JPH0252285B2 - - Google Patents
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- JPH0252285B2 JPH0252285B2 JP59256917A JP25691784A JPH0252285B2 JP H0252285 B2 JPH0252285 B2 JP H0252285B2 JP 59256917 A JP59256917 A JP 59256917A JP 25691784 A JP25691784 A JP 25691784A JP H0252285 B2 JPH0252285 B2 JP H0252285B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopping
- station
- vehicle
- creep
- speed
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、搬送車がサービスするステーシヨ
ン毎に停止時の微速（以下、クリープ速度とい
う）を設定したテーブルを設け、このテーブルに
従つて搬送車を制御する装置に関するものであ
る。
ン毎に停止時の微速（以下、クリープ速度とい
う）を設定したテーブルを設け、このテーブルに
従つて搬送車を制御する装置に関するものであ
る。
自動搬送車の従来例として、特願昭59−43989
号によつて開示されたものがある。
号によつて開示されたものがある。
第６図及び第７図は上記搬送車を使用した典型
的なシステムを示す。まず、第６図において、１
はシステムの全体を管理する管理ステーシヨン、
２は光フアイバ、３はこの光フアイバ２によつて
管理ステーシヨン１から情報を受ける第１ステー
シヨン、４〜８は光フアイバ２によつて相互に連
結された第２〜第６ステーシヨン、９は第１〜第
６ステーシヨン３〜８に沿つて無端状に敷された
搬送路、１０はこの搬送路９に案内されて第１〜
第６ステーシヨン３〜８にサービスする搬送車、
３Ｌ〜８Ｌはこの搬送車１０が図示の矢印Ｌ方向
からそれぞれ第１〜第６ステーシヨン３〜８に停
止するときに応動する減速点、３Ｒ〜８Ｒは同じ
く図示のＲ方向からの減速点、３Ｓ〜８Ｓは第１
〜第６ステーシヨン３〜８の停止点である。
的なシステムを示す。まず、第６図において、１
はシステムの全体を管理する管理ステーシヨン、
２は光フアイバ、３はこの光フアイバ２によつて
管理ステーシヨン１から情報を受ける第１ステー
シヨン、４〜８は光フアイバ２によつて相互に連
結された第２〜第６ステーシヨン、９は第１〜第
６ステーシヨン３〜８に沿つて無端状に敷された
搬送路、１０はこの搬送路９に案内されて第１〜
第６ステーシヨン３〜８にサービスする搬送車、
３Ｌ〜８Ｌはこの搬送車１０が図示の矢印Ｌ方向
からそれぞれ第１〜第６ステーシヨン３〜８に停
止するときに応動する減速点、３Ｒ〜８Ｒは同じ
く図示のＲ方向からの減速点、３Ｓ〜８Ｓは第１
〜第６ステーシヨン３〜８の停止点である。
第７図は搬送車１０の詳細を示し、上下軸１０
ａと、水平方向に回転するアーム１０ｂとワーク
（図示しない）を把持するハンド１０ｃと、搬送
路９を転動する転子１０ｄと、操作盤１０ｅと、
各ステーシヨン３〜８と信号の授受を行う光電装
置１０ｆと、減速点３Ｌ〜８Ｌ，３Ｒ〜８Ｒ及び
停止点３Ｓ〜８Ｓを検出するカメラ１０ｇからな
る。
ａと、水平方向に回転するアーム１０ｂとワーク
（図示しない）を把持するハンド１０ｃと、搬送
路９を転動する転子１０ｄと、操作盤１０ｅと、
各ステーシヨン３〜８と信号の授受を行う光電装
置１０ｆと、減速点３Ｌ〜８Ｌ，３Ｒ〜８Ｒ及び
停止点３Ｓ〜８Ｓを検出するカメラ１０ｇからな
る。
上記搬送車１０の従来の運転を第８図によつて
述べる。搬送車１０は第１ステーシヨン３のとこ
ろに停止しているとする。管理ステーシヨン１か
ら第２ステーシヨン４へ移動命令が出されると、
光電装置１０ｆを介して搬送車１０に伝えられ
る。搬送車１０は時刻t0で起動して、時刻t1で全
速Ｖに達する。時刻t2で、減速点４Ｌを検出する
と減速を開始し、時刻t3でクリープ速度V0に達す
る。この速度V0で走行し、時刻t4で停止点４Ｓを
