JPH02502139A - 自動カートリッジシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 自動カートリッジシステム 発明の背景 当発明は、全体としてはデータ保存・抽出法に関する発明であるが、具体的には 、磁気テープカートリッジに保存されている大量のデータを保存・抽出する方法 と装置を改良したものである。

課題 市場では、ＩＢＭ　３６０／３７０コンピユーター出現以来、フロアスペースを 最小限に抑えながらデータを常時待機させることのできる大量のデータを記憶す るニーズが存在する。基本的には、（１）オンラインで、通常は直接アクセス記 憶装置（ＤＡＳＤ）で、系列的或は直接的な処理によって高速初期実行を可能と するもの、或は（２）オンラインで、通常は、手動形の８または１Ｂトラツクの 磁気テープで、単位記憶装置当りの低いコストを提供するもの、の２つのデータ 保存法があった。しかしながら、市場では新技術の応用を要求しており、ＤＡＳ Ｄのコスト高は採算性を低くし、手動テープシステムは、スピードに欠けていた り均一性に欠けてい≠た。

データ処理システムの内、現存の保存・抽出サブシステムは、磁気テープカート リッジの複数性、ホストコンピューター、はぼ垂直ポジションになっている磁気 テープカートリッジの複数性保存を目的とする文書管理、で構成されている。

当発明による文書管理では、縦軸のまわりを囲む円筒状の第一の配列、該第−の 配列のまわりに同軸状に配列された第二円筒群、テープドライブの複数個を含む ライブラリテープ・ユニット、で構成されており、各テープ・ドライブは、はぼ 水平磁気転換ポジションになっている磁気テープカートリッジの一つを受は入れ る仕組みになっている０文書管理内部のロボット管理は、特定テープ・ドライブ でのほぼ垂直ポジションとほぼ水平ポジションの２点間にある磁気テープカート リッジから選択されたものを転換するように使われている。

ホストコンピューターとつながっているチャンネル・アウトボードの第一管理シ ステムは、ホストコンピューター・文書管理間を連結しているホストコンピュー ターの指令を受理する仕組みとなっている。チャンネル・インボードの第二管理 システムは、アウトボード管理システム・ロボット管理間を連結しているアウト ボード管理の指令を受理する仕組みとなっている。

当発明の重要要素の一つであるロボット管理は、ホストコンピューターが選択し た磁気テープカートリッジのひとつを取り上げる６モーシヨンのサーボ制御によ るメカニズム、そのカートリッジを待機中のテープドライブに移し、データ書き 込み或はデータ読み込みを目的とする変換ポジションにあるテープドライブ上の カートリッジにローディングするものである。

当発明のもう一つの重要要素は、文書管理が保存モヂュールの複数個を有する事 で、個別に第−円筒群と第二円筒群を構成し、その箇所で磁気テープ転位できる ように個別の保存モヂュールが連結されており、カートリッジテープ間の文書管 理のモヂュラー化をはかり、保存追加の機能を果たしている。当発明の転送手段 は、ロボット管理による一つの保存モヂュールで配置されたカートリッジの受は 入れ体制を含んだものとなっており、これにより内部連係された他の保存モヂュ ールのロボット管理によりカートリッジが取り上げられるようにはかったもので ある。

当発明の又別の重要要素は、各個別の保存モヂュールが手動によりカートリッジ に対する入力並びに出力する方法をも保有していることであるが、これと同時に 、ロボット管理の自動化機能を維持していることである。このような入力／出力 管理は更に安全性を高め、ロボット管理が作動中に保存モヂュールのインテリア 部分にはいれないようにしていることである。

図面の簡単な説明 第１図は当発明の内蔵法の一つによる自動化カートリッジ・システムを示す図で ある。

第２図は当発明のＡＣＳ拡大ブロック図である。

第３図は第１図の一部を切断し、文書保存モヂュールをその関連テープドライブ と文書管理ユニットと付は加えて計画図式化したものである。

第４図は文書保存モヂュールと上記第３図のＴＶ−Ｖ線に沿った関連テープユニ ット７の立面図である。

第５図は第４図の■−■線に沿って図示されているノ１−モニックドライブの部 分図並びに当発明によるクラフシストップの一部切断図である。

第６図はＺメカニズムと第４図のＶｌ−ＶＩ線に沿ったリストアセンブリ−を図 示したものである。

第７図は第６図の■−■線に沿ったＺメカニズムとリストアセンブリ−を計画図 式化したものである。

第８図は手指のアセンブリ一部分図と第７図の■−■線に沿ったリストアセンブ リ−のロールメカニズムを図示したものである。

第９図は第８図含の手指アセンブリーを拡大ポジションで図示したものである。

第１０図は第８図のＸ−Ｘ線に沿った指アセンブリーの部分図である。

第１１図は第８図のＸＩ−ＸＩ線に沿った手指アセンブリーの前方立面図である 。

第１２図は第１１図廿を９０度回転させ、磁気カートリッジテープ保存用の手指 アセンブリーを図示したものである。

第１３図はキャリエツジの磁気テープカートリッジに対するローディングを第８ 図の手指アセンブリーと合わせた計画図である。

第１４図は第１３図のロード前の位置でのキャリエツジアセンブリーを図示した ものである。

第１５図は第１３図のロード後の位置でのキャリエツジを図示している。

第１６図は第４図のテープ移動ブロックダイヤグラムとそれに関連したテープコ ントロールユニットを図示している。

第１７図は第３図のアクセスドアーとカートリッジアクセスドアーの計画図であ る。

第１８図は第３図の立面図で、一部を切断し、第３図のＸ■−Ｘ■線に沿ったカ ートリッジアクセスポートを図示している。

第１９図は第１８図のＸＩＸ−ＸＩＸ線に沿ったカートリッジアクセスポートの 部分図である。

第２０図誹は第１９図のカートリッジアクセスポートが開放ポジションの時のも のを図示している。

第２１図ａは第３図のポート通過の詳細図である。

第２１図すはボート通過の他の内蔵を示した図である。

第２１図Ｃは第２１図ａのボート通過の部分図である。

第２２図は本発明による磁気テープカートリッジ収納用の貯蔵セルを示す図であ る。

発明の詳細な説明 設計図に関して言えば、規定された記号、又はそれに類似したような部分が、数 々の展望図に出てくる。

図１に見られるのは、自動カートリッジシステム（ＡＬＳ）　１００で、現在発 明の１つを具体化表現したもの。このＡＬＳｌｏｏは、ＩＢ？１又はＩＢＭコベ ラブルのホストコンピューター１０２、又コンベンショナル３２７ｘタイプター ミナルコントローラー１０４　と情報交換が可能、この１０４については、この 後で詳しく説明する。

−ｉのライブラリ管理装置（ＬＭＵ）　１０６、そして、ライブラリの記憶基本 単位（ＬＳＭ）が含まれるそのＡＬＳｌｏｏは、その関連したホストソフトウェ アの（）Ｉｓｃ）１１０を通して、ＩＢＭ３４８０タイプの約６０００磁気テー プカートリツジでホストコンピューター１０２から、コンベンショナルチャネル １１２を使用する事によって情報蓄積と検索をすることが出来る。

Ｌ？１Ｕ１０６の１つ１つがライブラリーのコントローラーの役割を果たし、又 １つから１６のホストコンピューター１０２から１６ＬＳＭｓ１０８までの間を 図２に示したようにインターフェースを提供する。

ゆえにこのＬＭＵ１０６は、適切な指導を選択されたＬＳｌ’１１０ＢＳｌ上ロ ールバス経由とライブラリーコントロール装置１０９にたよりなから舷外コント ローラそしてホストコンピューター１０２からの命令を解釈する役割（直線で示 されているように）をする。

その他に関しての、読み、書きのデータバス（点線）は、テープコントロール装 置１１１　とテープトランスポート１５０を通って（この後でこの中にこの事を 説明する。）ホストコンピューター１０２から直接くる。

その点で、コントロールシグナルはデータシグナルと別れている。

１つ１つのＬＳＭｌｏＢは、必要なメカニズムのオートメートカートリッジ操縦 を提供する。

それはただ単に磁気テープカートリッジをシステムの中に記憶するだけでなく、 光学システムの為に正しいカートリッジを見つけたり、サーボコントロール、電 子機械の意味での正しいカートリッジの遺灰、そして正しいテープの適用の配達 、そしてオペレーターのハウジングの保護をする為の適切なハウジングなどが含 まれる。

図３に数々の細部説明がみられるように、ＬＳＭｉ０８は、一般的にハウジング １１３、それは多数の壁の部分１１４と床板図１１６、そして垂直ＡｘｌＳＡに 配置されている。

ＬＳＭｌｏＢのシーリング１２４よりつる下がっている、上部文１２２を形成し ている複数のセグメント１２０を有している、内側のウオール部１１８と、床板 １１６の上に固定されている、下部分１２８を形成する複数のセグメント１２６ は、垂直Ａのほぼ中心に位置する記憶セル１３２の第一の、円筒アレイ１３０を 支えている。記憶セル１３２の第二の円筒アレイ１３４は、外側のハウジング１ １３のウオール部セグメント１１４の上に固定されている、第一アレイに集中的 に配列されている。

１８Ｍタイプ３４８０のコンベンショナル磁気テープカートリッジは、その中に 含まれているテープを巻き戻す際に生ずる、一様でない引っ張りを条件とする為 に、そのテープの部分は、つつまれたボディより放出している部分に於ける過度 の圧力と潜在する曲げ、或は、破損を原因する位置にストアされたならば、その 部分に対する損傷を促進する事により、巻かれているボディーより放出する可能 性がある。という理由で、これらの問題点を緩和する為に、このような磁気テー プカートリッジを十分に垂直な位置にストアーする事が望ましい。

