JPH0251884A - コネクタ用カップリング構造 - Google Patents
コネクタ用カップリング構造Info
- Publication number
- JPH0251884A JPH0251884A JP1164121A JP16412189A JPH0251884A JP H0251884 A JPH0251884 A JP H0251884A JP 1164121 A JP1164121 A JP 1164121A JP 16412189 A JP16412189 A JP 16412189A JP H0251884 A JPH0251884 A JP H0251884A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cavity
- base
- plane
- male member
- head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L37/00—Couplings of the quick-acting type
- F16L37/08—Couplings of the quick-acting type in which the connection between abutting or axially overlapping ends is maintained by locking members
- F16L37/12—Couplings of the quick-acting type in which the connection between abutting or axially overlapping ends is maintained by locking members using hooks, pawls, or other movable or insertable locking members
- F16L37/1205—Couplings of the quick-acting type in which the connection between abutting or axially overlapping ends is maintained by locking members using hooks, pawls, or other movable or insertable locking members using hooks hinged about an axis placed behind a flange and which act behind the other flange
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
- H01R13/62—Means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts or for holding them in engagement
- H01R13/629—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances
- H01R13/631—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances for engagement only
- H01R13/6315—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances for engagement only allowing relative movement between coupling parts, e.g. floating connection
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
- H01R13/64—Means for preventing incorrect coupling
- H01R13/645—Means for preventing incorrect coupling by exchangeable elements on case or base
- H01R13/6456—Means for preventing incorrect coupling by exchangeable elements on case or base comprising keying elements at different positions along the periphery of the connector
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B2200/00—Constructional details of connections not covered for in other groups of this subclass
- F16B2200/50—Flanged connections
- F16B2200/509—Flanged connections clamped
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
- Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、傾斜角度で係合でき、係合後には、完全嵌
合状態に進ませながら、回転および傾斜させるごとので
きるコネクタ構造に関する。
合状態に進ませながら、回転および傾斜させるごとので
きるコネクタ構造に関する。
発明の背景
２つの構造体を離脱可能な方法で一緒にカップリング（
連結）するのが有利な状況は無数にある。
連結）するのが有利な状況は無数にある。
たとえば、フレイシャ（Ｐｌｅｉｓｃｈｅｒ ）の米国
特許第４，２１４，７２８号（１９８０年７月２９日発
行）に、２つの流体チャンネルを一緒に連結する着脱可
能なカップリング構造が開示されている。
特許第４，２１４，７２８号（１９８０年７月２９日発
行）に、２つの流体チャンネルを一緒に連結する着脱可
能なカップリング構造が開示されている。
このフレイシャの構造では、流体チャンネルの一部と同
軸な円錐ヘッドを、同じく同軸の流体チャンネルをｑす
る対応形状の空所に嵌めあわせることによりカップリン
グ（連結）を達成している。
軸な円錐ヘッドを、同じく同軸の流体チャンネルをｑす
る対応形状の空所に嵌めあわせることによりカップリン
グ（連結）を達成している。
ウーリッジ（Ｖｏｒｌｌｄｇｅ）の米国特許第２，６３
４．９２６号およびスミス（Ｓｍｌｔｈ ）らの米国特
許第２，６３４，９２７号（ともに１９５３年４月１４
日発行）に、飛行中の飛行機間で燃料を転送する流体コ
ネクタが記載されている。これらのコネクタは、フレイ
シャの特許とおなじく軸線方向流体チャンネルを含むが
、係合が正確に軸線上でなく傾斜角度で（または傾斜角
度から）行なわれるとき、対応する空所と効率よく嵌ま
りあうように凸状の外面を有する大体円錐形のヘッドを
備える。このようなコネクタは、荷重がかかるとはずれ
る、つまり離脱するようになっている。
４．９２６号およびスミス（Ｓｍｌｔｈ ）らの米国特
許第２，６３４，９２７号（ともに１９５３年４月１４
日発行）に、飛行中の飛行機間で燃料を転送する流体コ
ネクタが記載されている。これらのコネクタは、フレイ
シャの特許とおなじく軸線方向流体チャンネルを含むが
、係合が正確に軸線上でなく傾斜角度で（または傾斜角
度から）行なわれるとき、対応する空所と効率よく嵌ま
りあうように凸状の外面を有する大体円錐形のヘッドを
備える。このようなコネクタは、荷重がかかるとはずれ
る、つまり離脱するようになっている。
電気接続を行なう必要があるときには、少なくとも２本
の電気導体が必要である。電気コネクタとしては、同軸
伝送ライン用の通常のＮ型またはＢＮＣ型同軸コネクタ
がよく用いられる。このようなコネクタでは、同軸中心
に配置した導体により片方の電気接点を形成し、中心導
体と同心でかつ中心導体から絶縁した環状導体により他
方の電気接点を形成する。３点の接続が必要な場合には
、三軸コネクタを用いればよい。４本以上の導体につい
ては、同軸配置は無理である。
の電気導体が必要である。電気コネクタとしては、同軸
伝送ライン用の通常のＮ型またはＢＮＣ型同軸コネクタ
がよく用いられる。このようなコネクタでは、同軸中心
に配置した導体により片方の電気接点を形成し、中心導
体と同心でかつ中心導体から絶縁した環状導体により他
方の電気接点を形成する。３点の接続が必要な場合には
、三軸コネクタを用いればよい。４本以上の導体につい
ては、同軸配置は無理である。
同軸配置に代るものとして、有極コネクタ、たとえば通
常の２線式壁プラグ／レセプタクルがある。通常の２線
式壁プラグ／ソケットは、プラグ接点のどちら側を電源
のどちら側につなげるかは問題でないので、有極になっ
ていない。特定の導体プラグ／レセプタクル対を接続す
るのが重要なら、ｑ極またはキー付きコネクタ、たとえ
ばジエプソン（Ｊｅｐｓｏｎ）の米国特許第３． ０５
４． ０８０号（１９６２年９月１１日発行）およびノ
ーマン（Ｎｏｒｍａｎｎ ）の米国特許第３．６２９，
７９１号（１９７１年１２月２１日発行）に記載されて
いるようなａ極コネクタを用いるのが望ましい。
常の２線式壁プラグ／レセプタクルがある。通常の２線
式壁プラグ／ソケットは、プラグ接点のどちら側を電源
のどちら側につなげるかは問題でないので、有極になっ
ていない。特定の導体プラグ／レセプタクル対を接続す
るのが重要なら、ｑ極またはキー付きコネクタ、たとえ
ばジエプソン（Ｊｅｐｓｏｎ）の米国特許第３． ０５
４． ０８０号（１９６２年９月１１日発行）およびノ
ーマン（Ｎｏｒｍａｎｎ ）の米国特許第３．６２９，
７９１号（１９７１年１２月２１日発行）に記載されて
いるようなａ極コネクタを用いるのが望ましい。
このようなコネクタは通常、嵌め合わせキー同士を位置
決めした後でなければ嵌めあわすことができない。キー
付きコネクタ構造によっては、キー溝を正しく心合せす
るのが難しい。
決めした後でなければ嵌めあわすことができない。キー
付きコネクタ構造によっては、キー溝を正しく心合せす
るのが難しい。
現在のロボットのほとんどは、操縦可能な関節接合アー
ムを１本持つ。１本のアームしかない場合に、操縦する
対象を別のものと取り換える、たとえば関節接合したア
ームの端部にすでに装着されているスクリュドライバを
レンチに換えることが可能であれば、多くの場合に、望
ましい。ロボットのアームが人体にａ害な環境、たとえ
ば炉の近くの環境にある場合、人かその交換を行な・う
のは不都合である。その代りに、関節接合アームを操縦
中の対象から外し、ロボット・アーム自身の制御作用の
ドでアームを別の対象と再連結できることが望ましい。
ムを１本持つ。１本のアームしかない場合に、操縦する
対象を別のものと取り換える、たとえば関節接合したア
ームの端部にすでに装着されているスクリュドライバを
レンチに換えることが可能であれば、多くの場合に、望
ましい。ロボットのアームが人体にａ害な環境、たとえ
ば炉の近くの環境にある場合、人かその交換を行な・う
のは不都合である。その代りに、関節接合アームを操縦
中の対象から外し、ロボット・アーム自身の制御作用の
ドでアームを別の対象と再連結できることが望ましい。
電動スクリュドライバまたは電動ソケット・レンチの場
合のように、操縦中の対象自身が電力を必要とするケー
スが多く、また操縦中の対象の近くの区域を観察するた
めのセンサ、制御構造などを併用することも多い。この
ような追加のセンサや制御構造は、電力を必要とし、ま
たさらにセンサ信号をロボットのコントローラに送るた
め、そして信号を操縦中の対象と関連した制御ユニット
に送るための接続も必要とする。したがって、関節アー
ムと操縦中の対象との間のインターフェースに多重電気
コネクタを設けるのが望ましい。インターフェースと多
重導体電気コネクタを接続するのに必要なキー手段とを
同時に位置決めするように関節アームを簡単に配置する
ことは困難である。関節アームを操縦しても、おおよそ
の軸線方向位置決めとキーに対する回転位置決めしか達
成できないことが予想される。
合のように、操縦中の対象自身が電力を必要とするケー
スが多く、また操縦中の対象の近くの区域を観察するた
めのセンサ、制御構造などを併用することも多い。この
