第
２パレツト７が設置されており、先のワークをテ
ーブル１上で加工中に、第２パレツト７上に次の
ワークが持込まれ段取りが行なわれる。
ると、１はワークテーブルで、ベツド２上を水平
方向に移動自在となつている。このテーブル１上
には第１パレツト３が載置され、その上部にワー
ク（図示せず）が設置される。またこのワークテ
ーブル１の側方の段取り待機位置には、架台４上
のレール５，５に誇座したパレツト交換台車６が
設けられ、ワークテーブル１の移動方向と直交す
る方向（すなわち第１図および第２図左右方向）
に移動可能となつている。この台車６上には、第
２パレツト７が設置されており、先のワークをテ
ーブル１上で加工中に、第２パレツト７上に次の
ワークが持込まれ段取りが行なわれる。
このパレツト交換台車６を移動させるための移
動装置Ａとしては、遊星歯車列が利用されてい
る。すなわち、架台４の軸受部には、回転主軸８
が軸承されている。この回転主軸８は、架台４に
取付けられた駆動モータ９の出力を受けキー１０
によつて固定されたスプロケツト１１がチエーン
を介して回転することによつて回転される（歯車
駆動でも可）。また回転主軸８の他端には第一リ
ンク１２がキー１３により固定されている。さら
に架台４の軸受部には太陽歯車１４が固定され、
またこれに外接して中間歯車１５が第一リンク１
２に軸１６により回転自在に軸支され、中間歯車
１５に外接して遊星歯車１７が、第一リンク１２
の端部に軸支された回転従軸１８にキー１９によ
り一体化されている。一方、回転従軸１８には、
キー２０により第二リンク２１が一体化されてお
り、この第二リンク２１はその他端部においてパ
レツト交換台車６と連結ピン２２により回転自在
に連結されている。
動装置Ａとしては、遊星歯車列が利用されてい
る。すなわち、架台４の軸受部には、回転主軸８
が軸承されている。この回転主軸８は、架台４に
取付けられた駆動モータ９の出力を受けキー１０
によつて固定されたスプロケツト１１がチエーン
を介して回転することによつて回転される（歯車
駆動でも可）。また回転主軸８の他端には第一リ
ンク１２がキー１３により固定されている。さら
に架台４の軸受部には太陽歯車１４が固定され、
またこれに外接して中間歯車１５が第一リンク１
２に軸１６により回転自在に軸支され、中間歯車
１５に外接して遊星歯車１７が、第一リンク１２
の端部に軸支された回転従軸１８にキー１９によ
り一体化されている。一方、回転従軸１８には、
キー２０により第二リンク２１が一体化されてお
り、この第二リンク２１はその他端部においてパ
レツト交換台車６と連結ピン２２により回転自在
に連結されている。
このように構成された装置においてその動作を
次に説明すると、第２図の状態のように、テーブ
ル１上の第１パレツト３とパレツト交換台車６上
の第２パレツト７とを交換するに際しては、まず
駆動モータ９が作動して台車６が待機位置から右
方へ前進するが、テーブルはクロススライドとの
クランプを解除して上方へ持上げられているので
このとき、第１パレツト３は係合溝３′を介して
台車６の切欠部６′により係合支承される。パレ
ツトと前記クロススライドの移動方向に沿つて案
内溝３″が刻設され、前記テーブルは相対的に移
動可能に係合している。この状態で、ワークテー
ブル１は第２図上方に移動し、第１パレツト３を
前記台車６に保持した状態でテーブル１は第１パ
レツト３側から離れそのテーブル中心を第２パレ
ツト７の中心に位置させる。この時第２パレツト
７は前記台車６に保持されて待機しているので第
１パレツト３と同様にクロススライドの移動方向
に沿つた溝に前記テーブルが係合し位置決めされ
る。その後、台車６を左方へ後退させれば、第１
パレツト３は台車６と共に後退し、第２パレツト
７はワークテーブル１上に取り残されて、パレツ
ト交換が完了する。
次に説明すると、第２図の状態のように、テーブ
ル１上の第１パレツト３とパレツト交換台車６上
の第２パレツト７とを交換するに際しては、まず
駆動モータ９が作動して台車６が待機位置から右
方へ前進するが、テーブルはクロススライドとの
クランプを解除して上方へ持上げられているので
このとき、第１パレツト３は係合溝３′を介して
台車６の切欠部６′により係合支承される。パレ
ツトと前記クロススライドの移動方向に沿つて案
内溝３″が刻設され、前記テーブルは相対的に移
動可能に係合している。この状態で、ワークテー
ブル１は第２図上方に移動し、第１パレツト３を
前記台車６に保持した状態でテーブル１は第１パ
レツト３側から離れそのテーブル中心を第２パレ
ツト７の中心に位置させる。この時第２パレツト
７は前記台車６に保持されて待機しているので第
１パレツト３と同様にクロススライドの移動方向
に沿つた溝に前記テーブルが係合し位置決めされ