°垂直“という用語の使用については、それは、カートリッジ内のテープリール ハブの軸が十分に水平に位置し、変換位置より約９０度で回転した位置を示すと いう事を示しているということは明白である。Ｆｉｇ、４で示されている様に、 Ｆｉｇ、　３と関連して考察された際には、ロボット装置１４０のアームアッセ ンブリ一部１３８が、１３０と１３４の第一、第二円筒アレイの間の縦の軸Ａの 回りを回転する事を可能にする為に、アクセスパス１３６は、１２２と１２８の 上部又は下部の間に形成されているという事を観察する事が可能である。

図３と４に示すように、ロボテインクミーンズ１４０のアームアセンブリーポー ション１３８ｖ第−円筒列１３０と第二円筒列１３４間の垂直軸の回りを回転す るように、アクセスバス１３６が上部１２２と下部１２８の間に形成されている 。アームアセンブリーポジョン１３８は、フロアプレート１１６に取り付けられ たサポートカラム１３４上に回転するデータアーム１４２を含む。

アームアセングリ−ポーション１３８はさらに、サポートカラム１４４から離れ たデータアーム１４２の末端に取り付けたＺメカニズム１４を含む、そのため、 図３１に示すように、記憶素子１３２に内蔵された磁気テープカートリッジのス トレージ及びリトリービング用及びＬＳＭ１０Ｂ側に取り付けられたテープユニ ット１５２の選択テープ移送１５０内のテープカートリッジのロディング及びア ンローディング用に、リストアセンブリ−１４日がＺメカニズム１４６と共に上 下作動している。以下に詳しく述べる各ＬＳＭ１０Ｂは、テープ移送１５０を１ ６個まで支持することが出来、その中の４個は、特別なテープユニット１５２内 に交互に垂直に重なっている。従って、ＬＭ口１０６及びライブリーコントロー ルユニット（ＬＣＤ）または内側コントローラ１５４と共に、図３．４に示すロ ボテックミーンズ１４０は、記憶素子内の使用可能なテープ移送１５０で実質的 に直立のストレージ位置と実質的に水平の変換位置の間に含まれる磁気テープカ ートリッジの最多数の中から選出した一つを移送することが出来る。前記のＬＭ Ｕ１０６は、ホストコンピュータ１０２からコマンドを翻訳し、ロボティックミ ーンズ１４６の作動を最適化し、媒体取り扱い作業を最大かする。一方、各ＬＣ Ｕ１５４は、ＬＭＵ１０６からとロボティックミーンズ１４０間のインターフェ イスを与え、ＬＭＵ１０６からコマンドを翻訳し、ＬＳＭ１０８内のロボティッ クミーンズ１４０作動制御シーゲンスを実行する。ロボティックミーンズ１４０ の駆動及びビジジンシステム１５８（以下に詳しく述べる）の使用に必要なな振 幅器、電源、論理回路を内蔵する遠隔電子いインターフェース（ＲＥＩ）　１５ ６が、物理手酌に最初の円筒列１３０内にボティックミーンズ１４０上に搭載さ れている。

次に、ロボティックミーンズ１４０のアームアセンブリーポーション１３日を回 転させるために現在好ましい方法を図５に示す、この回転方法は、回転軸１６４ の回転をモニターするためのインテグラルエンコーダを持つサーボモータ１６２ を含むハーモニックドライブシステム１６０を含むのが望ましい、楕円刑かむま たは貴球刑ベアリングアセンブリ１６６は、個足さば、楕円刑カム１６６を通り 硬式内側ギア１７２へ作動を与え、その結果入力（回転軸１６４）と出力（θア ーム１４２）の縮小率が１００：１となる。ハーモニックドライブシステム１６ ０と共に使用するのに適するこのようなハーモニックドライブシステムの１つが 、モデル４Ｍとして、マサチューセッツ州ウェイタフィールドのエムハートハー モニックドライブ部で製造されている。このようなハーモニックドライブシステ ム１６０は、から与えられる回転作動は、キャンポーション１７０と上部プレー ト１７４を継ぐことによってθアーム１４２へ伝送される。

上部プレート１７４は、図に示すように、機械ネジ１７６及びナツト１７８とボ ルト１８０によって、あるいは同様の方法でそれぞれθアーム１４２とキャンポ ーション１７０に付けられている。

次に、図６に関連して、Ｚメカニズム１４６及び、リストアセンブリ−１４８の 詳細を考える。ここに示すように、親ねじ１８８及び、対の塞内棒１９０上での 上下方向の運動（図４に矢印で示す）のために、ターンテーブル・サポートアー ム１８６がリストアセンブリ−１４８を支持する。ドライブモータ１９２は回転 軸１９４を駆動する０回転軸エンコーダ１９６でモニタされる回転軸１９４は、 ドライブシーブ又は、プーリー２０２の周りをベルト２００を駆動するためのド ライバーシーブまたは、プーリー１９８と連結している０次に、駆動シープ２０ ２は親ねじ１８８と連結し、それにより、糸で連結され、ターンテーブルサポー トアーム１８６に取付けられたナツト２０４内で親ねじ１８８を回転させる。タ ーンテーブルサポートアーム１８６はさらに、案内棒１９０上に支持された線形 ボールベアリング２０６と連結している。上下運動でターンテーブルサポートア ーム１８６により運ばれるリストアレンプリー１４８のおもりを劇的に平衡させ るために、線形ボールベアリング２１２により、対の案内棒２１０上にスライデ ィングサポートされた平衡おもり２０８が、対のプーリー２２２上に渡されたケ ーブル２２０により、ターンテーブルサポートアーム１８６に取付けられている 。図７に示すように、ドライバーシーブ１９８及び、駆動シーブ２０２を通して 連結されたドライブモーター１９２は、ターンテーブルサポートアーム１８６上 に搭載されたリストアセンブリ−１４８を上下するためにいずれかの方向（図６ に矢印で示す）にベルト２００を回転させることができる。

次に、図６．７に示すリストアセンブリ−１４８の詳細について述べる。リスト アセンブリ−１４８は、駆動シーブ２２６、ドライブベルト２２８及び、ドライ バーシーブ２３０から回転軸エンコーダ２３４でモニターされる回転位置である ドライブモーター２３２に連結しているターンテーブル２２４を含む。ＡＣＳｌ ｏｏを持ち上げたり置いたりする余分な能力を与えるだけでなく、各々の記憶素 子１３２に戻らずにテープ移送１５０内で磁気テープカートリッジをロードまた は、アンロードする速度を高めるために、ターンテーブル２２４上にある対のハ ンド／フィンガーアセンブリー２３６がロールメカズム２３８と共に反対の関係 で搭載されている。そのため、リストアセンブリ−１４８は対立する対のハンド ／フィンガーアセンブリー２３６と共に、内部壁１１８上にある記憶素子１３２ を利用するようにそれ自体逆方向に達するように設計されている。

図８に示しであるように各年と指アセンブリー２３６は充分にかつ簡単に磁気テ ープ・カートリッジを備えられ、又、テープ・トランスポーチ−ジョン１５０が ローディングする状態で接合する角度でターンテーブル２２４に据え付けられて いる。

手と指アセンブリー２３６をターンテーブル２２４に適切に据えけつる角度はこ の発明では１０″となっている。

図７−１２に示しであるように各年と指２３６は概して、ターンテープ２２４に 基礎プレート２４６を付随し、外側のおおい２４４の中のベアリング２４２によ って支えられている内部の回転おおい２４０から成る。

一般に２５０として示され指の機構を含むカリッジの２４８は誘導のネジ２５２ と案内軸２５４の上に伸縮するように据えつけられている。

ネジ２５６は誘導ネジ２５２とのように直結し、カリッジ２４８の下部について いる。

同様に、カリッジ２４８の下部には２つの直列のベアリング２５８が付随してい るこれは案内軸２５４の上にあたる。

図８に示しであるようにカリッジ２４８を完全にひっこんだ状態から完全に伸び きった状態（図９）にするのには、ドライブ・モーター２６０が誘導ネジ２５２ を回しこれによりネジ２５６の上で伸び縮みする。カリッジ２４８は回転する方 向によって決まる。

これに適するドライブ・モーターの１つはＭｏｄｅｌ　７２１４Ｂ４１５として Ｐｉｔｔｍａｎ（ペン・エンジニアリング・アンド・マニファクチャリンク会社 ）、ハーレイスヴイル、ペンシルバニアによって作られている。

同様に、ハーモニックドライブシステム１６０は、機械ネジ１８２でサポートカ ラム１４４に付けるのが適切である１、ハーモニックドライブシステム１６００ 回りのＳアーム１４２のスムーズな回転はベアリング１８４により確実にするの が適切である。

さらに図５に現在の発明に関連してθアーム・クラッシュ停止メカニズム１６１ を示す、ハーモニックドライブシステム１６０に連結したギア１６３により離動 されるより小さなギア１６５は、θアーム・クラッシュ停止メカニズム１６１内 の親ネジ１６７を回転させる。ナツト１６９は糸で親ネジ１６７に連結し、θア ーム・クラッシュ停止メカニズム１６１の外面に形成されたみぞ内で上下移動す るプロダクション１６９を含む。ナツト１６９、ナツト１６９で圧縮されたベレ ビルワンシャー１７３またはみぞ１７１の限界内にあるプロジェクション１６９ の硬い物理的ストップの移動を検出するために、センサー（図には示されていな い）のコンビネーションにより、θアーム１４２用オーバーローテーションプロ テクシランが適切に与えられる。

ドライブ・モーター２６０の回転位置を決めるためドライブ・モーターに付随し た形でシャフト・カップラー２６２がついている。これは、光解読２６４である 。これによりカリッジ２４８の移転位置をモニターできる。

磁気テープカートリッジをつかむために、指機構２５０はオーバーセンタートグ ル２７０を含んでいるおおい２６８の後部にステッパー・モーター２６６がつい ている。

これに適するステッパー・モーターの１つに（ワーナー・エレクトリック・オブ ・マレンゴ　イリノイ州製造）モデル番号ＳＭ−２００−００２０がある。

誘導ネジ２７２はステッパー・モーター２６６によって作動し、ネジ２７４の内 で回転する。このネジ２７４はくびき２７６を持ちオーバー・センター・ト°グ ル２７０にピン２７８によって連結されており、的確な接合２８０をなしている 。