ような追加のセンサや制御構造は、電力を必要とし、ま
たさらにセンサ信号をロボットのコントローラに送るた
め、そして信号を操縦中の対象と関連した制御ユニット
に送るための接続も必要とする。したがって、関節アー
ムと操縦中の対象との間のインターフェースに多重電気
コネクタを設けるのが望ましい。インターフェースと多
重導体電気コネクタを接続するのに必要なキー手段とを
同時に位置決めするように関節アームを簡単に配置する
ことは困難である。関節アームを操縦しても、おおよそ
の軸線方向位置決めとキーに対する回転位置決めしか達
成できないことが予想される。
キー付き電気コネクタを傾斜角度から嵌めあわすことが
でき、嵌合時には、大きな構造的荷重をインターフェー
スの両側間に伝達できるインターフェースまたはカップ
リング構造が望まれている。
でき、嵌合時には、大きな構造的荷重をインターフェー
スの両側間に伝達できるインターフェースまたはカップ
リング構造が望まれている。
発明の要旨
このイご明は、コネクタを位置決めし接続するとともに
、構造的荷重を伝達するカップリング構造において、お
す部材、めす部材、互いに嵌まり合う＊ｔＪｉ！コネク
タ対の第１および第２有極コネクタ部分、および可動フ
ィンガ手段を備える。おす部材はヘッドを含み、このヘ
ッドが円錐台部分、基部および中心ボアを有する人体円
錐台の形状である。円錐台部分、基部および中心ボアが
第１平面にある第１軸線上に中心を有する。上記基部は
上記荷重を伝達する相手である支持構造に固定されてい
る。上記ヘッドは１対の割出し素子のうち少なくとも１
つの割出し素子を青し、この割出し素子は上記第１平面
内にあり、円錐台部分側面からまたは同側面中に上記第
１軸線に関して半径方向に突出する。互いに嵌まり合う
有極コネクタ対の第１ａ極コネクタ部分が上記ボア内に
配置され、軸線方向係合可能なように配向されている。
、構造的荷重を伝達するカップリング構造において、お
す部材、めす部材、互いに嵌まり合う＊ｔＪｉ！コネク
タ対の第１および第２有極コネクタ部分、および可動フ
ィンガ手段を備える。おす部材はヘッドを含み、このヘ
ッドが円錐台部分、基部および中心ボアを有する人体円
錐台の形状である。円錐台部分、基部および中心ボアが
第１平面にある第１軸線上に中心を有する。上記基部は
上記荷重を伝達する相手である支持構造に固定されてい
る。上記ヘッドは１対の割出し素子のうち少なくとも１
つの割出し素子を青し、この割出し素子は上記第１平面
内にあり、円錐台部分側面からまたは同側面中に上記第
１軸線に関して半径方向に突出する。互いに嵌まり合う
有極コネクタ対の第１ａ極コネクタ部分が上記ボア内に
配置され、軸線方向係合可能なように配向されている。
第１コネクタ部分は第１平面に対して所定の配向をとる
。めす部材は外側周縁部を規定する開口を有する空所を
画定する。上記空所は第２軸線上に中心をもちかつ円錐
の壁にある程度合致する壁を有する。これらの壁が上記
空所の開口とは反対側に基底部を画定する。めす部材は
さらに１対の割出し素子のうち少なくとも１つの嵌まり
あう割出し素子を含む。この嵌まりあう割出し素子は第
２平面上に中心を有する。割出し素子対はスロットと突
起（ピンまたはキーとすることができる）である。
。めす部材は外側周縁部を規定する開口を有する空所を
画定する。上記空所は第２軸線上に中心をもちかつ円錐
の壁にある程度合致する壁を有する。これらの壁が上記
空所の開口とは反対側に基底部を画定する。めす部材は
さらに１対の割出し素子のうち少なくとも１つの嵌まり
あう割出し素子を含む。この嵌まりあう割出し素子は第
２平面上に中心を有する。割出し素子対はスロットと突
起（ピンまたはキーとすることができる）である。
スロットがめす部材にある場合、スロットの幅は、上記
基底部に近い位置で上記割出しピンの直径またはキーの
幅にほぼ等しく、上記基底部とは反対側の位置で上記割
出しピンの直径またはキーの幅より大きい幅に広がる。
基底部に近い位置で上記割出しピンの直径またはキーの
幅にほぼ等しく、上記基底部とは反対側の位置で上記割
出しピンの直径またはキーの幅より大きい幅に広がる。
スロットがおす部材にある場合、その幅は小径端付近で
最大である。係合後、おす部材とめす部材とが嵌合する
ことにより、上記第１軸線および第１平面は上記第２軸
線および第２平面とそれぞれ一致する。互いに嵌まり合
う有極コネクタ対の第２有極コネクタ部分が上記空所の
基底部に装着され、軸線方向係合可能なように配向され
ている。第２コネクタ部分は上記第２甲而に対して、第
１コネクタ部分が第１平面に対してもつのと同じ配向を
持つ。かくして上記おす部材とめす部材とを嵌め合わせ
、上記第１平面と第２平面とを一致させたとき、上記コ
ネクタを正しい極同士接続できる。可動フィンガ手段が
上記空所の周縁部に機械的に連結され、かつ上記空所を
露呈する開位置と閉位置との間を動くよう構成されてい
る。可動フィンガは係合時におす部材のヘッドを掴み、
ヘッドを上記空所内に引き入れ、ヘッドを空所内に完全
嵌合間係に保持する作用をなす。完全嵌合状ｆ３で、同
転力を嵌まりあう上記スロットおよび割出し突起により
おす部材とめす部材との間で伝達する。また軸線方向の
力を上記嵌合ヘッドおよび空所ならびにフィンガ手段に
より伝達する。
最大である。係合後、おす部材とめす部材とが嵌合する
ことにより、上記第１軸線および第１平面は上記第２軸
線および第２平面とそれぞれ一致する。互いに嵌まり合
う有極コネクタ対の第２有極コネクタ部分が上記空所の
基底部に装着され、軸線方向係合可能なように配向され
ている。第２コネクタ部分は上記第２甲而に対して、第
１コネクタ部分が第１平面に対してもつのと同じ配向を
持つ。かくして上記おす部材とめす部材とを嵌め合わせ
、上記第１平面と第２平面とを一致させたとき、上記コ
ネクタを正しい極同士接続できる。可動フィンガ手段が
上記空所の周縁部に機械的に連結され、かつ上記空所を
露呈する開位置と閉位置との間を動くよう構成されてい
る。可動フィンガは係合時におす部材のヘッドを掴み、
ヘッドを上記空所内に引き入れ、ヘッドを空所内に完全
嵌合間係に保持する作用をなす。完全嵌合状ｆ３で、同
転力を嵌まりあう上記スロットおよび割出し突起により
おす部材とめす部材との間で伝達する。また軸線方向の
力を上記嵌合ヘッドおよび空所ならびにフィンガ手段に
より伝達する。
具体的な構成
第１図は、この発明の１実施聾様によるインク−フェー
ス構成のおす部分とめす部分の斜視図である。１０で総
称するカブラリング、すなわちインターフェース構成は
、おす素子または部材１２およびめす素子または部材１
４を含む。おす部材１２は、１６で総称するヘッドを含
み、このヘッド１６は軸線８のまわりに回転対称な、表
面１８で画定された側面を有する大体円錐台の形状であ
る。ヘッド１６には軸線方向ボア２０が少なくとも部分
的に存在する。おす部材１２は分割線９８で分離された
２つの主要半部から構成される。おす部材１２の第１半
部は基部２７を含み、一方策２半部はほぼ円錐形のヘッ
ド１６を含む。基部２７にはさら穴切欠き２８が設けら
れここにネジ（第１図では見えない）を埋めるようにな
っている。おす部材１２の基部２７にシャフト２２（−
部しか見えない）が連結されている。外面１８のボア２
０近くの領域２４の部分は中心軸線８に対して円筒形に
近い形状をもち、一方外面１８の残りの大部分は凹面状
である。円筒形領域２４に環状へこみまたは溝２６が設
けられ、その溝２６は、溝２６とボア２０の端縁との間
の外面１８の部分が軸線８の上にある点８′に中心をも
つ大体球状の表面となるような寸法になっている。割出
しピン７が外面１８から半径方向に突出している。円周
線２９′と分割線９８との間に画定された円錐形ヘッド
１６の表面領域２９は、たとえば１０″のわずかなテー
パがつけられている。
ス構成のおす部分とめす部分の斜視図である。１０で総
称するカブラリング、すなわちインターフェース構成は
、おす素子または部材１２およびめす素子または部材１
４を含む。おす部材１２は、１６で総称するヘッドを含
み、このヘッド１６は軸線８のまわりに回転対称な、表
面１８で画定された側面を有する大体円錐台の形状であ
る。ヘッド１６には軸線方向ボア２０が少なくとも部分
的に存在する。おす部材１２は分割線９８で分離された
２つの主要半部から構成される。おす部材１２の第１半
部は基部２７を含み、一方策２半部はほぼ円錐形のヘッ
ド１６を含む。基部２７にはさら穴切欠き２８が設けら
れここにネジ（第１図では見えない）を埋めるようにな
っている。おす部材１２の基部２７にシャフト２２（−
部しか見えない）が連結されている。外面１８のボア２
０近くの領域２４の部分は中心軸線８に対して円筒形に
近い形状をもち、一方外面１８の残りの大部分は凹面状
である。円筒形領域２４に環状へこみまたは溝２６が設
けられ、その溝２６は、溝２６とボア２０の端縁との間
の外面１８の部分が軸線８の上にある点８′に中心をも
つ大体球状の表面となるような寸法になっている。割出
しピン７が外面１８から半径方向に突出している。円周
線２９′と分割線９８との間に画定された円錐形ヘッド
１６の表面領域２９は、たとえば１０″のわずかなテー
パがつけられている。
めす部材または素子１４は空所４１を画定するハウジン
グ４０を含み、その内壁が内面４２を画定し、その内部
は軸線８′のｔに中心を有する大体ベル形の形状である
。内面４２は、後述するしまり嵌め領域を除いてはおす
部材外面１８から僅かに離れる寸法になっている。めす
部材１４は、空所４１の大径の端部のまわりに外側周縁
部４４を、この周縁部４４とは反対側に基底部または閉
止部４６（第１図では見えない）をａする。
グ４０を含み、その内壁が内面４２を画定し、その内部
は軸線８′のｔに中心を有する大体ベル形の形状である
。内面４２は、後述するしまり嵌め領域を除いてはおす
部材外面１８から僅かに離れる寸法になっている。めす
部材１４は、空所４１の大径の端部のまわりに外側周縁
部４４を、この周縁部４４とは反対側に基底部または閉
止部４６（第１図では見えない）をａする。
めす部＋４空所４１の内面４２には先細スロット７８（
第１図では一部しか見えない）が設けられ、このスロッ
ト７８が割出しピン７と協働して、部材１２と１４とを
係合した後膜め合い状態にするとき、嵌め合い部材１２
と１４の相互の回転調整を行なう。
第１図では一部しか見えない）が設けられ、このスロッ
ト７８が割出しピン７と協働して、部材１２と１４とを
係合した後膜め合い状態にするとき、嵌め合い部材１２
と１４の相互の回転調整を行なう。
めす部材１４の横遺体またはハウジング４０は、３対の
同様の離間したラグ５０を軸線８″のまわりに１２０°
の等間隔で含む。６対のラグ５０にはシャフトまたはネ
ジ５２が貫通し、ネジ５２は同時にフィンガまたはリッ
プ部材５６の湾曲した細長いスロ勺トまたは軌道部５４
を通過する。第１図に図示しためす部材１４の残りの部
分は、フィンガ５６を開閉する機構に関連した部分であ
る。
同様の離間したラグ５０を軸線８″のまわりに１２０°
の等間隔で含む。６対のラグ５０にはシャフトまたはネ
ジ５２が貫通し、ネジ５２は同時にフィンガまたはリッ
プ部材５６の湾曲した細長いスロ勺トまたは軌道部５４
を通過する。第１図に図示しためす部材１４の残りの部
分は、フィンガ５６を開閉する機構に関連した部分であ
る。
めす部材１４のハウジング４０は三角形のベスプレート
６０を含む。ベースプレート６０は３個の線形軸受６２
（第１図では２つしか見えない）を支持する。各線形軸
受６２にはシャフト６４が貫通し、軸線方向に移動でき
るように配置されている。各シャフト６４の先端は、フ
ィンガまたはリップ部材５６の端部を挟む二叉ヨーク６
６になっている。ピン６７が、各ヨーク６６の二叉脚部
を貫通するとともに、各フィンガ５６の端部の穴（第１
図では見えない）にＮ通し、かくしてシャフト６４がそ
の対応線形軸受６２を介して軸線方向に動くと、ヨーク
６６に拒否された対応フィンガ５６の端部を移動し、こ
れによりフィンガ５６を開位置（第１図に示す位置）と
閉位置（第３および４図に示す位置）との間で動かす。
６０を含む。ベースプレート６０は３個の線形軸受６２
（第１図では２つしか見えない）を支持する。各線形軸
受６２にはシャフト６４が貫通し、軸線方向に移動でき
るように配置されている。各シャフト６４の先端は、フ
ィンガまたはリップ部材５６の端部を挟む二叉ヨーク６
６になっている。ピン６７が、各ヨーク６６の二叉脚部
を貫通するとともに、各フィンガ５６の端部の穴（第１