検出して停止する。上記は第２ステーシヨン４へ
行く場合であるが、他のステーシヨン５〜８へ行
く場合も同様に、停止前では同じクリープ速度
V0で走行する。
述べる。搬送車１０は第１ステーシヨン３のとこ
ろに停止しているとする。管理ステーシヨン１か
ら第２ステーシヨン４へ移動命令が出されると、
光電装置１０ｆを介して搬送車１０に伝えられ
る。搬送車１０は時刻t0で起動して、時刻t1で全
速Ｖに達する。時刻t2で、減速点４Ｌを検出する
と減速を開始し、時刻t3でクリープ速度V0に達す
る。この速度V0で走行し、時刻t4で停止点４Ｓを
検出して停止する。上記は第２ステーシヨン４へ
行く場合であるが、他のステーシヨン５〜８へ行
く場合も同様に、停止前では同じクリープ速度
V0で走行する。
従来の自動搬送装置の制御装置は上記のように
各ステーシヨン４〜８に対して同じクリープ速度
V0が採用されていた。このため、当該システム
内で最も停止精度を要求されるステーシヨンに合
わせたクリープ速度V0が採用され、この速度で
全ステーシヨン３〜８に停止する。ところが、同
一システム内でもステーシヨンによつては停止精
度を要求されるステーシヨンと粗い停止精度でも
よいステーシヨンが存在する。粗い停止精度でも
よいステーシヨンにおいてはクリープ速度V0を
高くして短時間に走行を終了させてタクトタイム
を短縮できるにもかかわらず、不必要にクリープ
速度V0を下げて精度の良い停止を行うため搬送
車の動作時間が長くなり、タクトタイムを悪くす
るという問題があつた。
各ステーシヨン４〜８に対して同じクリープ速度
V0が採用されていた。このため、当該システム
内で最も停止精度を要求されるステーシヨンに合
わせたクリープ速度V0が採用され、この速度で
全ステーシヨン３〜８に停止する。ところが、同
一システム内でもステーシヨンによつては停止精
度を要求されるステーシヨンと粗い停止精度でも
よいステーシヨンが存在する。粗い停止精度でも
よいステーシヨンにおいてはクリープ速度V0を
高くして短時間に走行を終了させてタクトタイム
を短縮できるにもかかわらず、不必要にクリープ
速度V0を下げて精度の良い停止を行うため搬送
車の動作時間が長くなり、タクトタイムを悪くす
るという問題があつた。
この発明は上記のような問題点を解消するため
になされたもので、搬送車がサービスするステー
シヨンに要求される停止精度に見合つたクリープ
速度を設定し、このクリープ速度で自動搬送車を
制御することを目的とする。
になされたもので、搬送車がサービスするステー
シヨンに要求される停止精度に見合つたクリープ
速度を設定し、このクリープ速度で自動搬送車を
制御することを目的とする。
この発明に係る自動搬送装置の制御装置は、搬
送車が停止する複数のステーシヨンにそれぞれ対
応させて予め定められたクリープ速度を記憶する
記憶手段と、上記搬送車を目的の上記ステーシヨ
ンに停止させるための減速開始点を検出する減速
点検出装置と、この減速点検出装置の検出信号を
受けて上記記憶手段から対応するクリープ速度を
読み出しこのクリープ速度まで上記搬送車を減速
させる減速装置と、上記搬送車を目的の上記ステ
ーシヨンに停止させるための停止点を検出する停
止点検出装置と、この停止点検出装置の検出信号
によつて上記搬送車を停止させる停止装置を備え
たものである。
送車が停止する複数のステーシヨンにそれぞれ対
応させて予め定められたクリープ速度を記憶する
記憶手段と、上記搬送車を目的の上記ステーシヨ
ンに停止させるための減速開始点を検出する減速
点検出装置と、この減速点検出装置の検出信号を
受けて上記記憶手段から対応するクリープ速度を
読み出しこのクリープ速度まで上記搬送車を減速
させる減速装置と、上記搬送車を目的の上記ステ
ーシヨンに停止させるための停止点を検出する停
止点検出装置と、この停止点検出装置の検出信号
によつて上記搬送車を停止させる停止装置を備え
たものである。
この発明においてはステーシヨン毎にクリープ
速度を設定し、このクリープ速度で制御すること
によりステーシヨンに要求された精度で停止させ
るようにして搬送車の動作時間を短くし、タクト
タイムを良くするようにする。