ビン２７８はブツシュ２７９の片端によって誘導される。ゆえにおおい２６８の 中のスロット２８１の内部で移動する。

ステッパー・モーター２６６が誘導ネジ２７２を回転すると同時に図９に示しで あるように誘導ネジ２７２の上を移動するネジ２７４が、的確な接合２８０を押 し、相対する指２８２をグリッパ−・サーフェイス２８４によって磁気カートリ ッジ２８６を引き離す。

同様に、図９に示しであるようにネジ２７４が矢印の方向に向かってステッパー ・モーター２６６により、ネジ２７４が誘導ネジの上に回転する時、オーバー・ センター・トグル２７０は図８に示しであるような位置に戻す、　そして、磁気 テープ・カートリッジ２８６の上のグリッパ−・ポーションズ２８４を閉める。

この発明の重要な部分によると（図１０に示しであるように）センシング・メカ ニズム（察知機能）は２つのロッ）’２９２　ニ据えられているプレート２９０ から成る。このロッド２９２はそれぞれピストン２９４とつながっておりバネ２ ９６によって前向きの位置に押しつけである。このセンシング・メカニズムは指 ２８２と関連して、磁気テープ・カートリッジ２８６の場所のフィード・バック を提供する。

Ｌ３１センシングメカニズム２８８は機械ねじ２９８によっておおい２６８の前 部に装着することができます。

次に、図７．８と共に図１１　、１２を参照する。外部ハウジング付いている駆 動シープ３０６に連結される。磁気テープカートリッジ２８６は図１１に示すよ うに実質的に水平位置から、ロールメカニズム２３８により、図１２に示す位置 まで約９０″回転する。その後、ハンド／フィンガーアセンブリー２３６は、磁 気テープカートリッジ２８６をその記憶素子１３２．内に貯蔵する必要に応じて 延長または収縮されるかあるいはテープ移送１５０内に置かれる。

さらに、図７、図８、図１１、図１２から明らかなように、ビジョンシステム１ ５８は一般に対のカメラライト３１２と側面を接する電荷結合装置（ＣＣＤ）ビ デオカメラ３１０から成る。従来のように、カメラ３１０のビジランのフィール ドは、多数の画素に分かれている。ライト３１２により、都合良くストレージセ ル１３２の近（にある特異なターゲットを照らすことにより、カメラ３１２は、 磁気テープカートリッジ２８６をストレージまたはリドリーブするのに理想的な 位置に相当するイメージと比較されるイメージをプロジェクトすることができ、 それによって、フィードバックを通して適切な位置づけを容易にする。カメラ３ １２はさらに、従来通り、ＯＣＲキャラクタ−とバーコードから成るラベルを読 むために用いられる。

図１３〜図１５を参照すると、本発明によるテープ移送１５０のキャリッジアセ ンブリーが示されている。

しかし、カリッジアセンブリー３１４は、現在の発明によると磁気テープカート リッジ２８６０ローデイング、アンローディングを迅速にするための、ドライブ （図１６）と一致する。

カリ、ツジアセンブリー３１４は磁気テープ２８６を図１３に示しであるように 、アンロードの状態から図１４に示しであるように組み込まれである状態へと動 かすのに適合しているトレイ３１４を含む。

トレイ３１４は上部のプレート３１８　と下部のプレート３２０から成り、それ ぞれ３２２と３２４の刻み目がある。これらはカリッジアセンブリ３１４をロー ディング、アンローディングする磁気テープカートリッジ２８６をロボット機構 １４０、フィンガ２８２によって差し込むようにできている。

特定の磁気テープ２８６のデータをテープトランスポート１５０に読んだり書き 込んだりする時は、ロボット機構１４０がトレイ３１６の内部で磁気テープカー トリッジ２８６を差し込む。

現在のカートリッジのスイッチ３２６は、磁気テープカートリッジとの物理的接 触により、旗印３２８が作動する。

同時に下部プレー）　３２０に付属しているバネ３２８により押しつけられてい る小さな巻軸３２７が磁気テープ２８６をトレイ３１６の中に納めて置くのに使 われている。

テープトランスポート１５０は、以下詳細に記述しであるテープユニットインタ ーフェースを通して磁気テープカートリッジ２８６が完全にトレイ３１６に入っ たかどうかを、決めるためのチェックをする。

２番目のスイッチ３３０とその関連野旗印３３２は磁気テープ・カートリッジ２ ８６の通常のファイル防護機構を察知するためにキャリッジ・アセンブリ３１４ に含まれている。

キャトリッジの現行のスイッチの可動とそれにより第２のギア３３８を回転させ るためにドライブ・モーター３３４を可動させる。

シャフト３４０を通して連結している第２番目のギア３３８はトレイ３１６の両 側に位置している２つのカム３４２にその力を送る。

カム３４２と各ピボット・アーム３４６の中にあるピン３４４がドライブ・モー ター３３４によってキャリッジ・アセンブリ３１４の上下作用をドライブ・モー ター３３４によってコントロールする。

テープ通しは磁気テープ・カートリッジ２８６の先導ブロックを誘導し、それに テープがテープ・トラックに巻き付いている。これはバントカム通し機によって 行なわれる。

先導ブロックは巻き上げリールに差し込まれそしてテープは正しい弾力性を保ち テープ通しの作動を終了する。

テープを磁気ヘッドへ誘導するのはテープを示されている突縁に押しあてている ガイドによって行なわれている。

適切なテープ・ドライブ３１５の動作と機構部品の詳細位ついてはライナルスキ ーを参照の事。

テープ・コントロール・ユニイツト（ＴＣＵ）　３は付随のテープ・トランスポ ート１５０からのデータの読み取り書き込みをこなす。

１−４の経路から指示を受け、指示を解読し、トランスポートに指示する。経路 からトランスポートヘデータを渡しトランスポートから経路へデータを戻しそし てトランスポートの状況を経路に送る。

ＴＣＵＩＩＩのブロックダイアグラム・・・・・・・、　ＴＣＩＪＩＩＩにつな がっている各チャンネルにはチャンネルアダプター３１７が１個ずつある。これ は制御信号とデータをチャンネルインターフェイスから受は取り、データをデー タバッファー３１９に渡す、そこからデータはテープトランスポート１５０に行 く。

トランスポート１５０はデータとステータスをデータバッファー３１９から受は 取り、チャンネルインターフェイスに渡す。

データ転送制御ロジック３２１はチャンネルアダプター３１７とデータバッファ ー３１９の間のフロー、コマンド、及びステータスを取り扱い、データの正確さ をチェックする。データがデータバッファー３１９に渡されるとこのチェックロ ジックは２つのチェックバイトを生成し、それらをデータに付加する。データが テープトランスポート１５０から読まれると、そのデータがこのロジックを通っ てチャンネルに戻るときにロジックは２つのチェックバイトを生成し、それらを データがテープに書かれたときに生成されたチェックバイトと比較する。もし比 較の結果が完全でなければどこかでエラーが発生したということなのでそのデー タは信頼できない。

チャンネルアダプター３１７は「インテリジェントな」チャンネルアダプターで あり、デュアルＴＣＬＩＩＩＩ構成においてステータスストアーを吟味し、ジョ ブをどのデータバッファー３１９に割り当てるかを決め、それ自身のプロセッサ ーにいつも割り込むかわりに適当なプロセッサーに割り込むことにより効率を上 げる。またこのことはスルーブツトを増加させコントローラー内のデータボトル ネックを除去しないためにロードバランシングが行なわれることを意味する。す なわち、このチャンネルアダプターはプロセッサーをわずられすことなくロード バランシングを自動的に行なう。なぜならプロセッサーはロードをバランスする ことに決めるかもしれないがそうすると自分でデータを処理するよりも時間がか かるからである。

データあるいはキャッシュバッファー３１９はチャンネルアダプター３１７とテ ープトランスポート１５０の間のファーストイン・ファーストアウト式ダイナミ ックＲＡＭである。これは機械的なトランスポートシステム固有の遅さを覆い隠 し、カートリッジ・サブシステムに出入するデータ転送をチャンネル速度でする ことを可能にする。トランスポート１５０に出入するデータはテープの動く速度 に比例した速度で流れるが、チャンネルはテープが速度に達しつつある間にデー タバッファー３１９に書き込み始めることができる。このチャンネルは自分が転 送したいデータをデータバッファー３１９に書き込んで接続を切り、バッファー ３１９はチャンネルとそれ以上かかわらずにそのデータをトランスポート１５０ に送る。読み取り動作ではチャンネルはテープ上のレコードからのデータの全部 又はほとんどがデータバッファー３１９に入るまで待ち、それからチャンネルに 再び接続してデータを転送する。読み取り動作の間、もしトランスポート１５０ を止めずにデータを訂正する試みが失敗したときは、データはデータバッファー ３１９から取られ、゛ループでリバス［ｒｅｐａｔｈ）に戻され、現在の１８ト ラツクハードウエアの訂正技術を越えた種々のアルゴリズムを使って訂正が試み られる。

チャンネル側の制御プロセッサー３２３はチャンネルプロセッサーとも呼ばれる が、ＴＣＵＩ　１１のチャンネル側の活動をすべて制御する完備したマイクロプ ロセッサ−である。当発明で現在好ましいとしている実施例ではこれは付属のＥ ＦＲＯＭとＲＡＰメモリー、クロック、割り込みハンドラー、抵抗、及びパリテ ィジェネレーターとチェッカーの付いたハイパワー１６ビツトマイクロプロセツ サーチツプから成っている。このチャンネルプロセッサー３２３はマルチタスク の割り込み駆動プロセッサーである。このプロセッサーは処理中のタスクよりも 優先度の高いタスクにただちに応答し、メモリーにプログラムアドレスを格納し 、前のジョブの中断したことろに戻れるようにする。