図では見えない）にＮ通し、かくしてシャフト６４がそ
の対応線形軸受６２を介して軸線方向に動くと、ヨーク
６６に拒否された対応フィンガ５６の端部を移動し、こ
れによりフィンガ５６を開位置（第１図に示す位置）と
閉位置（第３および４図に示す位置）との間で動かす。
さらに第１図について説明すると、３本のシャフト６８
がベースプレート６０を貫通し、そこにナンド６９で固
着されている。三角形の付勢プレート７０に３つの線形
軸受７２が支持され、ここにシャフト６８が貫通してい
る。したがって、付勢プレート７０はシャフト６８に沿
って軸線方向にベースプレート６０に対して接近したり
離れたり移動できる。シャフト６４の後端はナツトおよ
び皿バネ座金により付勢プレート７０に締結されており
（第３図参照）、わずかな弾性をもった剛固な取り付け
となっている。付勢プレート７０がシャフト６８に沿っ
てベースプレート６０に近づくか離れるか軸線方向に移
動、つまり並進すると、同時にフィンガ５６が開または
閉状態に付勢される。
がベースプレート６０を貫通し、そこにナンド６９で固
着されている。三角形の付勢プレート７０に３つの線形
軸受７２が支持され、ここにシャフト６８が貫通してい
る。したがって、付勢プレート７０はシャフト６８に沿
って軸線方向にベースプレート６０に対して接近したり
離れたり移動できる。シャフト６４の後端はナツトおよ
び皿バネ座金により付勢プレート７０に締結されており
（第３図参照）、わずかな弾性をもった剛固な取り付け
となっている。付勢プレート７０がシャフト６８に沿っ
てベースプレート６０に近づくか離れるか軸線方向に移
動、つまり並進すると、同時にフィンガ５６が開または
閉状態に付勢される。
第２図は、おす部材１２およびめす部材１４の互いに嵌
まり合う端部を示す斜視図である。第１図の部品に対応
する第２図の部品は同一符号で示す。空所４１内の先細
スロット７８の形状が第２図からよくわかる。図示のよ
うに、先細スロット７８は、空所４１の開口の周縁部４
４に近い方にある幅広の浅い部分７９と、幅Ｗのネック
部分８０とを含む。ネック部分８０の幅Ｗはおす部材工
２の割出しピン７の直径にほぼ等しい。図示のように、
先細スロット７８は軸線８′と鎖線７′で規定される平
面に中心を有する。
まり合う端部を示す斜視図である。第１図の部品に対応
する第２図の部品は同一符号で示す。空所４１内の先細
スロット７８の形状が第２図からよくわかる。図示のよ
うに、先細スロット７８は、空所４１の開口の周縁部４
４に近い方にある幅広の浅い部分７９と、幅Ｗのネック
部分８０とを含む。ネック部分８０の幅Ｗはおす部材工
２の割出しピン７の直径にほぼ等しい。図示のように、
先細スロット７８は軸線８′と鎖線７′で規定される平
面に中心を有する。
空所４１の基底部４６の領域で、ベル型内面４２は円筒
形壁８２を含む領域に移行する。以下に詳述するように
、名目上軸線８′に直交するコネクタプレート１１０は
、作かに軸線方向に移動できるようにバネ装着され、ネ
ジ１１２で保持されている。コネクタプレート１１０に
は１対の多重導線電気コネクタ半部１１４，１１６が取
り付けられており、これらのコネクタ半部は同じ接続方
向にしか嵌められないように有極型またはキー型になっ
ている。コネクタ半部１１４，１１６は軸線８″および
直線７′で規定される平面上に中心を有する。コネクタ
プレート１１０には１対の位置決めピン１１８，１１８
’も支持されており、これらの位置決めピン１１８，１
１８’は電気コネクタ１１４．１１６に対して位置が固
定されており、嵌め込む際に横方向の割出しと案内を行
なつ。
形壁８２を含む領域に移行する。以下に詳述するように
、名目上軸線８′に直交するコネクタプレート１１０は
、作かに軸線方向に移動できるようにバネ装着され、ネ
ジ１１２で保持されている。コネクタプレート１１０に
は１対の多重導線電気コネクタ半部１１４，１１６が取
り付けられており、これらのコネクタ半部は同じ接続方
向にしか嵌められないように有極型またはキー型になっ
ている。コネクタ半部１１４，１１６は軸線８″および
直線７′で規定される平面上に中心を有する。コネクタ
プレート１１０には１対の位置決めピン１１８，１１８
’も支持されており、これらの位置決めピン１１８，１
１８’は電気コネクタ１１４．１１６に対して位置が固
定されており、嵌め込む際に横方向の割出しと案内を行
なつ。
第２図かられかるように、おす部材１２のボア２０は表
面１２２まで延在する。この表面１２２こは円形穴１２
０と長穴１２０′とがあけられ、位置決めピン１１８，
１１８’と嵌まり合うようになっている。穴１２０′を
細長くすることにより、１ｇ度差に基づく膨張や収縮に
よる嵌めちがい、嵌めはずれ、あるいはつまりを防止す
る。上述したコネクタ半部１１４，１１６と嵌め合うよ
うに構成された有極コネクタ半部１１４’ １１６’
が表面１２２に支持されている。穴１２０゜１２０′お
よびコネクタ半部１１４’、１１６’は軸線８と割出し
ピン７の中心線とで規定される平面に関して対称に配置
、装着されている。
面１２２まで延在する。この表面１２２こは円形穴１２
０と長穴１２０′とがあけられ、位置決めピン１１８，
１１８’と嵌まり合うようになっている。穴１２０′を
細長くすることにより、１ｇ度差に基づく膨張や収縮に
よる嵌めちがい、嵌めはずれ、あるいはつまりを防止す
る。上述したコネクタ半部１１４，１１６と嵌め合うよ
うに構成された有極コネクタ半部１１４’ １１６’
が表面１２２に支持されている。穴１２０゜１２０′お
よびコネクタ半部１１４’、１１６’は軸線８と割出し
ピン７の中心線とで規定される平面に関して対称に配置
、装着されている。
嵌め合いの？ＪＪＪｔｌ’ｌには、フィンガまたはリッ
プ部材５６は第１および２図に示す、空所４１への自由
な接近を許す位置にある。部分的な係合がなされた後、
フィンガ５６を付勢して閉じさせ始め、フィンガ５６を
基部２７の裏側に押し付け、おす部材１２を空所４１に
引き入れる。おす部材１２とめす部材１４とは、軸線８
と８″がおおよそ第１図に示すように大きく斜交する角
度で係合でき、それから生まれる力で最終的には軸線方
向の位置決めが達成される。回転による不整合も先細ス
ロット７８の幅の分だけ許容される。つまり、先細スロ
ット７８が与える回転回復力により、おす部材とめす部
材とが強制的に相互回転させられ、最終的に割出しピン
７が先細スロット７８のネック部８０の入口８１に達す
る。このような位置で、コネクタプレート１１０に装着
された位置決めピン１１８，１１８’がおす部材１２の
穴１２０゜１２０′と係合し始める。したがって、スロ
ット７８の形状は割出しピン１１８の回転方向の位置ず
れを十分に矯正する作用をなし、コネクタプレート１１
０を動かして、最終的位置決めを達成し、かくしてコネ
クタ１１４，１１６を接続できる。
プ部材５６は第１および２図に示す、空所４１への自由
な接近を許す位置にある。部分的な係合がなされた後、
フィンガ５６を付勢して閉じさせ始め、フィンガ５６を
基部２７の裏側に押し付け、おす部材１２を空所４１に
引き入れる。おす部材１２とめす部材１４とは、軸線８
と８″がおおよそ第１図に示すように大きく斜交する角
度で係合でき、それから生まれる力で最終的には軸線方
向の位置決めが達成される。回転による不整合も先細ス
ロット７８の幅の分だけ許容される。つまり、先細スロ
ット７８が与える回転回復力により、おす部材とめす部
材とが強制的に相互回転させられ、最終的に割出しピン
７が先細スロット７８のネック部８０の入口８１に達す
る。このような位置で、コネクタプレート１１０に装着
された位置決めピン１１８，１１８’がおす部材１２の
穴１２０゜１２０′と係合し始める。したがって、スロ
ット７８の形状は割出しピン１１８の回転方向の位置ず
れを十分に矯正する作用をなし、コネクタプレート１１
０を動かして、最終的位置決めを達成し、かくしてコネ
クタ１１４，１１６を接続できる。
完全嵌合に向かって係合が進むにつれて、割出しピン７
はスロット７８のネック部８０内を基底部４６に向かっ
て進行し、位置決めピン１１８，１１８′はおす部材１
２のボア２０の底面１２２に対する可動コネクタプレー
ト１１０の最終的な２軸位置合わせを行なう。フィンガ
５６が閉じておす部材１２をめす部材１４に完全に嵌合
すると、コネクタ半部１１４，１１４’と１１６゜１１
６′とが完全に接続される。
はスロット７８のネック部８０内を基底部４６に向かっ
て進行し、位置決めピン１１８，１１８′はおす部材１
２のボア２０の底面１２２に対する可動コネクタプレー
ト１１０の最終的な２軸位置合わせを行なう。フィンガ
５６が閉じておす部材１２をめす部材１４に完全に嵌合
すると、コネクタ半部１１４，１１４’と１１６゜１１
６′とが完全に接続される。
計算を容易にし反復性を得るために、特定の区域に接触
部を設けるのがａ利である。接触部はおす部材とめす部
材との間に２つの同軸環状領域に沿って設ける。第１接
触部は、おす部材１２の溝２６で画定された球状面にあ
る破線９９およびめす部材１４の円筒形部分８２の対応
部分に沿って設ける。第２接触部は、おす部材１２の円
錐形ヘッド１６の分割線９８付近の領域または表面およ
びめす部材１４の周縁部４４近くの対応領域に設ける。
部を設けるのがａ利である。接触部はおす部材とめす部
材との間に２つの同軸環状領域に沿って設ける。第１接
触部は、おす部材１２の溝２６で画定された球状面にあ
る破線９９およびめす部材１４の円筒形部分８２の対応
部分に沿って設ける。第２接触部は、おす部材１２の円
錐形ヘッド１６の分割線９８付近の領域または表面およ
びめす部材１４の周縁部４４近くの対応領域に設ける。
第３図に、嵌合したおす−めす部材を示し、めす部材１
４の支持構造およびフィンガ５６の駆動機構を詳細に示
す。第１および２図の部品に対応する第３図の部品は同
一符号で示す。第３図において、支持プレート３４０が
ナツト３９８により、シャフト６Ｂのハウジング４０の
底部プレート６０とは反対側の端部に連結されている。
４の支持構造およびフィンガ５６の駆動機構を詳細に示
す。第１および２図の部品に対応する第３図の部品は同
一符号で示す。第３図において、支持プレート３４０が
ナツト３９８により、シャフト６Ｂのハウジング４０の
底部プレート６０とは反対側の端部に連結されている。
制御可能な二方向モータ３９６は、その本体が第３図に
図示せぬ手段により支持プレート３４０に取り付けられ
ており、またシャフト３９４がカラーおよびねじ３９２
（−緒に示す）によりねじ切りシャフト３９０に連結さ
れている。ねじ切りシャフト３９０は軸受ハウジング３
８６および３８８内に配置された軸受（第３図では見え
ない）に回転自在に支持されている。ねじ切りシャフト
３９０はアクタねじを有し、付勢プレート７０に心合わ
せされ固定された対応ねじ切りカラー４２０（第４ａ図
参照）に螺合されている。
図示せぬ手段により支持プレート３４０に取り付けられ
ており、またシャフト３９４がカラーおよびねじ３９２
（−緒に示す）によりねじ切りシャフト３９０に連結さ
れている。ねじ切りシャフト３９０は軸受ハウジング３
８６および３８８内に配置された軸受（第３図では見え
ない）に回転自在に支持されている。ねじ切りシャフト
３９０はアクタねじを有し、付勢プレート７０に心合わ
せされ固定された対応ねじ切りカラー４２０（第４ａ図
参照）に螺合されている。
ワイヤ束３８４がスラスト軸受ハウジング３８８に隣接
するハウジング４０の底部に進入し、付勢プレート７０
および支持プレート３４０の穴（図示せず）を通過する
。同様のワイヤ束３８２が、ワイヤ束３８４より上方の
位置で同様の経路をたどる。ワイヤ束３８２および３８
４は第２図に示す多重導線コネクタ半部１１４．１１６
に接続している。もう１つのワイヤ束３８１がおす部材
１２のシャフト２２を貫通し、おす部材のコネクタ軍部
に接続している。かくして、制御、検知および電力供給
の必要に応じて、嵌合状態で連続した電気接続が得られ
る。
するハウジング４０の底部に進入し、付勢プレート７０
および支持プレート３４０の穴（図示せず）を通過する
。同様のワイヤ束３８２が、ワイヤ束３８４より上方の
位置で同様の経路をたどる。ワイヤ束３８２および３８
４は第２図に示す多重導線コネクタ半部１１４．１１６
に接続している。もう１つのワイヤ束３８１がおす部材
１２のシャフト２２を貫通し、おす部材のコネクタ軍部
に接続している。かくして、制御、検知および電力供給