速度を設定し、このクリープ速度で制御すること
によりステーシヨンに要求された精度で停止させ
るようにして搬送車の動作時間を短くし、タクト
タイムを良くするようにする。
第１図はこの発明の一実施例の全体構成図であ
る。この実施例では、搬送車１０が停止する複数
のステーシヨンにそれぞれ対応させて予め定めら
れたクリープ速度を記憶する記憶手段ａ、上記搬
送車１０を目的の上記ステーシヨンに停止させる
ための減速開始点を検出する減速点検出装置ｂ、
この減速点検出装置ｂの検出信号を受けて上記記
憶手段ａから対応するクリープ速度を読み出しこ
のクリープ速度まで上記搬送車１０を減速させる
減速装置ｃ、上記搬送車１０を目的の上記ステー
シヨンに停止させるための停止点を検出する停止
点検出装置ｄ、この停止点検出装置ｄの検出信号
によつて上記搬送車１０を停止させる停止装置ｅ
から構成されている。
る。この実施例では、搬送車１０が停止する複数
のステーシヨンにそれぞれ対応させて予め定めら
れたクリープ速度を記憶する記憶手段ａ、上記搬
送車１０を目的の上記ステーシヨンに停止させる
ための減速開始点を検出する減速点検出装置ｂ、
この減速点検出装置ｂの検出信号を受けて上記記
憶手段ａから対応するクリープ速度を読み出しこ
のクリープ速度まで上記搬送車１０を減速させる
減速装置ｃ、上記搬送車１０を目的の上記ステー
シヨンに停止させるための停止点を検出する停止
点検出装置ｄ、この停止点検出装置ｄの検出信号
によつて上記搬送車１０を停止させる停止装置ｅ
から構成されている。
次に、上記実施例の詳細を第２図〜第５図によ
つて述べる。なお、搬送システムは、第６図及び
第７図に示すものとする。
つて述べる。なお、搬送システムは、第６図及び
第７図に示すものとする。
第２図は、搬送車１０の電気回路のブロツク図
で、図中、第６図及び第７図と同一符号は同一部
分を示す。
で、図中、第６図及び第７図と同一符号は同一部
分を示す。
２０はCPU、２１はROM、２３はカメラ１０
ｇの映像信号を取り込むビジヨンインターフエー
ス、２４は操作盤１０ｅ及び光電装置１０ｆから
の信号を取り込むインターフエース、２５は搬送
車１０の速度信号を増幅するサーボ増幅器、２６
はこのサーボ増幅器２５によつて制御されて転子
１０ｄを駆動するサーボモータである。
ｇの映像信号を取り込むビジヨンインターフエー
ス、２４は操作盤１０ｅ及び光電装置１０ｆから
の信号を取り込むインターフエース、２５は搬送
車１０の速度信号を増幅するサーボ増幅器、２６
はこのサーボ増幅器２５によつて制御されて転子
１０ｄを駆動するサーボモータである。
第３図はRAM２２のメモリマツプで、２２ａ
は第１ステーシヨン３に停止するためのクリープ
速度V01で記憶されたメモリ、同様に、２２ｂ，
２２ｃ……は第２ステーシヨン４、第３ステーシ
ヨン５……に対するクリープ速度V02，V03，…
が記憶されたメモリである。
は第１ステーシヨン３に停止するためのクリープ
速度V01で記憶されたメモリ、同様に、２２ｂ，
２２ｃ……は第２ステーシヨン４、第３ステーシ
ヨン５……に対するクリープ速度V02，V03，…
が記憶されたメモリである。
第４図はROM２１に記憶されたプログラムの
流れ図である。
流れ図である。
〔発明の実施例〕２ その１
次に、第４図に従つて動作を説明する。
搬送車１０は第１ステーシヨン３のところに停
止しており、管理ステーシヨン１から第２ステー
シヨン４へ移動命令が出されたとする。移動命令
が出されるまでは、手順２７において「NO」と
判定されてポーズする。移動命令が出され、光電
装置１０ｆを介して取り込まれると、手順２７で
「YES」と判断されて手順２８へ移る。光電装置
１０ｆを介して目的のステーシヨン、すなわち第
２ステーシヨン４を読み取る。手順２９で搬送車
１０の速度が最高速度になつているか否かチエツ
クされる。まだ停止中であるから「NO」と判断
されて手順３０に移り、ΔVだけ増速される。手
順３１において、速度信号がサーボ増幅器２５へ
与えられ、サーボモータ２６を駆動する。その
後、再び手順２９へ移り、ΔVずつ増速しながら
最高速度に達する。最高速度になると手順２９で
「YES」と判断されて手順３２へ移る。搬送車１