る。その後、台車６を左方へ後退させれば、第１
パレツト３は台車６と共に後退し、第２パレツト
７はワークテーブル１上に取り残されて、パレツ
ト交換が完了する。
次いで、移動装置Ａの動作を詳述すれば、スプ
ロケツト１１および回転主軸８の回転によつて、
回転縦軸１８を介して遊星歯車１７が太陽歯車１
４の周りを公転すると共に、中間歯車１５を介し
て回転する。ここで、遊星歯車１７の歯数は太陽
歯車１４の歯数の1/2であるため、回転主軸８が
半回転（180゜）すれば回転従軸１８は全回転
（360゜）する。その結果、回転従軸１８と一体と
なつた第２リンク２１は、第一リンクが主軸８周
りに180度回転したとき、従軸１８第１リンク１
２支持点周りに360゜回転する。この回転動作を
第５図に示した。このようにして連結ピン２２の
軌跡は前記台車の移動方向に沿つて直線運動に規
制される。よつて、パレツト交換台車６はレール
５，５に沿つて加減速を伴つて直線的に前後動す
る。
ロケツト１１および回転主軸８の回転によつて、
回転縦軸１８を介して遊星歯車１７が太陽歯車１
４の周りを公転すると共に、中間歯車１５を介し
て回転する。ここで、遊星歯車１７の歯数は太陽
歯車１４の歯数の1/2であるため、回転主軸８が
半回転（180゜）すれば回転従軸１８は全回転
（360゜）する。その結果、回転従軸１８と一体と
なつた第２リンク２１は、第一リンクが主軸８周
りに180度回転したとき、従軸１８第１リンク１
２支持点周りに360゜回転する。この回転動作を
第５図に示した。このようにして連結ピン２２の
軌跡は前記台車の移動方向に沿つて直線運動に規
制される。よつて、パレツト交換台車６はレール
５，５に沿つて加減速を伴つて直線的に前後動す
る。
他方、回転主軸８の回転速度をω（rad／
sec）、リンク１２，２１の長さをそれぞれｌとし
たとき、連結ピン２２の位置ｘおよび台車６の速
度ｖは次式で表わされる。
sec）、リンク１２，２１の長さをそれぞれｌとし
たとき、連結ピン２２の位置ｘおよび台車６の速
度ｖは次式で表わされる。
ｘ＝2lcosωｔ (1)
ｖ＝ｘ＝2lωsinωｔ（０≦ωｔ≦π） (2)
この(2)式により台車６の移動速度と前記回転主
軸８の回転角度との関係を第５図に併せて示し
た。この図をみて判明できるように、パレツト交
換台車６の始動と停止時には速度が小さく、中間
部が速度が大きく、速度が連続的に変化し動作が
円滑となる。また(1)式および第５図から判明でき
るように、移動端においては回転主軸８の回転角
度変化が、連結ピン２２の位置にさほど変化を与
えないため、回転制御が容易となる。
軸８の回転角度との関係を第５図に併せて示し
た。この図をみて判明できるように、パレツト交
換台車６の始動と停止時には速度が小さく、中間
部が速度が大きく、速度が連続的に変化し動作が
円滑となる。また(1)式および第５図から判明でき
るように、移動端においては回転主軸８の回転角
度変化が、連結ピン２２の位置にさほど変化を与
えないため、回転制御が容易となる。
以上の通り、本発明は、パレツト交換台車にパ
レツトを載置させ、直交的に移動するワークテー
ブルに向つて前後動するようになつているから、
パレツトを交換できる。特に、本発明は交換台車
の移動装置として、遊星歯車列および二本のリン
クを組み合せたものであるため、回転主軸の180
度回転により4l（ｌ：単位リンク長）のストロー
クをとることができる。また移動速度が連続的に
変化し動作が円滑となる。さらに移動装置は、従
来のシリンダ方式等と比較すると、占有スペース
が小さくなる。そして構造的には簡易で経済的で
ある。またシリンダ方式等と比べ省エネルギー的
構成であり、動作も早く、機械側への近寄りもよ
いので従来に比べ段取時間の短縮が可能となり著
るしく効果のある構成となつた。
レツトを載置させ、直交的に移動するワークテー
ブルに向つて前後動するようになつているから、
パレツトを交換できる。特に、本発明は交換台車
の移動装置として、遊星歯車列および二本のリン
クを組み合せたものであるため、回転主軸の180
度回転により4l（ｌ：単位リンク長）のストロー
クをとることができる。また移動速度が連続的に
変化し動作が円滑となる。さらに移動装置は、従
来のシリンダ方式等と比較すると、占有スペース
が小さくなる。そして構造的には簡易で経済的で
ある。またシリンダ方式等と比べ省エネルギー的
構成であり、動作も早く、機械側への近寄りもよ
いので従来に比べ段取時間の短縮が可能となり著
るしく効果のある構成となつた。
第１図は本発明装置の一実施例を示す正面図、
第２図はその平面図、第３図はリンクの平面図、
第４図は移動装置の断面図、第５図はリンクの動
作を示す関係図である。 １……ワークテーブル、３……第１パレツト、