の必要に応じて、嵌合状態で連続した電気接続が得られ
る。
第４ａ図は第１．２および３図に示した構造の断面図で
あり、フィンガまたはリップ部材５６は閉止位置にあり
、そのフィンガまたはリップを付勢する機構のカバーを
示すとともに、モータ３９Ｂの支持構造の詳細を示す。
あり、フィンガまたはリップ部材５６は閉止位置にあり
、そのフィンガまたはリップを付勢する機構のカバーを
示すとともに、モータ３９Ｂの支持構造の詳細を示す。
第１．２および３図の部品に対応する第４ａ図の部品は
同一符号で示す。第４ａ図において、円筒形金属カバー
４１０はベースプレート６０および支持プレート３４０
にねじ４１２．４１４などで固定されている。ハウジン
グ３８８内のスラスト軸受３８８′はねじ切りシャフト
３９０を支持する。ハウジング３８８はそのフランジ４
８８がねじ４１５によりハウジング４０゛に保持されて
いる。同様に、軸受ハウジング３８６内にはラジアル軸
受３８６′が配置されている。軸受ハウジング３８６は
ねじ４１８により支持プレート３４０に保持されている
。フランジ付きねじ切りインサート４２０はねじ４２２
により付勢プレート７０に保持されている。
同一符号で示す。第４ａ図において、円筒形金属カバー
４１０はベースプレート６０および支持プレート３４０
にねじ４１２．４１４などで固定されている。ハウジン
グ３８８内のスラスト軸受３８８′はねじ切りシャフト
３９０を支持する。ハウジング３８８はそのフランジ４
８８がねじ４１５によりハウジング４０゛に保持されて
いる。同様に、軸受ハウジング３８６内にはラジアル軸
受３８６′が配置されている。軸受ハウジング３８６は
ねじ４１８により支持プレート３４０に保持されている
。フランジ付きねじ切りインサート４２０はねじ４２２
により付勢プレート７０に保持されている。
コネクタプレート１１０はハウジング４０内で波形座金
４４２を重ねたものによりリップ４４０に対して押しつ
けられている。モータ３９６はねじ４４４により装着板
４４６に装着され、その装着板４４６は１組のねじ４４
８およびスペーサ４５０により支持プレート３４０に装
着され、かくしてモータ３９６を支持プレート３４０か
ら所定の距離離し、モータカップラ３９２を挿入する余
裕を得る。前述したように、フィンガ付勢シャフト６４
はそれぞれ付勢プレート７０に僅かな移動ができるよう
に保持されている。第４ａ図に示すように、シャフト６
４はＣクリップ４２４と、皿バネ座会４２８を介してシ
ャフト６４にねじ込まれたねじ４２６とによって所定の
位置に保持されている。
４４２を重ねたものによりリップ４４０に対して押しつ
けられている。モータ３９６はねじ４４４により装着板
４４６に装着され、その装着板４４６は１組のねじ４４
８およびスペーサ４５０により支持プレート３４０に装
着され、かくしてモータ３９６を支持プレート３４０か
ら所定の距離離し、モータカップラ３９２を挿入する余
裕を得る。前述したように、フィンガ付勢シャフト６４
はそれぞれ付勢プレート７０に僅かな移動ができるよう
に保持されている。第４ａ図に示すように、シャフト６
４はＣクリップ４２４と、皿バネ座会４２８を介してシ
ャフト６４にねじ込まれたねじ４２６とによって所定の
位置に保持されている。
第４ｂ図はフィンガ５６が閉止位置にあるめす部材１４
の端面図であり、第４Ｃ図はコネクタプレート】１０の
拡大図である。第１〜３図の部品に対応する第４ｂおよ
び４０図の部品は同一符号で示す。
の端面図であり、第４Ｃ図はコネクタプレート】１０の
拡大図である。第１〜３図の部品に対応する第４ｂおよ
び４０図の部品は同一符号で示す。
第４ｄ図はコネクタプレート１１０の支持構造を示す側
面図である。第４ｄ図において、ピン１１８およびコネ
クタ半部１１４，１１６を支持するコネクタプレート１
１０はハウジング４０の支持部分から離間している。コ
ネクタプレート１１０は、ハウシング４０にねじ込まれ
たねじ１１２の頭１１２ｍにより第４ｄ図の右方向に移
動するのを阻止されている。ねじ１１２の軸部にはスリ
ーブ１１２′および座金１１２′がはまっている。
面図である。第４ｄ図において、ピン１１８およびコネ
クタ半部１１４，１１６を支持するコネクタプレート１
１０はハウジング４０の支持部分から離間している。コ
ネクタプレート１１０は、ハウシング４０にねじ込まれ
たねじ１１２の頭１１２ｍにより第４ｄ図の右方向に移
動するのを阻止されている。ねじ１１２の軸部にはスリ
ーブ１１２′および座金１１２′がはまっている。
座金１１２′はコネクタプレート１１０に当接している
。コイルバネ１１３がスリーブ１１２′を囲み、コネク
タプレート１１０をねじ１１２の頭１１２１に押しつけ
る力を発揮する。これら部品の寸法を適切に選定して、
コネクタプレート１１０がハウジング４０に向かって少
しだけ移動してから、座金１１２′がスリーブ１１２′
に当接しそれ以」−の移動を阻止するようにする。
。コイルバネ１１３がスリーブ１１２′を囲み、コネク
タプレート１１０をねじ１１２の頭１１２１に押しつけ
る力を発揮する。これら部品の寸法を適切に選定して、
コネクタプレート１１０がハウジング４０に向かって少
しだけ移動してから、座金１１２′がスリーブ１１２′
に当接しそれ以」−の移動を阻止するようにする。
第５ａ図はおす部材１２を一部破断して示す側面図であ
る。第５ａ図から、おす部材１２の半部同士がねじ５１
０などにより一緒に保持されているのがわかる。ねじ５
１０の頭が端ぐり２８の表面の下側にかくれている。同
じく第５ａ図から、おす部材１２の基部２７の裏面５５
０がテーパーされているのがわかる。このようなテーパ
ー裏面５５０は、フィンガ５６の作用に対して平坦面よ
り確実な支承面を与えると考えられ、そしてフィンガ５
６の力を軸線８に向け、センタリングしやすくする。第
５ａ図に示すように、円錐形部分１６は一体の内部リン
グまたはりノブ５１２を含む。
る。第５ａ図から、おす部材１２の半部同士がねじ５１
０などにより一緒に保持されているのがわかる。ねじ５
１０の頭が端ぐり２８の表面の下側にかくれている。同
じく第５ａ図から、おす部材１２の基部２７の裏面５５
０がテーパーされているのがわかる。このようなテーパ
ー裏面５５０は、フィンガ５６の作用に対して平坦面よ
り確実な支承面を与えると考えられ、そしてフィンガ５
６の力を軸線８に向け、センタリングしやすくする。第
５ａ図に示すように、円錐形部分１６は一体の内部リン
グまたはりノブ５１２を含む。
このリング５１２はコネクタプレート１２２の支持面を
なす。第５ｂ図は、コネクタプレート１２２の表面の拡
大端面図であり、穴１２０゜１２０′およびコネクタ半
部１１４’、１１６’を示す。第５ｂ図かられかるよう
に、コネクタプレート１２２は４個のねじで保持され、
その１つを５１４で示す。ねじ５１４はリング５１２の
穴（図示せず）にねじ込まれている。
なす。第５ｂ図は、コネクタプレート１２２の表面の拡
大端面図であり、穴１２０゜１２０′およびコネクタ半
部１１４’、１１６’を示す。第５ｂ図かられかるよう
に、コネクタプレート１２２は４個のねじで保持され、
その１つを５１４で示す。ねじ５１４はリング５１２の
穴（図示せず）にねじ込まれている。
第６図は、ロボット・エンド・エフェクタを示すス’、
ｒ ソチで、ロボットの関節接合アーム６１０の先端に
取り付けためす部分１４と、スクリュードライバのピン
ト（刃）６２２を作動させる電動スクリュドライバ６２
０にシャフト２２により連結されたおす部分１２とが、
！ｉいに嵌合する位置に配置されている。電動スクリュ
ドライバ６２０に含まれる電気駆動モータ６２４は、電
力と方向制御信号を、上述したおす部材１２およびめす
部材１４に内蔵されたコネクタを介して受は取る。
ｒ ソチで、ロボットの関節接合アーム６１０の先端に
取り付けためす部分１４と、スクリュードライバのピン
ト（刃）６２２を作動させる電動スクリュドライバ６２
０にシャフト２２により連結されたおす部分１２とが、
！ｉいに嵌合する位置に配置されている。電動スクリュ
ドライバ６２０に含まれる電気駆動モータ６２４は、電
力と方向制御信号を、上述したおす部材１２およびめす
部材１４に内蔵されたコネクタを介して受は取る。
軸線方向の力はロボット・アーム６１０と支持シャフト
２２との間で、おす部材１２の表面領域２９（第１図）
をめす部材１４の内面４２の周縁部４４と嵌合すること
により一方向に、またおす部材１２の裏面５５０（第５
ａ図）がフィンガ５６の接触つめに作用することにより
他の方向に伝達される。回転力は割出しピン７と対応す
るスロット７８を介して伝達される。モーメントは、表
面２９と４４との界面にまたおす部材１２の接触線９９
とめす部材１４の接触線８２との界面に作用する速成荷
重として反発することにより、伝達される。
２２との間で、おす部材１２の表面領域２９（第１図）
をめす部材１４の内面４２の周縁部４４と嵌合すること
により一方向に、またおす部材１２の裏面５５０（第５
ａ図）がフィンガ５６の接触つめに作用することにより
他の方向に伝達される。回転力は割出しピン７と対応す
るスロット７８を介して伝達される。モーメントは、表
面２９と４４との界面にまたおす部材１２の接触線９９
とめす部材１４の接触線８２との界面に作用する速成荷
重として反発することにより、伝達される。
第７図に示す突進態様では、７１０で総称するカップリ
ングまたはインターフェース構成は、おす部材または素
子７１２およびめす部材または素子７１４を含む。おす
部材７１２は、７１６で総称するヘッドを含み、このヘ
ッド７１６は軸線７０８のまわりに回転対称な表面７１
８で画定された側面を有する大体円錐台の形状である。
ングまたはインターフェース構成は、おす部材または素
子７１２およびめす部材または素子７１４を含む。おす
部材７１２は、７１６で総称するヘッドを含み、このヘ
ッド７１６は軸線７０８のまわりに回転対称な表面７１
８で画定された側面を有する大体円錐台の形状である。
ヘッド７１６には軸線方向ボア７２０が存在する。おす
部材７１２は第１図のヘッド１６と同じく、２つの主要
半部から構成される。おす部材７１２の第１″＋部は円
錐形部分７１６であり、一方第２半部は基部７２７であ
る。シャフト７２２（一部のみ図示）が基部７２７に連
結され、両者間で荷重を伝達できるようになっている。
部材７１２は第１図のヘッド１６と同じく、２つの主要
半部から構成される。おす部材７１２の第１″＋部は円
錐形部分７１６であり、一方第２半部は基部７２７であ
る。シャフト７２２（一部のみ図示）が基部７２７に連
結され、両者間で荷重を伝達できるようになっている。
円錐形部分７１８には細長い割出しスロット７０７が、
軸線７０８を含む平面（図示せず）に中心を合わせて形
成されている。
軸線７０８を含む平面（図示せず）に中心を合わせて形
成されている。
第１０図はおす部材７１２を嵌合側から見た正面図であ
る。第７図に示したように、おす部材７１２の外面７１
８は少なくとも１つの割出しスロット７０７を含む。軸
線７０ｇのまわりに１２０°の角度間隔で配置された他
の２つの同じスロットが仮想線（破線）で示しであるの
は、これらが任意のものであることを意味する。割出し
スロットはすべて同じであり、従って第１０図では１つ
だけを詳細に説明する。図示の通り、スロット７０７は
断面が大体Ｖ字形であり、その基部に近い（おす部材７
１２の大径部分に近い）部分７８０は横方向の幅が一定
になっている。おす部材７１２の先端または小径端に近
い位置では、スロット７０７の幅が広がる。しかし、外
面７１８より下側の深さはわずかじか増加せず、したが
っておす部材７１２の円錐部分７１６の小径端の近くの
スロット７０７の幅広部分ではＶ字形の底がはっきりし
なくなる。
る。第７図に示したように、おす部材７１２の外面７１
８は少なくとも１つの割出しスロット７０７を含む。軸
線７０ｇのまわりに１２０°の角度間隔で配置された他
の２つの同じスロットが仮想線（破線）で示しであるの
は、これらが任意のものであることを意味する。割出し
スロットはすべて同じであり、従って第１０図では１つ
だけを詳細に説明する。図示の通り、スロット７０７は
断面が大体Ｖ字形であり、その基部に近い（おす部材７
１２の大径部分に近い）部分７８０は横方向の幅が一定
になっている。おす部材７１２の先端または小径端に近
い位置では、スロット７０７の幅が広がる。しかし、外
面７１８より下側の深さはわずかじか増加せず、したが
っておす部材７１２の円錐部分７１６の小径端の近くの
スロット７０７の幅広部分ではＶ字形の底がはっきりし