０は最高速度で走行を続け、一方、プログラム
は、手順３２でポーズする。カメラ１０ｇが減速
点４Ｌを検知すると「YES」と判断されて手順
３３へ移り、第２ステーシヨン４のためのクリー
プ速度V02をメモリ２２ｂから読み取る。手順３
４で、搬送車１０がクリープ速度V02になつてい
るか否かチエツクされる。まだ最高速度で走行中
であるから「NO」と判断されて手順３５に移
る。ここで、速度信号はΔVだけ減速し、手順３
６でサーボ増幅器２５へ与えられてサーボモータ
２６を駆動する。その後、再び手順３４へ移り、
ΔVずつ減速しながらクリープ速度V02に達する。
クリープ速度V02になると手順３４で「YES」と
判断されて手順３７に移る。カメラ１０ｇが停止
点４Ｓを検知するまでポーズし、検知すると
「YES」と判断される。手順３８で、速度信号が
零になつてサーボ増幅器２５へ与えられ、サーボ
モータ２６を停止させる。
止しており、管理ステーシヨン１から第２ステー
シヨン４へ移動命令が出されたとする。移動命令
が出されるまでは、手順２７において「NO」と
判定されてポーズする。移動命令が出され、光電
装置１０ｆを介して取り込まれると、手順２７で
「YES」と判断されて手順２８へ移る。光電装置
１０ｆを介して目的のステーシヨン、すなわち第
２ステーシヨン４を読み取る。手順２９で搬送車
１０の速度が最高速度になつているか否かチエツ
クされる。まだ停止中であるから「NO」と判断
されて手順３０に移り、ΔVだけ増速される。手
順３１において、速度信号がサーボ増幅器２５へ
与えられ、サーボモータ２６を駆動する。その
後、再び手順２９へ移り、ΔVずつ増速しながら
最高速度に達する。最高速度になると手順２９で
「YES」と判断されて手順３２へ移る。搬送車１
０は最高速度で走行を続け、一方、プログラム
は、手順３２でポーズする。カメラ１０ｇが減速
点４Ｌを検知すると「YES」と判断されて手順
３３へ移り、第２ステーシヨン４のためのクリー
プ速度V02をメモリ２２ｂから読み取る。手順３
４で、搬送車１０がクリープ速度V02になつてい
るか否かチエツクされる。まだ最高速度で走行中
であるから「NO」と判断されて手順３５に移
る。ここで、速度信号はΔVだけ減速し、手順３
６でサーボ増幅器２５へ与えられてサーボモータ
２６を駆動する。その後、再び手順３４へ移り、
ΔVずつ減速しながらクリープ速度V02に達する。
クリープ速度V02になると手順３４で「YES」と
判断されて手順３７に移る。カメラ１０ｇが停止
点４Ｓを検知するまでポーズし、検知すると
「YES」と判断される。手順３８で、速度信号が
零になつてサーボ増幅器２５へ与えられ、サーボ
モータ２６を停止させる。
次に第２ステーシヨン４から第３ステーシヨン
５へ移動するものとする。搬送車１０は上記説明
と同様に走行し、減速点５Ｌが検出されるとメモ
リ２２ｃからクリープ速度V03を読み取る。この
クリープ速度V03で走行し、停止点５Ｓが検出さ
れるとサーボモータ２６を停止させる。
５へ移動するものとする。搬送車１０は上記説明
と同様に走行し、減速点５Ｌが検出されるとメモ
リ２２ｃからクリープ速度V03を読み取る。この
クリープ速度V03で走行し、停止点５Ｓが検出さ
れるとサーボモータ２６を停止させる。
ここで、第２ステーシヨン４へ停止する場合
と、第３ステーシヨン５へ停止する場合を第５図
によつて比較すると、前者の場合は時刻t10で減
速を開始して、時刻t11でクリープ速度V02にな
り、時刻t12で停止する。このクリープ速度V02に
よる走行は、サーボモータ２６にかかる負荷変動
及び電圧変動によつて、減速が変化したとして
も、停止点４Ｓに到達したときにはクリープ速度
V02に達しているようにするために必要なもので
ある。
と、第３ステーシヨン５へ停止する場合を第５図
によつて比較すると、前者の場合は時刻t10で減
速を開始して、時刻t11でクリープ速度V02にな
り、時刻t12で停止する。このクリープ速度V02に
よる走行は、サーボモータ２６にかかる負荷変動
及び電圧変動によつて、減速が変化したとして
も、停止点４Ｓに到達したときにはクリープ速度
V02に達しているようにするために必要なもので
ある。
一方、第３ステーシヨン５へ停止する場合、減