装置側の制御プロセッサー３２５は構造的にチャンネルプロセッサー３２３と同 一であるが、データバッファー３１９とテープトランスポート１５０の間のデー タフローを制御する。チャンネルと装置の活動に対してそれぞれ独立のプロセッ サーがあるということは両方のセクションが最高の優先度を与えられることを意 味する。なぜなら２つのタスクが同時に処理されるので１個のプロセンサーが自 分の時間を分割する必要がないからである。さらに、プロセッサー３２３及び３ ２５は両方とも割り込み駆動で、速くて効率的なカートリッジタイプ制御ユニッ トを可能にするマルチタスクオペレーティングシステムを持ってい°る。

ステータスストア３２７はＴＣυ１１１のデータハンドリングを速めるロジック 集合体である。これはＴＣＵＩＩＩ内のチャンネルプロセッサー３２３とチャン ネルアダプター３１７を接続し、チャンネルアダプター、制御バイト、及びステ ータスバイトを格納する。チャンネルアダプター３１７とチャンネルプロセッサ ー３２３０間の通信はステータスストア３２７に格納される。各ユニットは他の ユニットと通信するためにステータスストア３２７に対して読み取りと書き込み をする。チャンネルアダプター３１７とチャンネルプロセッサー３２３は通信の ために両方が自由になるまで待たなくてもよい。もしチャンネルアダプター３１ ７が使用中ならチャンネルプロセッサー３２３はメツセージをステータスストア ３２７に書き込み、それから自由に他のことができるのでスループシトが増える 。チャンネルアダプター３１７は手が空くとそのメツセージを読む、チャンネル アダプター３１７も同じやり方でこの装置プロセッサー３２５と通信する。

デュアルＴＣＵＩＩＩ構成ではＴＣＵＩＩＩ内のチャンネルプロセンサー３２３ 及びチャンネルアダプター３１７はＴＣＵ内のチャンネルプロセッサー３２３及 びチャンネルアダプター３１７と通信するのに自分達のステータスストア３２７ を通してする。２つのステータスストア３２７は遠隔制御インターフェイスを通 じて接続されており、チャンネルアダプター３１７またはチャンネルプロセッサ ー３２３が自分のステータスストア３２７に書き込む３２７にも書き込まれる。

だからチャンネルプロセッサー３２３は他方のＴＣ１ｌｌｌｌ内のチャンネルア ダプター３１７の状態も知っていることになる。プロセッサー３２３は他方のＴ ＣＵＩＩＩ内のプロセッサー３２３に尋ねなくてもジョブがどのデータバッファ ー３１９に割り当てられているかを知ることができる。

上に説明したように、装置側の制御プロセッサー３２５は装置プロセッサーとも 呼ばれるが、データバッファー３１９のトランスポート側のすべてを制御する。

その中には、装置と割り当てられたデータバッファー３１９（ローカル又は遠隔 ）の間のデータバス接続を確立すること、装置インターフェイスを通じてトラン スポート動作及びデータバッファー３１９とトランスポート１５０の間の読み取 り又は書き込みデータ転送を始めること、そしてテープマークのような非データ ブロックの制御が含まれる。

読み取りシークエンサー３２９はトランスポートプリアンプから装置インターフ ェイスを通じてＡＮＳＩＮＳ−マットで受は取ったテープデータパルスをデジタ ルチャンネルデータに変換し、それをデータバッファー３１９に送る。同時にデ ータのエラーをチェックし、訂正可能なエラーがあれば訂正する。

装置プロセッサー３２５は書き込み動作中にも作動する読み取りシークエンサー ３２９を制御する。すなわち、書き込まれるデータがトランスポート１５０に送 られる前にそのデータをチェックする。

書き込みシークエンサー３３１はチャンネルデータをデータパンファー３１９か ら受は取り、それをデジタルチャンネルフォーマットからＡＮＳＩタイプフォー マットに変換し、装置インターフェイスを通じてトランスポート１５０に送る。

また、チェックキャラクタ−を再び生成し、データがデータ転送制御装置３２１ を通るときに生成され付加されたキャラクタ−と比較する。書き込みシークエン サー３３１はまた、インターブロックギャップ、テープマーク、密度識別子、及 び消去ギャップのためにデータパターンを生成する。装置プロセッサー３２５も 書き込みシークエンサー３３１を制御する。

装置アダプター３３３は装置インターフェイスを通って付属のトランスポートに 行き来するトラフィックを管理する。装置インターフェイスは２つある。すなわ ちそのＴＣＵＩＩＩに直接付属するトランスポートのためのローカル用と、もう ひとつのＴＣＵＩＩＩとそのトランスポートのための遠隔用である。

装置アダプター３３３は装置プロセッサー３２５からのコマンドと書き込みシー クエンサー３３１からのデータを３４８０タイプの装置インターフェイスに適合 するプロトコルに変換する。

通信メモリー３３５は２ボート、１６にバイトのスタティックＲＡＭメモリーで あり、論理的にはチャンネルプロセッサー３２３と装置プロセッサー３２５の間 に位置している。これら２つのプロセッサーはこのメモリーに対して同等のアク セスを持ち、このメモリーを通じてお互いと通信する。各プロセッサーはデータ 転送のステータスを知るためにこのメモリーにアドレスすることができるし、こ のメモリーはどちらのプロセッサーにも割り込みできる。２つのプロセッサーは 独立に働き、お互いと直接に通信するために待たされることはない。

このように、ＴＣＵＩＩＩはかなり高いスループットを持っている。

保守設備３３７は一般にオペレーターと遠隔診断設備の両方がサブシステムの状 態を監視し、問題を診断できるためのハードウェアとソフトウェアから成ってい る。保守設備３３７のコンポーネントとしては制御パネル、ローカル及び遠隔Ｒ ５２３２診断ボート、総合的な診断パッケージ、及びエキスパートシステムが挙 げられる。

状態を監視し、問題を診断できるためのハードウェアとソフトウェアから成って いる。保守設備３３７のコンポーネントとしては制御パネル、ローカル及び遠隔 Ｒ５２３２診断ポート、総合的な診断パッケージ、及びエキスパートシステムが 挙げられる。

次に今度は図１７−１９に移り、手動で複数の磁気テープカートリッジ２８６を インプット、アウトプットする手段について説明する０図１７に示すように、Ｌ ＳＭ１０８の外側ハウジング１１３０１枚の壁部分１１４にはパネルを開いてＬ ＳＭ１０８の中を点検できるように蝶番３５６がある。同じように、内部壁１１ ８には１２８の下部に蝶番になった部分３５８があり、中にあるロボット装？＆ １４０を点検できるようになっている。蝶番部分に格納されている複数のカート リッジの重みで蝶番が変形しないように、支持ホイール（図には示していない） を使ってもよい。

壁部分１１４は図１８に示すように点検ドア３６０を含み、また手動で複数のカ ートリッジ２８６をインプット・アウトプットするためのカートリッジアクセス ポート３６２を持っている。

ＣＡＰ３６２には、内部壁１１８と壁部分１１４に取付けられているものと位た 記憶セル１３２の固定配列が含まれる。ＣＡＰ３６２にはドアが外側ハウジング １１２から外向きに開いてセル配列１３２がオペレーターの手動インプット・ア ウトプットのために露出するように蝶番部分３６６を持つドア３６４がある。オ ペレーターの安全を確保し、なおかつロボット装置が連続的に動作できるように 、ＣＡＰ３６２が開くときは関節付きの壁部分３７０が外側ハウジング１１２の 開口部を閉じる。壁部分３７０は複数の軽量で柔軟な部分３７２がピボット点Ａ とＢで蝶番でつながってできている０部分３７２は点Ｃでキャップハウジング３ ８２の上下部分３７８．３８０に形成されたカム溝３７６に乗っている１組のカ ムフォロワー３７４にくっついている。であるから、オペレーターがＣＡＰ３６ ２のドアを開けると関節付き壁部分３７０がドア３６４の残した開口部を横断し て引かれ、それにより動作中のロボット装置１４０に触れるのを防止する。

図２１Ａには複数のカートリッジ２８６を互いにくっついているＬＳＭ１０８同 士の間でやりとりするためのひとつの装置が示されている。２つ以上のＬＳＭ１ ０８を１グル一プ２台又はそれ以上ずつ互いにつなぐことで将来ライブラリー装 置を拡張することが１２面構造のおかげで明らかに可能である。ＬＳＭ１０８が 互いにつながっている場所では、つながったＬＳＭ１０４間で複数の磁気カート リッジをやりとりするためにポート３８２を通るバスがある。ポート３８２を通 るバスは一般にＬＳＭ１０８間でやりとりするためにキャリッジ３８４に乗るよ うにできている多数の記憶セル１３２から成る。記憶セル１３２の配列はキャリ ッジ３８４にくっついたピボット３８６上にばね留めされており、ひとつのＬＳ ＭＩ０４からもうひとつへとカム表面３９０をなぞるように作られた１組のカム フォロワー３８８を含んでいる。キャリッジ３８４はさらにナツト３９４によっ てリードねじ３９２に結合されている。ナツト３９４（明瞭さのために図では省 いである）はキャリッジ３８４をリードねじ３９２に沿って引っ張る。キャリッ 駆動モーター３９８がリードねじ３９２を回転させるとキャリッジ３８４はナツ ト３９４によってリードねじ３９２に沿って引かれるが、セル配列１３２はカム 表面３９０をなぞってピボットするのでどちらのＬＳＭ１０４に取り込まれるに も有利な位置をとることができる。すなわち、セル配列１３２は最初は一つのＬ ＳＭ１０Ｂ内に、ロボット装置！１４０がアクセスできるようにＬＳＭ１０８の 外側ハウジング上に取付けられた他の記憶セル１３２と同じように位置している 。その後、リードねじ３９２がモーター３９８によっての回転すると共にセル配 列１３２は回転して（図２１の斜線矢印で示すように）つながっているＬＳＭｌ ｏＢの中のロボット装置１４０の手が届く位置に動（０点線は配列が回転した後 の位置を示している０回転中にもロボット装置１４０が連続して動作できるよう に、キャリッジ３８４はアームが振り回される空間には入らないことを指摘して おく。。