なくなる。
めす部材７１４（第７図）は空所７４１を画定するハウ
ジング７４０を含む。めす部材７１４はシャフト７２２
′として示された支持構造に連結されている。空所７４
１はその内壁が内面７４２を画定し、周縁部７４４を有
し、軸線７０８の上に中心をもつ円錐形をなす。細長い
割出し突起またはキー７７８が空所７４１の内面７４２
の上に突出している。キー突起７７８の延長軸線および
突出方向は軸線７０８を通る平面（図示せず）内にある
。内面７４２は円錐形へラド７１６にはまる寸法とすれ
ばよいが、嵌合時に、円錐形ヘッド７１６の外面７１８
の主要部分が空所７４１の内面７４２に触れないような
寸法とするのが好ましい。このことを達成するには、後
述するように、割出しキー突起７７８を割出しスロット
７０７の底につけ、したがっておす部材とめす部材とを
、１対以」−のはめ合うキー突起−スロットにより規定
される１つ以上の縦長線に沿って接触させる。
ジング７４０を含む。めす部材７１４はシャフト７２２
′として示された支持構造に連結されている。空所７４
１はその内壁が内面７４２を画定し、周縁部７４４を有
し、軸線７０８の上に中心をもつ円錐形をなす。細長い
割出し突起またはキー７７８が空所７４１の内面７４２
の上に突出している。キー突起７７８の延長軸線および
突出方向は軸線７０８を通る平面（図示せず）内にある
。内面７４２は円錐形へラド７１６にはまる寸法とすれ
ばよいが、嵌合時に、円錐形ヘッド７１６の外面７１８
の主要部分が空所７４１の内面７４２に触れないような
寸法とするのが好ましい。このことを達成するには、後
述するように、割出しキー突起７７８を割出しスロット
７０７の底につけ、したがっておす部材とめす部材とを
、１対以」−のはめ合うキー突起−スロットにより規定
される１つ以上の縦長線に沿って接触させる。
嵌合は第７図に示したような位置から開始する。
おす部材とめす部材とを互いに近づけ、この際必要な回
転位置決めを行なう多少の努力が必要である。おす部材
７１２の細長スロット７０７の幅広端がめす部材７１４
の細長いキー突起７７８に出会ったところで、おす部材
とめす部材とを一緒に押し込もうとする軸線方向の力か
ら、おす部材およびめす部材を正しい心合わせ関係に回
転するモーメント、すなわち回転力が得られる。
転位置決めを行なう多少の努力が必要である。おす部材
７１２の細長スロット７０７の幅広端がめす部材７１４
の細長いキー突起７７８に出会ったところで、おす部材
とめす部材とを一緒に押し込もうとする軸線方向の力か
ら、おす部材およびめす部材を正しい心合わせ関係に回
転するモーメント、すなわち回転力が得られる。
めす部材７１４には、第７図に示すように、３個のリッ
プ部材またはフィンガ７５６が空所７４１の周縁部近く
でハウジング７４０と一体に形成されたラグ７５０に、
ピン７５２（１つしか見えない）によりヒンジ連結され
ている。フィンガ部材７５６は第７図に示す開位置と閉
位置との間を動くことができる。開位置では空所７４１
が開放されおす部材７１２を受は入れる。嵌合操作を開
始した後、フィンガ７５６を開位置から閉位置に付勢し
、フィンガ７５６の内面７５６ａがおす部材７１２の裏
面７５５０に当たり、これによりおす部十イア１２をめ
す部材７１４と完全嵌合関係に引きこむ。
プ部材またはフィンガ７５６が空所７４１の周縁部近く
でハウジング７４０と一体に形成されたラグ７５０に、
ピン７５２（１つしか見えない）によりヒンジ連結され
ている。フィンガ部材７５６は第７図に示す開位置と閉
位置との間を動くことができる。開位置では空所７４１
が開放されおす部材７１２を受は入れる。嵌合操作を開
始した後、フィンガ７５６を開位置から閉位置に付勢し
、フィンガ７５６の内面７５６ａがおす部材７１２の裏
面７５５０に当たり、これによりおす部十イア１２をめ
す部材７１４と完全嵌合関係に引きこむ。
第８図は、嵌合したおす部材およびめす部材をおす部材
の側から見た端面図である。第８図に示すように、フィ
ンガ７５６は閉位置にあり、その内面（第８図では見え
ない）がヘッド７１２の裏面７５５０に当接し、おす部
材およびめす部材を、両者を引き離そうとする張力に抗
して嵌合状態に保持する。この位置で、細長いキー突起
７７８がおす部材７１２のスロット７０７の狭い部分７
８０にはまり、これにより嵌合の最終段階で望まれる回
転方向心合わせを達成する。
の側から見た端面図である。第８図に示すように、フィ
ンガ７５６は閉位置にあり、その内面（第８図では見え
ない）がヘッド７１２の裏面７５５０に当接し、おす部
材およびめす部材を、両者を引き離そうとする張力に抗
して嵌合状態に保持する。この位置で、細長いキー突起
７７８がおす部材７１２のスロット７０７の狭い部分７
８０にはまり、これにより嵌合の最終段階で望まれる回
転方向心合わせを達成する。
第９図は第８図の構造断面図であり、フィンガ付勢モー
タおよびコネクタ接続構成の細部を示す。
タおよびコネクタ接続構成の細部を示す。
第９図において、フィンガ７５６は、リンク９１２の一
端にピン９１０でゆるく枢着された一体のレバー７５６
′を含むものとして示されている。
端にピン９１０でゆるく枢着された一体のレバー７５６
′を含むものとして示されている。
リンク９１２の他端はねじ切りシャフト９１８に螺合さ
れたナツト９１６にピン９１４でゆるく枢着されている
。シャフト９１８はそめ両端で回転自在に支持され、円
錐歯車９２０に固着されている。円錐歯車９２０は平歯
＠９２２と噛み合い、平歯車９２２は可逆電気モータ９
２４により駆動される。モータ９２４が回転すると、シ
ャフト９１８も回転し、ナツト９１６をシャフト９１８
に沿って、モータの回転方向により決まる方向に駆動す
る。ナツト９１６が移動すると今度はリンク９１２を付
勢し、フィンガ７５６を選択的に開閉する。
れたナツト９１６にピン９１４でゆるく枢着されている
。シャフト９１８はそめ両端で回転自在に支持され、円
錐歯車９２０に固着されている。円錐歯車９２０は平歯
＠９２２と噛み合い、平歯車９２２は可逆電気モータ９
２４により駆動される。モータ９２４が回転すると、シ
ャフト９１８も回転し、ナツト９１６をシャフト９１８
に沿って、モータの回転方向により決まる方向に駆動す
る。ナツト９１６が移動すると今度はリンク９１２を付
勢し、フィンガ７５６を選択的に開閉する。
第９図はコネクタ接続も示す。電気ケーブル９８４はボ
ア７２０を通過し、コネクタ支持部材９１２２に連結さ
れている。支持部材９１２２は第１０図の正面図に見え
ている。支持部材９１２２は、第２図のコネクタ半部１
１４′および１１６′に対応する電気コネクタ半部７１
１４’および７１１６’を支持する。第１０図には、第
２図のソケｙト１２０，１２０’に対応する位置決めソ
ケット７１２０．７１２０’も示されており、これらは
嵌まり合うコネクタ支持部材９１１０（第９図）および
その関連する位置決めピン７１１８ ７１１８’と共に
前述の場合と同じ機能を果たす。
ア７２０を通過し、コネクタ支持部材９１２２に連結さ
れている。支持部材９１２２は第１０図の正面図に見え
ている。支持部材９１２２は、第２図のコネクタ半部１
１４′および１１６′に対応する電気コネクタ半部７１
１４’および７１１６’を支持する。第１０図には、第
２図のソケｙト１２０，１２０’に対応する位置決めソ
ケット７１２０．７１２０’も示されており、これらは
嵌まり合うコネクタ支持部材９１１０（第９図）および
その関連する位置決めピン７１１８ ７１１８’と共に
前述の場合と同じ機能を果たす。
第７〜１０図に示した構成において、電気コネクタの接
続は、第１〜６図の構成に関連して前述したように、お
す部材とめす部材との最終嵌合時に達成することができ
、あるいは、第９図に示したような構成で電気接続を行
なうこともできる。
続は、第１〜６図の構成に関連して前述したように、お
す部材とめす部材との最終嵌合時に達成することができ
、あるいは、第９図に示したような構成で電気接続を行
なうこともできる。
すなわち、めす部材のコネクタ支持プレート９１１０を
軸線方向トラック（図示せず）にのせ、ねじ切りシャフ
ト９１９９の連結端により駆動する。
軸線方向トラック（図示せず）にのせ、ねじ切りシャフ
ト９１９９の連結端により駆動する。
ねじ切りシャフト９１９９は回転に応じて軸線方向に前
進または後退し、これによりコネクタ支持部材９１１０
を前進または後退させる。めす部材のコネクタ支持部材
９１１０を第９図のおす部材のコネクタ支持部材９１２
２に向けて前進させると、位置決めピン７１１８が必要
な横方向調整を行い、こうして電気コネクタ半部７１１
４’、７１１６′が最終的に接続される。
進または後退し、これによりコネクタ支持部材９１１０
を前進または後退させる。めす部材のコネクタ支持部材
９１１０を第９図のおす部材のコネクタ支持部材９１２
２に向けて前進させると、位置決めピン７１１８が必要
な横方向調整を行い、こうして電気コネクタ半部７１１
４’、７１１６′が最終的に接続される。
この発明の他の実施態様は当業者に明らかであろう。た
とえば、各関節アーム４１４の端部に２つ以上のめす部
材１４を含むよじ登りロボットは複数の離間したおす部
材１２を含む表面をよじ登ることができ、その電力また
場合によってはその制御信号を、よじ登っている表面と
関連したおす部材に連結されたソースから取り出す。そ
のようなロボットは、電力と信号を受は取るためにいつ
も少なくとも１つのおす−めす連結を維持しながら、隣
接するおす部材１２との連結および切離しを交互に繰り
返しながら動く。種々の部品は、主として軽量化のため
にマグネシウムまたはアルミニウムから、あるいは適当
なら他の材料から形成する。付勢プレート７０は軽口化
のために炭素複合材料からつくるのがよい。３本より多
いか少ないフィンガまたはリップ材料を用いることがで
き、その開閉方法も任意の方法を使用できる。モータの
代りに手動クランクを用いてもよく、モータの故障に備
えて、モータに加えて手動クランクを設けてもよい。フ
ィンガ５６のスロット５４を貫通スロットとして図示し
たが、全体にわたって貫通する必要はない。
とえば、各関節アーム４１４の端部に２つ以上のめす部
材１４を含むよじ登りロボットは複数の離間したおす部
材１２を含む表面をよじ登ることができ、その電力また
場合によってはその制御信号を、よじ登っている表面と
関連したおす部材に連結されたソースから取り出す。そ
のようなロボットは、電力と信号を受は取るためにいつ
も少なくとも１つのおす−めす連結を維持しながら、隣
接するおす部材１２との連結および切離しを交互に繰り
返しながら動く。種々の部品は、主として軽量化のため
にマグネシウムまたはアルミニウムから、あるいは適当
なら他の材料から形成する。付勢プレート７０は軽口化
のために炭素複合材料からつくるのがよい。３本より多
いか少ないフィンガまたはリップ材料を用いることがで
き、その開閉方法も任意の方法を使用できる。モータの
代りに手動クランクを用いてもよく、モータの故障に備
えて、モータに加えて手動クランクを設けてもよい。フ
ィンガ５６のスロット５４を貫通スロットとして図示し
たが、全体にわたって貫通する必要はない。
第１図は、この発明の１実施態様によるインターフェー
ス構成のおす部材およびめす部材を、傾斜角度にて係合
関係に接近する状態で示す斜視図、第２図は、第１図の
インターフェース構成のおす部材およびめす部材を示す
斜視図、 第３図は第１および２図の実施態様のインターフェース
構成のおす部材およびめす部材を嵌合状態で示す側面図
で、フィンガ部材を作動させる機構を示し、 第４ａ図は第３図に示した構造のめす部材の断面図、 第４ｂ図はフィンガを閉位置で示す上記めす部材の端面
図、 第４Ｃ図は第４ｂ図のコネクタ部の拡大図、第４ｄ図は
インターフェース構成のめす部材のコネクタプレートの
支持構造を示す側面図、第５ａ図は第１図のものと同様
のおす部材を−部破断して示す側面図、 第５ｂ図は第５ａ図のおす部材のコネクタ部を軸線方向
に見た端面図、 第６図は第１〜５図の構成を工具をロボットアームに連
結するように配置した斜視図、第７図はこの発明の第２
の実施態様によるおす部材およびめす部材の斜視図、 第８図は第７図の構成の嵌合状態をおす部材側から見た
端面図、 第９図は嵌合状態のおす部材およびめす部材を第８図の
９−９線方向に見た断面図、そして第１０図は第、７図
の構成のおす部材のコネクタ側を示す端面図である。 ７；割出しピン、 １０：カップリング、 １２：おす部材、１４：めす部材、 １６：ヘッド、１８：外面、２０：ボア、２２、シャフ