５……レール、６……パレツト交換台車、７……
第２パレツト、８……回転主軸、９……駆動モー
タ、１１……スプロケツト、１２……第一リン
ク、１４……太陽歯車、１５……中間歯車、１７
……遊星歯車、１８……回転従軸、２１……第二
リンク、２２……連結ピン、Ａ……移動装置。
第２図はその平面図、第３図はリンクの平面図、
第４図は移動装置の断面図、第５図はリンクの動
作を示す関係図である。 １……ワークテーブル、３……第１パレツト、
５……レール、６……パレツト交換台車、７……
第２パレツト、８……回転主軸、９……駆動モー
タ、１１……スプロケツト、１２……第一リン
ク、１４……太陽歯車、１５……中間歯車、１７
……遊星歯車、１８……回転従軸、２１……第二
リンク、２２……連結ピン、Ａ……移動装置。
Claims (1)
- １ ベツド上を水平方向に移動自在のワークテー
ブルと、移動装置によりこのワークテーブルの移
動方向と直交する方向に移動自在とされたパレツ
ト交換台車とを備え、前記移動装置は、固定の太
陽歯車と、これに外接する中間歯車と、これに外
接し太陽歯車の歯数の半分の歯数の遊星歯車と、
これら太陽歯車、中間歯車および遊星歯車を結び
かつ太陽歯車の中央部の回転主軸と一体となつて
回転する第一リンクと、遊星歯車と一体となり第
一リンクに遊嵌された回転従軸と一体的に回転す
る第二リンクと、この第二リンクの他端部におい
て第二リンクとパレツト交換台車とを回転自在に
連結する連結ピンとからなることを特徴とする工
作機械のパレツト交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2479181A JPS57138555A (en) | 1981-02-22 | 1981-02-22 | Apparatus for exchanging pallet of machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2479181A JPS57138555A (en) | 1981-02-22 | 1981-02-22 | Apparatus for exchanging pallet of machine tool |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57138555A JPS57138555A (en) | 1982-08-26 |
| JPS6247141B2 true JPS6247141B2 (ja) | 1987-10-06 |
Family
ID=12148002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2479181A Granted JPS57138555A (en) | 1981-02-22 | 1981-02-22 | Apparatus for exchanging pallet of machine tool |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57138555A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS619231U (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-20 | 株式会社 徳田製作所 | 搬送装置 |
| JPS6146142U (ja) * | 1984-08-29 | 1986-03-27 | 日立精機株式会社 | 搬送台車 |
| JPS6161142U (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | ||
| JPH0719697Y2 (ja) * | 1987-03-17 | 1995-05-10 | 日立精機株式会社 | 油圧供給装置 |
| JPS63318236A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | Kitamura Mach Co Ltd | パレット交換装置 |
| JPH04152044A (ja) * | 1990-10-09 | 1992-05-26 | Hamai Sangyo Kk | 工作機械のパレット交換装置 |
-
1981
- 1981-02-22 JP JP2479181A patent/JPS57138555A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57138555A (en) | 1982-08-26 |
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