ボー）３８２ａを通る代替的なバスを図２１ｂに示す。図２１ａに示されたボー ト３８２を通るバスと同じように、ボー）　３８２　ａを通るバスはＩＩＪｌの カム表面３９０ａと３９０　ｂを含むが、その各々は対応するＬＳ？１１０８に 関連している。リードねじ３９２ａとナツト３９４ａの配置によりキャリッジ３ ８４ａをＬＳＭ１０Ｂ間でやりとりする動力を提供しており、図２１ａにあるボ ート３８２を通るバスと同じようにねじればね３８４がセル１３２をピボットす るのに使われている。しかしながら、ガイドロッド３９６の替わりにキャリッジ ３８４ａは安定性を保つ単純な溝３９５とビン３９７の構造の近くにある。

次に今度は図２２に移ると、ここには典型的な記憶セル１３２の配列が示しであ る。図２２に示す配列にはＬＳＭ１０４の内側壁１１８に取付けるための曲率カ ーブがあるが、個々のセル１３２は外側ハウジング１１２の壁部分１１４に取付 けるために反対のカーブを持つように作られることもあることを理解するべきで ある。セル１３２はボート３８２又はカートリッジアクセスボート３６２内に取 り込むために直線的な配列に作られることもある。ともかく図２２に示したセル １３２は一般に底部分４０２、後部分４０４、及びその間の壁部分４０６から成 っていて、カートリッジ２８６の格納のために複数のスロット又はセル１３２を 提供している。壁部分４０６はロボット装置１４０の手指アセンブリ２３６がつ かめるような形になっている。