ト、２６：溝、２７：基部、４０：ハウジング、 ４１、空所、４２：内面、４４：周縁部、４６：基底部
、５６：フィンガ、 ７８：先細スロット、 １１０：コネクタプレート、 １１４．１１６：コネクタ半部、 １１８．１１８’ ：ピン、 １２０．１２０’ ：位置決め穴。
ス構成のおす部材およびめす部材を、傾斜角度にて係合
関係に接近する状態で示す斜視図、第２図は、第１図の
インターフェース構成のおす部材およびめす部材を示す
斜視図、 第３図は第１および２図の実施態様のインターフェース
構成のおす部材およびめす部材を嵌合状態で示す側面図
で、フィンガ部材を作動させる機構を示し、 第４ａ図は第３図に示した構造のめす部材の断面図、 第４ｂ図はフィンガを閉位置で示す上記めす部材の端面
図、 第４Ｃ図は第４ｂ図のコネクタ部の拡大図、第４ｄ図は
インターフェース構成のめす部材のコネクタプレートの
支持構造を示す側面図、第５ａ図は第１図のものと同様
のおす部材を−部破断して示す側面図、 第５ｂ図は第５ａ図のおす部材のコネクタ部を軸線方向
に見た端面図、 第６図は第１〜５図の構成を工具をロボットアームに連
結するように配置した斜視図、第７図はこの発明の第２
の実施態様によるおす部材およびめす部材の斜視図、 第８図は第７図の構成の嵌合状態をおす部材側から見た
端面図、 第９図は嵌合状態のおす部材およびめす部材を第８図の
９−９線方向に見た断面図、そして第１０図は第、７図
の構成のおす部材のコネクタ側を示す端面図である。 ７；割出しピン、 １０：カップリング、 １２：おす部材、１４：めす部材、 １６：ヘッド、１８：外面、２０：ボア、２２、シャフ
ト、２６：溝、２７：基部、４０：ハウジング、 ４１、空所、４２：内面、４４：周縁部、４６：基底部
、５６：フィンガ、 ７８：先細スロット、 １１０：コネクタプレート、 １１４．１１６：コネクタ半部、 １１８．１１８’ ：ピン、 １２０．１２０’ ：位置決め穴。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、コネクタを位置決めし接続するとともに、構造的荷
重を伝達するカップリング構造において、おす部材、め
す部材、互いに嵌まり合う有極コネクタ対の第１および
第２有極コネクタ部分、および可動フィンガ手段を備え
、 おす部材がヘッドを含み、このヘッドが凹状側面、基部
および中心ボアを有する大体円錐台の形状で上記円錐台
部分、基部および中心ボアが第１平面にある第１軸線上
に中心を有し、上記基部は上記荷重を伝達される支持構
造に固定され、上記ヘッドはさらに少なくとも１つの割
出しピンを有し、この割出しピンは上記第１平面内にあ
り上記凹状側面から上記第１軸線に関して半径方向に突
出し、 互いに嵌まり合う有極コネクタ対の第１有極コネクタ部
分が上記ボア内に実質的に軸線方向係合可能なように配
置され、上記第１平面に対して所定の配向を有し、 めす部材が外側周縁部を規定する開口を有する空所を画
定し、上記空所が第２平面にある第２軸線上に中心をも
ちかつベルの内面形状に類似した形状の壁を有し、これ
らの壁が上記空所の開口とは離れた側に基底部を画定し
、上記めす部材はさらに上記壁にスロットを有し、この
スロットが上記第２平面上に中心を有し、スロットの幅
は上記基底部に近い位置で上記割出しピンの直径にほぼ
等しく、上記基底部とは離れた側の位置で上記割出しピ
ンの直径より大きい幅に広がり、上記おす部材とめす部
材を完全に嵌合したとき、上記第２軸線および第２平面
は上記第１軸線および第１平面とそれぞれ一致関係に入
り、 互いに嵌まり合う有極コネクタ対の第２有極コネクタ部
分が上記基底部に軸線方向係合可能なように装着され、
上記第２平面に対して上記所定の配向を有し、かくして
上記おす部材とめす部材とを嵌め合わせ、上記第１平面
と第２平面とを一致させたとき、上記コネクタを正しい
極同士接続し、可動フィンガ手段が上記空所の周縁部に
機械的に連結され、かつ上記空所を露呈する開位置と閉
位置との間を動くよう構成され、係合時に上記おす部材
のヘッドを掴みヘッドを上記空所内に引き入れ、ヘッド
を空所内に完全嵌合関係に保持する作用をなし、かくし
て回転力を上記スロットおよび割出しピンを含む手段に
より上記めす部材と上記支持構造との間で伝達し、また
軸線方向圧縮力を上記嵌合ヘッドおよび空所により伝達
し、軸線方向張力を上記フィンガ手段により上記めす部
材と上記ヘッド基部との間で伝達する構成とした、カッ
プリング構造。 ２、上記有極コネクタ対が電気接続用である請求項１に
記載のカップリング構造。 ３、上記おす部材の基部を固定した上記支持構造が上記
基部の直径より直径の小さいシャフトを含む請求項１に
記載のカップリング構造。 ４、上記おす部材が上記中心ボア近くの凹状側面に環状
へこみを含み、これにより上記ヘッドの凹状側面に球状
表面部分を画定し、上記めす部材の空所が上記基底部に
隣接して円筒形部分を含み、この円筒形部分の直径を上
記球状表面部分と第１接触線に沿って嵌まり合う寸法と
した、請求項１に記載のカップリング構造。 ５、上記おす部材の凹状側面が上記基部に隣接して円筒
状表面部分を含み、 上記めす部材の空所が上記周縁部に隣接して円筒形部分
を含み、この円筒形部分を上記おす部材の円筒状表面部
分と第２接触線に沿って嵌まり合う寸法とした、請求項
４に記載のカップリング構造。 ６、ベルの内面に類似の形状を有する上記空所の壁が上
記ヘッドの上記凹状側面に対して、上記おす部材とめす
部材を完全に嵌めあわせたとき、主として上記第１およ
び第２接触線に沿って支持がなされるような寸法になっ
ている請求項５に記載のカップリング構造。 ７、上記可動フィンガ手段が付勢可能な細長いフィンガ
を含み、これらのフィンガの基端が上記空所の周縁部の
近くに係止され、各フィンガはフィンガの先端が上記第
２軸線から比較的離れる開位置とフィンガの先端が上記
第２軸線に比較的近い閉位置との間で付勢可能で、上記
フィンガの開位置で上記空所が露呈する請求項１に記載
のカップリング構造。 ８、上記フィンガそれぞれが軌道部を有し、この軌道部
が上記空所の周縁部の近くに位置する静止案内部に係合
し、上記軌道部が上記静止案内部に沿って移動するにつ
れて、各フィンガの少なくとも一部がほぼ軸線方向に移
動でき、上記軌道部が上記フィンガの先端を上記軸線方
向移動に応じて開位置と閉位置との間で移動させるよう
に配置された請求項７に記載のカップリング構造。 ９、コネクタを位置決めし接続するとともに、構造的荷
重を伝達するカップリング構造において、おす部材、め
す部材、互いに嵌まり合う有極コネクタ対の第１および
第２有極コネクタ部分、および可動フィンガ手段を備え
、 おす部材がヘッドを含み、このヘッドが基部、テーパ側
面および中心ボアを有する大体円錐台の形状で、上記基
部および中心ボアが第１平面にある第１軸線上に中心を
有し、上記基部は上記荷重が伝達される支持構造に固定
され、上記ヘッドはさらに（ａ）横方向の幅を有する細
長い割出し突起であって、上記第１平面に延在しかつ上
記ヘッドのテーパ側面から上記第１軸線に対して半径方
向に突出する突起、および（ｂ）上記ヘッドのテーパ側
面に設けられた細長いスロットであって、上記第１平面
に延在しかつ上記基部の近くの位置で第１幅を有し、上
記基部とは反対側の位置で上記第１幅より大きい第２幅
に広がるスロットの少なくとも一方を含み、 互いに嵌まり合う有極コネクタ対の第１有極コネクタ部
分が上記ボア内に実質的に軸線方向係合可能なように配
置され、上記第１平面に対して所定の配向を有し、 めす部材が外側周縁部を規定する開口を有する空所を画
定し、上記空所が第２平面にある第２軸線上に中心をも
ちかつ大体円錐台の形状の壁を有し、これらの壁が上記
空所の開口とは反対側に基底部を画定し、上記めす部材
はさらに（ａ）上記おす部材が上記テーパ側面から突出
する割出し突起を有する場合、上記空所の壁に設けられ
た細長いスロットであって、このスロットは上記第２平
面に延在し、スロットの幅は上記基底部に近い位置で上
記割出し突起の横方向幅にほぼ等しく、上記基底部とは
反対側の位置で上記割出し突起の横方向幅より大きい幅
に広がるスロット、および（ｂ）上記おす部材が上記テ
ーパ側面に細長いスロットを含む場合、上記空所の壁か
ら延在する細長い割出し突起であって、この細長い割出
し突起は上記おす部材のテーパ側面の細長いスロットの
第１幅にほぼ等しい横方向幅を有し、上記第２平面内で
延在しかつ突出する細長い割出し突起の少なくとも一方
を含み、上記おす部材とめす部材を完全に嵌合したとき
、上記第２軸線および第２平面は上記第１軸線および第
１平面とそれぞれ一致関係に入り、 互いに嵌まり合う有極コネクタ対の第２有極コネクタ部
分が上記基底部に軸線方向係合可能なように装着され、
上記第２平面に対して上記所定の配向を有し、かくして
上記おす部材とめす部材とを嵌め合わせ、上記第１平面
と第２平面とを一致させたとき、上記コネクタを正しい
極同士接続し、可動フィンガ手段が上記空所の周縁部に
機械的に連結され、かつ上記空所を露呈する開位置と閉
位置との間を動くよう構成され、係合時に上記おす部材
のヘッドを掴み、ヘッドを上記空所内に完全嵌合関係に
引き入れ、上記ヘッドの基部に当接してヘッドを空所内
に完全嵌合関係に保持する作用をなし、かくして回転力
を上記割出し突起およびこれと嵌まりあうスロットを含
む手段により上記めす部材と上記支持構造との間で伝達
し、また軸線方向張力を上記基部に当接する上記フィン
ガ手段により伝達する構成とした、カップリング構造。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US214,251 | 1980-12-08 | ||
| US07/214,251 US4905938A (en) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | Special purpose robotic end effector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0251884A true JPH0251884A (ja) | 1990-02-21 |
Family
ID=22798370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1164121A Pending JPH0251884A (ja) | 1988-07-01 | 1989-06-28 | コネクタ用カップリング構造 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4905938A (ja) |
| EP (1) | EP0349333A3 (ja) |
| JP (1) | JPH0251884A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9615766B2 (en) | 2008-11-28 | 2017-04-11 | Impedimed Limited | Impedance measurement process |
Families Citing this family (60)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5131438A (en) * | 1990-08-20 | 1992-07-21 | E-Systems, Inc. | Method and apparatus for unmanned aircraft in flight refueling |
| NL9002816A (nl) * | 1990-12-19 | 1992-07-16 | Single Buoy Moorings | Snelkoppeling en snelkoppelsamenstel. |
| US5259500A (en) * | 1991-12-23 | 1993-11-09 | Joseph Alvite | Tape packaging system with removeable covers |
| FR2697687B1 (fr) * | 1992-11-04 | 1994-12-23 | Jupiter Const Elect | Embase télémanipulable et ensemble fiche-embase la comportant. |
| US5516136A (en) * | 1994-08-03 | 1996-05-14 | Matthews; Peter L. | Apparatus for the coupling of lines between a tractor and a trailer |
| US5649834A (en) * | 1995-11-06 | 1997-07-22 | Ford Motor Company | Self-aligning electrical connector |
| US5915654A (en) * | 1997-09-29 | 1999-06-29 | Kofflin; David Francis | Pre-conditioned air connection ring |
| US6227993B1 (en) * | 1998-12-21 | 2001-05-08 | Kuster & Co. Gmbh | Cable reversing system for an automatic window lift |
| US6227493B1 (en) * | 1999-04-06 | 2001-05-08 | Planetary Systems Corporation | Reusable, separable, structural connector assembly |
| US6280228B1 (en) * | 1999-11-22 | 2001-08-28 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Submarine periscope eye box connector, mast connector, and connector guide for facilitating blind interconnection |
| RU2191149C2 (ru) * | 2000-12-26 | 2002-10-20 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П.Королева" | Стыковочное устройство преимущественно для космических объектов |
| RU2220078C2 (ru) * | 2001-05-08 | 2003-12-27 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П.Королева" | Стыковочное устройство, преимущественно для космических объектов |
| GB0112049D0 (en) * | 2001-05-17 | 2001-07-11 | Subsea Offshore Ltd | Connector |
| FR2834043B1 (fr) | 2001-12-21 | 2004-10-15 | Fmc Technologies Sa | Ensemble de serrage perfectionne et coupleur hydraulique le comportant |
| US6767155B2 (en) * | 2002-04-05 | 2004-07-27 | Eastman Kodak Company | High stability latch mechanism |
| RU2213030C1 (ru) * | 2002-06-25 | 2003-09-27 | Открытое акционерное общество Красногорский завод им.С.А.Зверева | Устройство сопряжения двух изделий |
| US6907932B2 (en) * | 2003-01-27 | 2005-06-21 | Drill-Quip, Inc. | Control pod latchdown mechanism |
| US6935805B2 (en) * | 2003-10-16 | 2005-08-30 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | High reliability precision latch |
| US20050279890A1 (en) * | 2004-03-23 | 2005-12-22 | Walter Holemans | Latching separation system |
| US7493868B1 (en) | 2005-08-16 | 2009-02-24 | Lockheed Martin Corporation | Catamaraft alongside ship coupling system |
| NL1033558C2 (nl) * | 2007-03-19 | 2008-09-22 | Kanon Loading Equipment B V | Koppelinrichting voor een scheepslaadarm. |
| US9144909B2 (en) * | 2007-07-05 | 2015-09-29 | Re2, Inc. | Defense related robotic systems |
| US7686529B1 (en) | 2007-12-18 | 2010-03-30 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Two-axis joint assembly and method |
| US8056949B1 (en) * | 2008-09-11 | 2011-11-15 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Universal gripper block for a robotic arm |
| CN101774179B (zh) * | 2009-01-10 | 2012-09-19 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人连接轴 |
| US20100180711A1 (en) * | 2009-01-19 | 2010-07-22 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
| US8992113B2 (en) * | 2009-06-08 | 2015-03-31 | Re2, Inc. | Robust manual connector for robotic arm end effector |
| US8382177B2 (en) * | 2009-06-11 | 2013-02-26 | Re2, Inc. | Quick-change finger for robotic gripper |
| US8425620B2 (en) * | 2009-12-08 | 2013-04-23 | Hdt Engineering Services, Inc. | Modular limb segment connector |
| US8900000B2 (en) * | 2010-02-19 | 2014-12-02 | Teledyne Odi, Inc. | Robotically mateable rotary joint electrical connector |
| CN102294690B (zh) * | 2011-05-12 | 2013-07-03 | 哈尔滨工业大学 | 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置 |
| CN102363303B (zh) * | 2011-06-14 | 2014-04-09 | 北京信息科技大学 | 一种机器人分体连接装置 |
| US9616557B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-11 | Black & Decker Inc. | Nosepiece and magazine for power screwdriver |
| US9505136B1 (en) * | 2013-06-24 | 2016-11-29 | Redwood Robotics | Precision assembly of robotic components |
| CN103358325B (zh) * | 2013-06-28 | 2015-04-29 | 哈尔滨工业大学 | 基于槽轮机构的轨道工具更换器 |
| CN103625656B (zh) * | 2013-12-24 | 2015-08-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种小型航天器对接机构 |
| CN105217250A (zh) * | 2014-06-26 | 2016-01-06 | 沈阳铝镁设计研究院有限公司 | 一种阳极托盘的固定装置和固定方法 |
| DE102014117566B4 (de) * | 2014-11-28 | 2025-12-18 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Automatisiert verbindbare Steckverbinderanordnung, Verfahren zum automatisierten Verbinden einer Steckverbinderanordnung und Verfahren zum automatisierten Lösen einer Steckverbinderanordnung |
| CN104590591B (zh) * | 2015-01-08 | 2016-09-07 | 中北大学 | 一种新型在轨抓捕与锁紧机构 |
| CN105423023B (zh) * | 2015-11-25 | 2017-09-01 | 国网河南省电力公司平顶山供电公司 | 电动法兰盘连接装置及其操作方法 |
| US9753461B1 (en) | 2016-04-07 | 2017-09-05 | Google Inc. | Autonomous aerial cable inspection system |
| CN105881514B (zh) * | 2016-05-28 | 2017-10-27 | 北京中航科电测控技术股份有限公司 | 一对小臂上分设有机械手组件的机器人 |
| CN106428647B (zh) * | 2016-11-23 | 2019-01-18 | 西北工业大学 | 一种杆销式盲对准空间对接机构 |
| DE102017001943A1 (de) | 2017-02-28 | 2018-08-30 | Eisele Pneumatics Gmbh & Co. Kg | Anschlusssystem |
| US10471605B2 (en) * | 2017-04-26 | 2019-11-12 | Ready Robotics | Programmable adapters for detachably connecting robotic peripherals to adaptively retool robots |
| CN109262649B (zh) * | 2017-10-18 | 2024-06-07 | 中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司 | 一种无需供气的自动爪手 |
| CN107990069A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-05-04 | 惠州市多普勒通信有限公司 | 一种便于拆卸的化工用传输管道 |
| CN111295269B (zh) * | 2018-01-16 | 2023-04-21 | 株式会社北川铁工所 | 机器人用末端执行器的安装结构以及机器人用末端执行器 |
| CN108248895B (zh) * | 2018-01-16 | 2019-10-25 | 哈尔滨工业大学 | 一种内齿轮式非合作目标锁紧机构 |