淫婁ｒ力宛！−従事ｔＩ７） 浄書（内容に変更なし） （１ｍ（Ｖ”ＪｌｔＩ−ａＬ５：’ｔ１．．−〕−１ワす５５ 特表平：２−５０２１３９　（１７） −１５υ・９ 一１５分、１０ 浄書（内容に変更なし） 特表千２−５０２１３９　（ｊ９） −Ｔ々、１７　　　　　　　Ｆ却、１８浄書（内容【：変更なし） 一−ノ＝ンｇ、２１ｂ 特表千２−５０２１３９　（１９） −１ｊ（２４ くｋ （ψ 口の −ノワす、２８ 一１ワす、３０α ＭＳＢ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＬＳＢ−ｒ 々、３０Ｃ Ｍｓｅ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＬＳＢＲ ＥＧ　　　　Ｏ１２３４５６７ ｔ＋Ｉ　Ｓ　Ｂ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｌ　Ｓ　Ｂ−ノヲす、 Ｊｌ −１ワす、３２ −ノワす、３４ 一ノヲす、　３Ｎ −じａ々、３５ ７ｃ’７々、３６α −じｒ々、３６ｂ −ノワす、３６ｃ ｍｒ勾、３７ａ −ｒ々、３７ｂ −Ｔ々、３８ａ −ｒ勾、３８ｂ −１ワす、３９ａ −１５匁、３９ｂ −ノワす、４０ ェｒτ、　４１ａ −ｒ々、４１ｂ −１５労膚 −１うす、４８ 匹梨口訊亜　　　　　　　　　　　−ノ５υ、４９−を勾、５０ ＴＡＳＫ　　ＭへＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＲＥＡＴＥ　ＭＥＳＳＡＧＥ　ＱＵＥＵＥ−ｒ勾、　５１ −ｒ々、５２ ＬＳＭ　５ＯＦＴＷＡＲＥ　ＡＲＣＨＩＴＥＣＴＵＲＥ−１ワ；ｇ、５３ｃ 手続補正書（方式） ％式％ １、事件の表示 ＰＣＴ／ＵＳ８８１００３２１ 、発明の名称 自動カートリッジシステム ３、補正をする者 事件との関係　　　　　特許出願人 ５、補正命令の日付 平成２年４月３日（発送日） ６、補正の対象 （１）特許法第１８４条の５第１項の規定による書面の「特許出願人の代表者」 の欄 （２）明細書及び請求の範囲の翻訳文 （３）図面の翻訳文（Ｆｉｇ−１、２，１６，２１ｂ）（４）委任状 ７、補正の内容 （１）（４）　　別紙の通り （２）明細書、請求の範囲の翻訳文の浄書（内容に変更なし） （３）図面の翻訳文の浄書（内容に変更なし）８、添付書類の目録 （１）訂正、した特許法第１８４条の ５第１項の規定による書面　　　　　　　１通（２）明細書及び請求の範囲の翻 訳文　　　　各１通（３）図面の翻訳文（Ｆｉｇ、　１　、　２．１６．２１ｂ ）　　　１通（４）　　委任状及びその翻訳文　　　　　　　　各１通国際調査 報告 ｗ：ｍｔ＋ａｍ　Ａｅｍｗ＋ｍ＊ｍ、ｐ（了／ＩＣ５εε１００３２１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．データ処理システムにおける記憶および検索サブシステムであって、該サブ システムが、 複数個の磁気テープカートリッジであってその各個がデータの書込みおよび読出 しに適合しているもの、ホストコンピュータ、 該複数個の磁気テープカートリッジを実質的に直立の位置に貯蔵するライブラリ 手段であって、垂直軸を中心とする貯蔵セルの第１の円筒状配列および該第１の 円筒状配列と同軸の第２の円筒状配列を包含するもの、 複数個のテープ駆動装置を包含するライブラリテープユニットであって、該テー プ駆動装置の各個が該磁気テープカートリッジの１つを実質的に水平の変換位置 に受理するに適合しているもの、 該複数の磁気テープカートリッジを、実質的に直立の位置と該複数のテープ駆動 装置における実質的に水平の変換位置の間で転送するロボット手段、 該ホストコンピュータからの指令を受理するに適合したアウトボードコントロー ラ手段であって、該ホストコンピュータと該ライブラリ手段の間のインターフェ イスを構成するもの、および、 該トアウトボートコソトローラ手段からの指令を受理するに適合したインボード コントローラ手段であって、該アウトボードコントローラと該ロボット手段の間 のインターフェイスを構成するもの、 を具備するデータ処理システムにおける記憶および検索サブシステム。 ２．該ロボット手段が、 該垂直軸上に中心をもつ支持コラム、 該支持コラムに回転可能に装着されたアームアセンブリであって、該垂直軸のま わりにおける回転に適合するもの、該第１と第２の配列の間において該アームア センブリの遠隔の端部に装着されたリストアセンブリ、および、該アームアセン ブリと該リストアセンブリの間に結合された運動手段であって、該リストアセン ブリを該アームアセンブリに対して垂直に運動させるもの、 を具備する請求の範囲第１項記載の記憶および検索サブシステム。 ３．該ロボット手段が、ビジョンシステムをさらに具備する請求の範囲第２項記 載の記憶および検索サブシステム。 ４．該ビジョンシステムが、 ＯＣＲコード読取りに適合した一対のビデオカメラ、および、該リストアセンブ リの精密位置決め用のインターフェイス論理および記憶手段、 を具備する請求の範囲第３項記載の記憶および検索サブシステム。 ５．該リストアセンブリが、 ターンテーブル、および、 該ターンテーブル上に相対向する関係に装着された一対のハンドアセンブリであ って、該ハンドアセンブリの両方が該カートリッジを把持するに適合したグリッ パアセンブリを包含する、 請求の範囲第２項記載の記憶および検索サブシステム。 ６．該グリッパアセンブリが、該カートリッジを実質的に直立の貯蔵位置と実質 的に水平の変換位置の間に回転させる回転手段をさらに具備する、 請求の範囲第５項記載の記憶および検索サブシステム。 ７．該ロボット手段が該アームアセンブリに装着された遠隔電子工学的インター フェイス装置をさらに具備する、請求の範囲第２項記載の記憶および検索サブシ ステム。 ８．該ライブラリ手段が該カートリッジの複数個を手動式に入力および出力する 手段をさらに具備する、請求の範囲第１項記載の記憶および検索サブシステム。 ９．該手動式入出力手段が、 該第２の配列の内に装着され該第２の配列から外方へ開放されるに適合したカー トリッジアクセスポート、該カートリッジアクセスポートに取付けられた貯蔵用 セルの第３の配列、および、 該カートリッジアクセスポートが開放され該第３の配列が露出しているとき、第 １および第２の配列へのアクセスを阻止する手段、 を具備する、 請求の範囲第８項記載の記憶および検索サブシステム。 １０．該カートリッジの複数個を該第１および第２の配列から遠隔の位置へ転送 する転送手段をさらに具備する、請求の範囲第１項記載の記憶および検索サブシ ステム。 １１．データ処理システムにおける改良された記憶および検索サブシステムであ って ホストコンピュータおよび該ホストコンピュータとの交信のために結合された複 数のテープ転送装置を有し、該テープ転送装置の各個が磁気テープカートリッジ とともに使用されるに適合している記憶および検索サブシステムであって、該記 臆および検索サブシステムが、貯蔵用セルの第１の配列であって、該セルの各個 が本質的に２個の側部を分離する背面部および底面部、および該磁気テープカー トリッジの１個を挿入するに適合した開放された前面部から成り、該セルが、該 セルのそれぞれの前面部が内方へと指向するように垂直軸のまわりに放射状に配 置されているもの、該第１の配列を支持する構造手段であって、床部分、天井部 分、および該第１の配列を実質的に包囲する区分式壁部分を包含するもの、 貯蔵用セルの第２の配列であって、該第２の配列の上方部分は該天井部分から垂 下し下方部分は該床部分に装着され、それらの間に開放された通路が規定され、 該上方および下方部分のセルは該垂直軸のまわりに放射状に配置され、該第１の 配列から同軸状に内方へ指向し、それぞれの前面部が外方へと指向するもの、 該垂直軸のまわに回転し得るよう装着されたロボット手段であって、該カートリ ッジを該セルと該テープ転送装置の間で転送する手段を包含するもの、および、 該ホストコンピュータからの指令を受理するに適合した手段であって、該ホスト コンピュータと該ロボットの間のインターフェイスを構成するもの、 を具備する、 データ処理システムにおける改良された記憶および検索サブシステム。 １２．該ロボットが、 該床部分に装着された支持コラム、 該支持コラムに回転可能に装着されたシータァームであって、該上方部および下 方部の間に規定された開放された通路内を水平に回転するに適合しているもの、 および、該シータアームを回転させる手段、 を具備する、 請求の範囲第１１項記載の記憶および検索サブシステム。 １３．該転送手段が、 該第１および第２の配列の間で運動するに適合したターンテーブル、 該ターンテーブル上に対向する関係に装着された一対のハンドアセンブリ、およ び、該シータアームの離隔した端部に取付けられた手段であって該シータアーム に対して垂直に該ターンテーブルを運動させるもの、 を具備する、 請求の範囲第１２項記載の記憶および検索サブシステム。 １４．該ハンドアセンブリの各個が、 該カートリッジの１個を保持するグリッパ手段、該グリッパ手段を伸長し、収縮 する手段、および、該グリッパ手段を伸長および収縮の軸のまわりに回転する手 段、 を具備する、 請求の範囲第１３項記載の記憶および検索サブシステム。 １５．該グリッパ手段が、 一対のフインガ、 該一対のフインガに結合され、該一対のフインガを開閉するトグル手段、 該トグル手段に結合されたリードねじ、該リードねじに螺合するナット、および 、該ナットを回転させるために該ナットに強固に結合された電動機手段であって 該リードねじを該トグル手段に対し接近または離隔するよう運動させ該トグル手 段を開放または閉鎖するもの、 を具備する、請求の範囲第１４項記載の記憶および検索サブシステム。 １６．該伸長および収縮手段が、 該グリッパ手段を複数個のローラベアリング上に滑動的に支持する一対のロッド 、 リードねじ、 該リードねじに螺合され該グリッパ手段に強固に取付けられたナット、および、 該リードねじに取付けられ該リードねじを回転させる電動機手段であって、該ナ ットおよび該グリッパ手段を伸長および収縮の軸に沿って運動させるもの、を具 備する、 請求の範囲第１４項記載の記憶および検索サブシステム。 １７．該回転手段が、 電動機、 該電動機に取付けられた第１の歯車、および、該第１の歯車より大で該第１の歯 車にベルトにより結合された第２の歯車であって、該ハンドアセンブリに取付け られて該ハンドアセンブリを回転させるもの、を具備する、 請求の範囲第１４項記載の記憶および検索サブシステム。 １８．複数個の磁気テープカートリッジに包含されるデータを記憶させ、検索す る方法であって、該方法が、垂直軸に中心として貯蔵用セルの第１の円筒状配列 を形成させること、 該第１の配列のまわりに同軸状に貯蔵用セルの第２の円筒状配列を形成させるこ と、 回転可能に展開するロボット手段を用いて、該複数個の磁気テープカートリッジ を、該第１および第２の配列に対して取出しおよび置戻すこと、 複数個のテープ駆動装置を用いて、該磁気テープカートリッジを該ロボット手段 から受理するよう適合させること、そして、 該第１および第２の配列、ロボット手段、およびテープ駆動手段のインターフェ イスを用い、ホストコンピュータによる該磁気テープカートリッジに記憶される データヘのアクセスを最大にすること、 を具備する、 複数個の磁気テープカートリッジに包含されるデータを記憶させ、検索する方法 。 １９．該第１および第２の円筒状配列を形成させる過程が、該磁気テープカート リッジを実質的に直立の位置に維持するために該貯蔵用セルを方向整列させるこ とをさらに具備する、 請求の範囲第１８項記載の方法。 ２０．該第２の配列を形成する過程が、該上方部を吊下すること、そして、該下 方部を該吊下された上方部の下方に装着すること、を具備し、 該吊下された上方部と該装着された下方部がその間に１つのアクセスパスを形成 するようになっている、請求の範囲第１８項記載の方法。 ２１．該展開させる過程が、 垂直軸において支持コラムを設けること、該支持コラムに対して一端において回 転可能なアームを結合させ該アクセスパス内において回転を行わせること、そし て、 該回転可能なアームの他端に一対のハンドおよびフインガアセンブリを結合させ ること、 を具備する、 請求の範囲第２０項記載の方法。 ２２．該一対のハンドおよびフインガアセンブリを１つのターンテーブル上に支 持すること、そして、該ターンテーブルを上昇または下降させること、をさらに 具備する、 請求の範囲第２１項記載の方法。 ２３．