| GB2578614B (en) * | 2018-10-31 | 2021-03-03 | Self Energising Coupling Co Ltd | Coupling assembly with valves and method of coupling |
| CN110104226A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-09 | 北京控制工程研究所 | 一种卫星对接、停泊与补给系统 |
| JP7396834B2 (ja) * | 2019-08-23 | 2023-12-12 | ファナック株式会社 | インタフェース機構および水平多関節ロボット |
| CN112443543A (zh) * | 2019-09-03 | 2021-03-05 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 三连杆锁紧钩装置 |
| EP3825237A1 (en) * | 2019-11-25 | 2021-05-26 | Space Applications Services NV/SA | Device and method for redundant male and female coupling function as well as use |
| CN111017271B (zh) * | 2019-12-20 | 2021-03-26 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种航天器停泊机构 |
| CN112091926B (zh) * | 2020-09-09 | 2021-09-21 | 南华大学 | 核应急多功能作业机器人 |
| CN112157675A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-01 | 北京如影智能科技有限公司 | 一种机械臂系统 |
| CN112644735B (zh) * | 2020-12-09 | 2022-09-06 | 北京理工大学 | 对接装置及空中装置 |
| CN115140303B (zh) * | 2022-07-19 | 2023-05-05 | 哈尔滨工业大学 | 无人机对接机构及方法 |
| FR3138625B1 (fr) | 2022-08-02 | 2024-08-09 | Elwedys | Cône de connexion |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US455021A (en) * | 1891-06-30 | Equipment of railway-trains | ||
| US881968A (en) * | 1907-07-08 | 1908-03-17 | David Curle Smith | Electric kettle. |
| US2634926A (en) * | 1949-01-18 | 1953-04-14 | Flight Refueling Ltd | Apparatus for installation in aircraft for receiving fuel and other liquids in flight and control means therefor |
| US2634927A (en) * | 1949-01-18 | 1953-04-14 | Flight Refueling Ltd | Apparatus for transferring fuel and other liquids from one aircraft to another in flight |
| US3054080A (en) * | 1956-04-02 | 1962-09-11 | Sunbeam Corp | Appliance plug and receptacle |
| US3629791A (en) * | 1968-09-30 | 1971-12-21 | Bendix Corp | Electrical connector |
| US3701549A (en) * | 1970-10-09 | 1972-10-31 | Paul C Koomey | Connector |
| US4076361A (en) * | 1975-12-17 | 1978-02-28 | Gulton Industries, Inc. | Electrical connector assembly for use with remote manipulator |
| GB1569451A (en) * | 1977-08-03 | 1980-06-18 | Brown Vosper Ltd D | Coupling including a tubular coupling member to be coupled to a flange |
| US4214728A (en) * | 1978-06-29 | 1980-07-29 | Henry Fleischer | Coupling device |
| US4177964A (en) * | 1978-09-08 | 1979-12-11 | General Dynamics Corporation | Docking system for space structures |
| FR2461556A1 (fr) * | 1979-07-18 | 1981-02-06 | Bretagne Atel Chantiers | Bras de manipulation a distance |
| US4421371A (en) * | 1980-07-15 | 1983-12-20 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Electrical self-aligning connector |
| EP0057501B1 (en) * | 1981-01-24 | 1985-11-13 | AMP INCORPORATED (a New Jersey corporation) | Electrical connector assembly for mounting on a printed circuit board |
| US4431333A (en) * | 1982-04-14 | 1984-02-14 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Apparatus for releasably connecting first and second objects in predetermined space relationship |
| IT1193427B (it) * | 1983-04-19 | 1988-06-22 | Ritalia Societa Aerospaziale I | Sistema di aggancio docking per moduli spaziali |
| US4640572A (en) * | 1984-08-10 | 1987-02-03 | Conlon Thomas R | Connector for structural systems |
| US4778400A (en) * | 1984-11-29 | 1988-10-18 | Jacobs Ray T | Remote electrical connector |
| US4648629A (en) * | 1985-05-01 | 1987-03-10 | Vetco Offshore, Inc. | Underwater connector |
| US4766775A (en) * | 1986-05-02 | 1988-08-30 | Hodge Steven W | Modular robot manipulator |
-
1988
- 1988-07-01 US US07/214,251 patent/US4905938A/en not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-06-28 JP JP1164121A patent/JPH0251884A/ja active Pending
- 1989-06-30 EP EP19890306647 patent/EP0349333A3/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9615766B2 (en) | 2008-11-28 | 2017-04-11 | Impedimed Limited | Impedance measurement process |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4905938A (en) | 1990-03-06 |
| EP0349333A3 (en) | 1991-01-30 |
| EP0349333A2 (en) | 1990-01-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0251884A (ja) | コネクタ用カップリング構造 | |
| US5261758A (en) | Split spline screw | |
| US4929009A (en) | End effector | |
| US4929011A (en) | Grapple fixture | |
| US5240424A (en) | Electrical connector | |
| EP3582338B1 (en) | Coupling structure of cable connector | |
| JPH04211711A (ja) | ケーブル結合組立体 | |
| JPH01105018A (ja) | 急速接続装置 | |
| US4726782A (en) | Anti-decoupling device for an electrical connector | |
| US20100207385A1 (en) | Clamp | |
| US7871282B2 (en) | Aircraft power connector with differential engagement and operational retention forces | |
| US5271286A (en) | Spline screw multiple rotations mechanism | |
| JP2022500258A (ja) | 電動ツールチェンジャー | |
| US4645282A (en) | Releasing electrical connector assembly | |
| US4743207A (en) | Space compatible electrical connector | |
| JP2019509906A (ja) | 取り外し可能な手関節 | |
| JP2635112B2 (ja) | 把持結合手段 | |
| JPS6049550B2 (ja) | ねじ締め装置 | |
| JPH01146279A (ja) | 遠隔操作による特にケーブルのコネクタプラグの把持具 | |
| USH226H (en) | Tool for selectively removing or installing connector ends of a clustered terminal assembly | |
| US5261300A (en) | Wrench for installing an electrical connector | |
| JP4953776B2 (ja) | スリーブ圧縮装置および連結アダプタ | |
| JPH0724755A (ja) | 結合装置 | |
| WO1992020948A1 (en) | Method for interconnecting couplings below water and a connecting device adapted for carrying out this method | |
| RU2226483C1 (ru) | Устройство стыковки преимущественно к корпусу находящегося на орбите космического корабля |