該支持を行う過程が、該一対のハンドおよびフインガアセンブリを、該タ ーンテーブル上に、対向する関係に、装着することを具備する、 請求の範囲第２２項記載の方法。 ２４．該第２の配列を形成する過程が、該カートリッジの複数個を手動式で入力 する部分を形成させることであって、該部分が該ハンドおよびフインガアセンブ リによるアクセスに適合しているもの、 を包含する、 請求の範囲第２３項記載の方法。 ２５．（ａ）該カートリッジの複数個を該第２の配列の該位置に手動式で入力す ること、 （ｂ）該複数個のカートリッジの選択された１個を該ロボット手段により検索す ること、 （ｃ）該貯蔵用セルの１個を選択し該カートリッジを貯蔵すること、 （ｄ）該検索されたカートリッジとともに該ロボット手段を 該手動式の入力位置から該選択された貯蔵用セルまで回転させること、 （ｅ）該カートリッジを選択されたセルに置くこと、（ｆ）該ロボット手段を該 手動式の入力部分へ復帰回転させること、そして、 （ｇ）該（ｂ）から（ｆ）までの過程を反復すること、を具備する、 請求の範囲第２４項記載の方法。 ２６．該検索する過程が、 該ハンドおよびフインガアセンブリの１個を該手動式の入力部分へ伸長させるこ と、 該選択されたカートリッジを把持すること、そして、該選択されたカートリッジ とともに該ハンドおよびフインガアセンブリを収縮させること、 を具備する、 請求の範囲第２５項記載の方法。 ２７．複数個の磁気テープカートリッジに包含されるデータを検索する自動的作 動を行う方法であって、該方法が、該複数個の磁気テープカートリッジをライブ ラリに貯蔵することであって、該ライブラリがセルの外側の円筒状の配列とセル の内側の円筒状の配列を有し、該外方の配列が放射状に内方に向って配置され該 内方の配列が放射状に外方に向って配置されるもの、 該外方および内方の配列の間にアクセスパスを形成させること、 該アクセスパス内で６個の自由度を有するロボットを制御し、該カートリッジを 選択的に取出しおよび置戻すこと、そして、 磁気テープカートリッジと共に使用されるに適合した少くとも１つのテープ駆動 装置を該ライブラリに結合させること、を具備する、 複数個の磁気テープカートリッジに包含されるデータを検索する自動的作動を行 う方法。 ２８．所定のセルに貯蔵されたカートリッジを選択すること、該ロボットを、該 アクセスパス内において、該所定のセルに半径方向的に対応する第１の位置へ、 回転させること、該ロボットを、該アクセスパス内において、該所定のセルの立 面図位置に対応する第２の位置へ運動させること、該ロボットを該選択されたカ ートリッジに近接する第３の位置へ伸長させること、 該選択されたカートリッジを該ロボットを用いて把持すること、 該把持されたカートリッジとともに該ロボットを該第２の位置へ収縮させること 、 該ロボットを該アクセスパス内において該把持されたカートリッジとともに第４ の位置へ運動させることであって、該第４の位置が該テープ駆動装置の立面図位 置に対応しているもの、そして、 該ロボットを該把持されたカートリッジとともに該テープ駆動装置内の負荷位置 へ伸長させること、をさらに具備する、 請求の範囲第２７項記載の方法。 ２９．該結合させる過程が、 該テープ駆動装置に回転可能に装着されたカートリッジトレイを用いて傾斜した 負荷位置から実質的に水平な変換位置へと運動させる ことを具備する、 請求の範囲第２７項記載の方法。 ３０．該貯蔵する過程が、該セルを調整して該カートリッジを実質的に直立の位 置に貯蔵することをさらに具備する、請求の範囲第２７項記載の方法。 ３１．磁気テープカートリッジ記憶および検索システムであって、該システムが 、複数のライブラリ記憶モジュールであって、各個が第１の円筒状配列を包含し 、該第１の円筒状配列は放射状に外方に配置された貯蔵用セルを有し、また該第 １の配列と同軸に配置された第２の円筒状配列を包含し、該第２の配列は放射状 に内方へ配置された貯蔵用セルを有するもの、 該モジュールに対しカートリッジを手動式で入力および出力する第１の転送手段 、 該カートリッジと共に使用されるに適合した複数個のテープ駆動装置、 該カートリッジの選択された１個を該モジュール間に自動的に運動させる第２の 転送手段、および、カートリッジを該貯蔵用セル、該テープ駆動装置、および該 第１および第２の転送手段の間において選択的に運動させる第３の転送手段、を 具備する、 磁気テープカートリッジ記憶および検索システム。 ３２．該第１の移送手段は、該外側アレイに形成されたそこから外側に開くよう にされた輸送部アクセスポートと、該輸送部アクセスポートが開いたとき該記憶 モジュールヘの接近を阻止するための該輸送部アクセスポートに取付けられた安 全シールドとをそなえる、請求の範囲３１に記載のシステム。 ３３．該カートリッジアクセスポートは、該外側アレイに蝶番で結合されたボッ クス状のドアであって、該ドアは上壁と下壁とを含み、その各々はその中にカム 凹部を形成しているものと、 該ドア内に取付けられた記憶セルの固定されたアレイとをそなえる、請求の範囲 ３２に記載のシステム。 ３４．該安全シールドは、 その一方の側に沿って該外側のアレイに取付けられた弧状のスクリーンと、 該カム凹部内に固定するようにされた１対のカムフォロアーであって、該カムフ ォロアーは該アクセスドアの開口上に残された該外側アレイ内の開口を横切って 該カムフォロアーを伸長するために該弧状のスクリーンに結合されているものと をそなえる、請求の範囲３３に記載のシステム。 ３５．該第２の移送手段は、 隣接対の該モジュールを相互接続する手段と、該相互接続手段に結合された回転 可能の輸送部と、該郵送部上に取付けられた記憶セルのアレイとをそなえている 、請求の範囲３１に記載のシステム。 ３６．該相互接続手段は、 該外側アレイの各々の中に形成されたアクセスと、アクセスの隣接対の間に結合 されたカム表面と、該アクセス間に垂直に伸びる１対の平行な案内ロッドとをそ なえる、請求の範囲３５に記載のシステム３７．該輸送手段を回転する駆動手段 であって、該駆動手段は該輸送手段の下に取付けられるそこに取付けられた駆動 モータによっ回転するナットに結合されるリードねじを含むものと、 該駆動モータに取付けられ、該駆動モータの回転を制御し、それによって該リー ドねじに沿って該ナットを移動させる軸エンコーダ手段とを更にそなえる、請求 の範囲３６に記載のシステム。 ３８．該ナットに取付けられたそり部分と、該そり部分に取付けられ、該モジュ ールの間の該そり部分の移動を制御するために該案内ロッドに結合されたローラ ベアリング手段と、 記憶セルの該アレイを支持する板と、 該板と該そり部分の間に結合されたスプリングでロードされた旋回軸ピンと、 該板に取付けられた１対のカムフォロアーとをそなえ、該リードねじに沿う該ナ ットの移動が該カムフォロアーを該カム表面上に作用させ、それによって該記憶 セルのアレイを一方の該モジュールの外側アレイから他方の相互接線されたモジ ュールの外側アレイまで回転させるようにした、請求の範囲３７に記載のシステ ム。 ３９．該第３の移送手段は、該モジュール内での回転のために取付けられた腕部 と、該第１および第２のアレイの間で該腕部に結合された手首アセンブリと、該 手首アセンブリを上げ下げするために該腕部に取付けられたＺメカニズムと、該 手首アセンブリ上に対向する関係で取付けられた１対の手部と、視覚システムと を含む管理制御ロボットと、その移動を管理するために該ロボットに結合された 制御手段と、 該ロボットから輸送部を受入れ、該テープ駆動部に該輸送部をロードするための 輸送アセンブリーとをそなえている、請求の範囲３１に記載のシステム。 ４０．ホストコンピュータ、該ホストコンピュータに対しチャンネルを通してデ ータの流れを流入および流出させる制御ユニット、および単一リールの磁気テー プカートリッジと共に使用するに適合したハブを包含する自動式ねじ形テープ駆 動装置を有するデータ処理システムにおける大容量の貯蔵システムであって、 該貯蔵システムが、 複数個のカートリッジを実質的に直立の位置で貯蔵するライブラリ手段であって 、貯蔵用セルの第１の円筒状の配列であって該貯蔵用セルの各個が該カートリッ ジの１個を包含するに適合するもの、および該第１の配列と同軸状に配置された 該貯蔵用セルの第２の円筒状配列を包含するもの、カートリッジの選択された１ 個を、実質的に水平の変換位置においてテープ駆動装置に負荷させる自動的作動 手段、および、 該ホストコンピュータからの複数の指令を受理するに適合し、該自動的作動する カートリッジで負荷手段を制御する手段、 を具備する、 データ処理装置における大容量の貯蔵システム。 ４１．該自動カートリッジ・ローディング手段は、実質的に直立した記憶位置の 間にある該選択されたカートリッジをテープ駆動部に近い位置まで移送するロボ ット手段と、該ロボット手段から該選択されたカートリッジを受けて、該実質的 に水平な変換位置に該カートリッジをローディングするための、該テープ駆動部 に付属した輸送手段とをそなえている、請求の範囲４０に記載のシステム。 ４２．該輸送手段は、 データを読み出しまたデータを書込むために該テープ駆動部内に該選択されたカ ートリッジを含ませるようにされた回転可能なトレイであって、該トレイは上昇 した受入れ位置から該実質的に水平な変換位置まで回転するものと、該トレイを 回転させる手段と、 該選択されたカートリッジが該受入れおよび変換位置にあるときに検出するため の検知手段と、 該選択されたカートリッジと該テープ駆動部とを係合させまた非係合にするため の該回転手段と該検知手段との間に結合される制御手段とをそなえる、請求の範 囲４１に記載のシステム。 ４３．該上昇した受入れ位置は約１０度の角度をそなえる、請求の範囲４２に記 載のシステム。 ４４．該トレイは、 ハブに接近するためにその中に形成された中央に配置された穴を有する基礎部分 と、 該基礎部分を被覆し、それによって該選択されたカートリッジに対するハウジン グを形成する頂板（トッププレート）と、 該選択されたカートリッジをハブ上に均一に押しつけるために該頂板を該基礎部 分に結合させるスプリング手段とをそなえる、請求の範囲４２に記載のシステム 。 ４５．該回転手段は、 軸を有するステッパモータと、 該軸によって回転用に結合された駆動ギヤと、該駆動ギヤに係合する被駆動ギヤ であって、該被駆動ギヤはその上に形成された弧状のワイパーを有するものと、 該基礎部分を上げたり下げたりするための該被駆動ギヤに結合されたカム手段と をそなえる、請求の範囲４２に記載のシステム。 ４６．該検知手段は、 該選択されたカートリッジのその中での存在を決定するための該基礎部分に付属 された第１のスイッチ手段と、該選択されたカートリッジが該上昇した受入れ位 置に対応して上昇し、また該実質的に水平な変換位置に対応して下降する時、検 出するための該ワイパーによって作動される第２および第３のスイッチ手段とを そなえる、請求の範囲４５に記載のシステム。 ４７．該選択されたカートリッジがクリーニングカートリッジであるかどうかを 決定するための該基礎部分に付属した第４のスイッチ手段を更にそなえている、 請求の範囲４６に記載のシステム。 ４８．該頂板（トッププレート）は更に、該選択されたカートリッジを該第１の スイッチ手段の反作用力に対抗して該基礎部分内に保持するために下方へバイア スさせるために、該基礎部分に向ってそこを貫通して突出する板ばねをそなえて いる、請求の範囲４６に記載のシステム。 ４９．該カム手段は、 その中に形成されたカム凹部を有する第１および第２のカムであって、該カム凹 部はその両端において過度に移動する部分をそなえるものと、 該カムを該被駆動ギヤにそれによる回転用に結合する軸と、該基礎部分と該テー プ駆動部に結合された結合手段であって、該結合手段は該カム凹部と係合するた めの一対のカムピンを含むものとをそなえている、請求の範囲４５に記載のシス テム。 ５０．ホストコンピュータを有するデータ処理システムと、チャネルを通してホ ストコンピュータへのおよびホストコンピュータからのデータの流れを管理する 制御ユニットと、単ーリールの磁気テープカートリッジからデータを読出しまた 該カートリッジにデータを書込むための自動連続テープ駆動手段とのための集合 記憶サブシステムであって、実質的に直立した部分に複数のカートリッジを記憶 するためのライブラリー手段であって、該ライブラリー手段は第１のアレイの周 りに同心的に配置された記憶セルの第１の円筒状のアレイを含むものと、 実質的に水平な変換位置内で該テープ駆動手段上に該カートリッジの選択された １つをロードするための自動化手段と、該自動化されたカートリッジ・ローディ ング手段を制御するために、ホストコンピュータから複数のコマンドを受け入れ るようにされた手段と、 該自動化されたカートリッジ・ローディング手段を調整するための校正手段とを そなえている集合記憶サブシステム。 ５１．該自動化されたカートリッジ・ローディング手段は、その実質的に直立し た記憶位置の間にある該選択されたカートリッジを該テープ駆動部に近接した位 置まで移送するロボット手段であって、該ロボット手段は該ライブラリー手段の 中に５度の自由度を提供する手段を含んでおり、該提供する手段は該ライブラリ ー手段の中に集中的に配置されたシータ・アーム上で回転するために取り付けら れているものと、該ライブラリー手段の中で該ロボット手段の微細な位置決めを 行うためのディジタル・カメラ手段とをそなえている、請求の範囲５０に記載の システム。 ５２．該ライブラリー手段は、複数のパネルをそなえ、該各パネルはその上に該 記憶セルの複数列を取り付けたものである、請求の範囲５１に記載のシステム。 ５３．該校正手段は、 該シータ・アームに付属して、その記憶セル内で該カートリッジの模擬の１つに 採用されている手段を含む、固定された校正モジュールと、 複数の校正カートリッジであって、その各々は所定の記憶セル内でそれぞれのパ ネルに固着されているものとをそなえ、該固定された校正モジュールは、該制御 手段と該ディジタルカメラ手段とを介して、該ロボット手段の５度の自由度の各 々を、該第１および第２のアレイの理想的な形態と適合するように調整し、該制 御手段と該ディジタルカメラ手段とを介して、該パネル内の変動に対して該ロボ ット手段を調整する、請求の範囲５２に記載のシステム。 ５４．該校正カートリッジは更にそれぞれのパネルの形態を同定するための手段 をそなえている、請求の範囲５３に記載のシステム。 ５５．ホストコンピュータを有するデータ処理システムとチャネルを横切ってホ ストコンピュータへのおよびホストコンピュータからのデータの流れを管理する 制御ユニットに対する集合記憶サブシステムにおいて、該サブシステムは円筒状 のアレイの中に記憶セルを支持する複数のパネルを有するアーム上で回転するよ うに取付けられた５度の自由度を有するロボットを含んでおり、該ロボットを校 正する自動化方法が、固定された校正モジュールをアームに提供するステップで あって、該校正モジュールはその記憶セル内に単一リールの磁気テープカートリ ッジをも模擬するための手段を含むものと、 該校正モジュールにロボットを配備するステップと、該校正モジュール上に該ロ ボットの５度の自由度の各々を行使するステップと、 該固定された校正モジュールとの適合に必要なように各自由度を調整するステッ プとをそなえる、ロボットを校正する自動化方法。 ５６．該自動化方法は、該調整ステップが理想的な形態とされたライブラリー記 憶モジュールの中でその位置をロボットに教示することを含む、請求の範囲５５ に記載の方法。 ５７．複数の校正カートリッジを形成するステップであって、その校正カートリ ッジの各々が所定の記憶セルの中でそれぞれのパネルに取り付けられているもの と、該所定の記憶セルにおいて該パネルの各々に該ロボットを順次配備するステ ップと、 該校正カートリッジ上で該ロボットを行使するステップと、該理想的な形態とさ れたライブラリー記憶モジュールから該パネル内の変動を決定するステップと、 該ロボットに該変動を教示し、それによって該パネルヘの逐次的配備が該変動に 対応するオフセットを含むステップとを更にそなえた、請求の範囲５６に記載の 方法。 ５８．該校正カートリッジの各々に、それぞれのパネル上で支持された記憶セル の形態を同定するための手段を提供するステップを更にそなえた、請求の範囲５ ７に記載の方法。 ５９．データ処理システムのデータ記憶および再生サブシステムであって、該サ ブシステムが垂直軸の周りに同心的に配置された一対の実質的に円筒状のアレイ 内での複数の磁気テープカートリッジを記憶するためのライブラリー記憶モジュ ールを含むものであるサブシステムにおいて、カートリッジを移送するためのロ ボットが、垂直軸の周りに回転するように取付けられたアームと、垂直軸に平行 なカートリッジを上げ下げするための、該アームの端部に取付けられた手段と、 該上げ下げ手段上で回転するように取付けられた回転部と、該回転部上に対向し た関係で伸長および収縮するように取付けられた１対の腕部であって、該腕部は 該伸長および収縮する軸の周りに回転するようにされているものと、該回転部を 回転させる手段と、 該腕部を回転させる手段とをそなえており、該腕部の各々と、該カートリッジを 上げ下げする手段と、該回転部と、該腕部と、該回転手段とが独立して一方から 他方へ作動し、それによって対角線上の制御を最小にするようにしたロボット。 ６０．該腕部内にそれぞれ形成された複数のツーリングホールを更にそなえ、該 カートリッジを上げ下げする手段と該回転部と、該腕部と、該各ツーリングホー ルとが個々のアライソメントに対するそれぞれの成分を登録するピンを挿入する ようにされている請求の箆囲５９に記載のロボット。 ６１．複数の磁気テープ・カートリッジに内蔵されたデータを格納および検索す る自動化システムであって、該システムは、 チャンネルを介して通信する如く用いられるホスト・コンピュータ； 実質的に垂直な位置にある該複数の磁気テープカートリッジを格納するためのラ イブラリ手段； 複数のテープ輸送部であって、その各々は、垂直配置にある上記ライブラリ手段 に装着され、実質的に水平な移転位置における磁気テープカートリッジの一つを 受入れる如く用いられるもの； 上記テープ輸送部のそれぞれにおいて、実質的に垂直な格納位置と、実質的に水 平な移転位置の間の磁気テープカートリッジを移行するためのロボット手段；上 記テープ輸送部内に取付けられたカートリッジに、およびカートリフジからのデ ータの書込みおよび読取りを管理するための第１の制御手段；および 上記ライブラリ手段を管理するための第２の制御手段；とを具備することを特徴 とする自動化システム。 ６２．請求の範囲６１記載のシステムであって、該システムは、垂直軸のまわり に中心を調整されたメモリセルの第１の円筒状アレイ； 上記第１のアレイのまわりに同心的に配置された上記セルの第２の円筒状アレイ ； 上記第２のアレイを支持する多角形外部壁を形成して共同接続された複数のパネ ル； とを具備することを特徴とするシステム。 ６３．上記複数のパネルの一つが枢着され、上記第１および第２のアレイに、ア クセスドアを付与することを特徴とする、請求の範囲６２記載のシステム。 ６４請求の範囲６１記載のシステムであって、上記ライブラリ手段は、 複数のライブラリ・メモリモジュールであって、その各々は垂直軸のまわりに中 心位置されたメモリセルの第一の円筒状アレイ、上記第１のアレイのまわりに同 一状に配列された第２の円筒状アレイ、および上記第２のアレイを支持するため の予め選択された多角形配置を有する外部壁を形成し、共同接続された複数のパ ネル、とを具備する複数のライブラリ・メモリモジュール；および 上記ライブラリ・メモリモジュールを接続し、内部に格納されたカートリッジを それらの間で交換するための手段；とを具備することを特徴とするシステム。 ６５．上記予め選択された多角形配置は、上記ライブラリメモリモジュールの２ ，３、または４のグループに相互接続を許容することにより、別のライブラリメ モリモジュールの追加により、上記ライブラリ手段の展開を最適化する多角形を 具備することを特徴とする、請求の範囲６４記載のシステム。 ６６．上記予め選択された多角形配置は、１２面体を具備することを特徴とする 、請求の範囲６４記載のシステム。 ６７請求の範囲６４記載のシステムであって、上記ライブラリメモリモジュール を接続する上記交換用手段は；一対のカム面であって、上記カム面の各々は、そ れぞれライブラリ・メモリモジュールに取付けられているもの；上記ライブラリ ・メモリモジュール間で交換される複数のカートリッジを保持するキャリッジ手 段であって、該キャリッジ手段は一対のカムフォロワを備えたもの：上記カート リッジ手段を回転させるための手段；上記ライブラリ・メモリモジュールの間で 上記カートリッジを並進させるための手段； とを具備することを特徴とするシステム。 ６８．上記並進手段は： 上記ライブラリ・メモリモジュールの一つに取付けられた電動機の回転用に装着 された親ねじ； 上記親ねじに螺着結合されたナットであって、該ナットは、上記運搬手段に取付 けられ、かつ運搬手段を支持するもの；および 上記親ねじによりなされた回転数を決定することにより、上記ライブラリ・メモ リモジュールに関し上記運搬手段の位置を決定するためのエンコーダ手段； とを具備することを特徴とする、請求の範囲６７記載のシステム。 ６９．上記搬送手段を回転する上記手段は、上記搬送手段を９０度回転する如く 用いられるねじりバネを具備することを特徴とする、請求の範囲６７記載のシス テム。 ７０．上記ライブラリ・メモリモジュールの間で上記搬送手段を案内するための ねじみぞ手段を更に具備する、請求の範囲６７記載のシステム。 ７１．上記ロボット手段は、 上記垂直軸上に中心を有する支持コラム；各上記支持コラム上に回転自在に取付 けられたアームアセンブリであって、該アームアセンブリは上記垂直軸のまわり の回転に用いられるもの； 上記第１および第２のアレイの間の、上記アームアセンブリの末端に取付けられ たリスト（ｗｒｉｓｔ）アセンブリであって、該リストアセンブリは、ターンテ ーブルと、対向する関係で該ターンテーブル上に取付けられた一対のハンド（手 ）とを備え、該一対のハンドの両方は上記カートリッジを把持する如く用いられ るつかみを有するもの；および上記アームアセンブリに関し、上記リストアセン ブリを垂直に移動するため、上記アームアセンブリと上記リストアセンブリの間 に結合された手段； とを具備することを特徴とする、請求の範囲６４記載のシステム。 ７２．上記アームアセンブリの過剰回転を阻止するための圧潰停止手段； 上記アームアセンブリの回転を検知するための第１のセンサ手段； 上記アームアセンブリ、回報を検知する第２のセンサ手段；および 上記第１および第２のセンサ手段に結合されて、上記アームアセンブリの回転方 向を決定するためのホームセンサ手段；とを更に具備する、請求の範囲７１記載 のシステム。 ７３．上記圧潰停止手段は： 上記アームアセンブリに取付けられた第１のギヤ；該第１のギヤに結合され、そ れにより回転される第２のギヤ； 該第２のギヤにより回転用に取付けられた親ねじ；並進用の該親ねじに螺着可能 な如く結合した案内ナット手段； 上記親ねじ上の該案内ナット手段の位置を検知するための検知手段；および 該アームアセンブリの回転力を減少するための減衰手段；とを具備することを特 徴とする、請求の範囲７２記載のシステム。 ７４．該減衰用手段は、上記親ねじのまわりに結合され、上記案内ナット手段に より圧縮用に用いられる複数のベルヴィーユ・ワッシャを具備することを特徴と する、請求の範囲７３記載のシステム。 ７５．上記ロボット手段は、上記メモリセルに関し上記リスト・アセンブリを位 置決めするためのディジタル・カメラ手段を更に具備することを特徴とする、請 求の範囲７１記載のシステム。 ７６．上記第１の制御手段は： 処理量を増加するためのロード平衡用のチャンネルアダプタ手段； 上記チャンネルアダプタ手段と上記テープ輸送部間に結合され、データを上記テ ープ輸送部へ、および上記テープ輸送部から緩衝するためのキャッシュ手段；上 記第１の制御手段の輸送部側上での活動を制御するための第２のプロセッサ手段 ； とを具備することを特徴とする、請求の範囲６１記載のシステム。 ７７．上記キャッシュバッファ手段は：先入れ先出し方式ダイナミックＲＡＭ； およびデータの流れ、指令および上記チャンネルアダプタ手段と上記テープ輸送 部間の状態を処理するための、および上記キャッシュ・バッファ手段に転送され たデータの精度を考照するための転送制御用論理手段； とを具備することを特徴とする、請求の範囲７６記載のシステム。 ７８．上記テープ輸送部との通信を管理するためのデバイスアダプタ； 上記第２のプロセッサ手段により制御され、上記テープ輸送部からデータを受け て上記受信したデータをディジタルチャンネルデータに変換し、該変換したデー タを上記テープ輸送部に出力させるための読出し順序づけ手段；とを更に具備す る、請求の範囲７６記載のシステム。 ７９．上記第１および第２のプロセッサ手段はそれぞれマルチタスク用割込み駆 動マイクロプロセッサを具備することを特徴とする、請求の範囲７６記載のシス テム。