速する時刻を第２ステーシヨン４の場合に合わせ
て時刻t10で減速を開始したとすると、時刻t21で
クリープ速度V03に達する。このクリープ速度
V03で一定速走行をし、時刻t22で停止する。
速する時刻を第２ステーシヨン４の場合に合わせ
て時刻t10で減速を開始したとすると、時刻t21で
クリープ速度V03に達する。このクリープ速度
V03で一定速走行をし、時刻t22で停止する。
ここで、クリープ速度V03の方がクリープ速度
V02より高いので、停止点へ早く達し、従来実施
されていたように最も精度を必要とする最低のク
リープ速度（この実施例ではV02）で走行させる
場合に比べて（t12−t22）だけ短縮される。この
時間短縮は搬送車１０のタクトタイムの短縮であ
つて、輸送能力を向上させることができる。
V02より高いので、停止点へ早く達し、従来実施
されていたように最も精度を必要とする最低のク
リープ速度（この実施例ではV02）で走行させる
場合に比べて（t12−t22）だけ短縮される。この
時間短縮は搬送車１０のタクトタイムの短縮であ
つて、輸送能力を向上させることができる。
なお、上記実施例では各ステーシヨンそれぞれ
に対応したクリープ速度V01，V02，V03……をス
テーシヨン毎の停止精度要求に応じて設定してい
るが、考案前は、同一システム内で最も停止精度
を要求するステーシヨンに合わせたクリープ速度
V0、即ち、最高速度Ｖの1/10の値のみが設定さ
れていた。
に対応したクリープ速度V01，V02，V03……をス
テーシヨン毎の停止精度要求に応じて設定してい
るが、考案前は、同一システム内で最も停止精度
を要求するステーシヨンに合わせたクリープ速度
V0、即ち、最高速度Ｖの1/10の値のみが設定さ
れていた。
考案前のV0の値をデータとして記憶し、停止
の際、そのV0の値によつて制御していたことを
利用し、停止精度設定テーブルに±20mm等という
停止精度許容範囲を各ステーシヨンそれぞれに対
応させたテーブルに設けても良いが、その許容範
囲からクリープ速度V0を計算するか、又は、そ
の許容範囲に合つたクリープ速度V0を記憶して
おく別のテーブルを設ける必要があるので、上記
実施例のように、停止精度設定テーブルには、各
ステーシヨンそれぞれに対応したクリープ速度
V0を記憶させた。
の際、そのV0の値によつて制御していたことを
利用し、停止精度設定テーブルに±20mm等という
停止精度許容範囲を各ステーシヨンそれぞれに対
応させたテーブルに設けても良いが、その許容範
囲からクリープ速度V0を計算するか、又は、そ
の許容範囲に合つたクリープ速度V0を記憶して
おく別のテーブルを設ける必要があるので、上記
実施例のように、停止精度設定テーブルには、各
ステーシヨンそれぞれに対応したクリープ速度
V0を記憶させた。
この発明は以上述べたように、各ステーシヨン
に要求される停止精度に対応させてクリープ速度
を設定し、停止点に到達するまでの小距離を各ス
テーシヨンに合つたクリープ速度で走行させるよ
うにしたので、必要な停止精度が得られると共
に、従来のように最も精度を必要とする最低のク
リープ速度で各ステーシヨン全てに運転する場合
に比べて、搬送車の輸送能力が向上するという効
果を有する。
に要求される停止精度に対応させてクリープ速度
を設定し、停止点に到達するまでの小距離を各ス
テーシヨンに合つたクリープ速度で走行させるよ
うにしたので、必要な停止精度が得られると共
に、従来のように最も精度を必要とする最低のク
リープ速度で各ステーシヨン全てに運転する場合
に比べて、搬送車の輸送能力が向上するという効
果を有する。
第１図〜第５図はこの発明の自動搬送車の制御
装置の一実施例を示し、第１図は全体構成図、第
２図は電気回路のブロツク図、第３図はメモリマ
ツプ、第４図はプログラムの流れ図、第５図は搬
送車の動作を説明するための図である。第６図は
自動搬送車が使用されるシステムの全体図、第７
図は自動搬送車の側面図である。第８図は従来の
自動搬送車の動作を説明するための図である。 図中、３〜８は第１ステーシヨン〜第６ステー
シヨン、３Ｌ〜８Ｌ及び３Ｒ〜８Ｒは減速点、３
Ｓ〜８Ｓは停止点、１０は搬送車、１０ｇはカメ
ラ（減速点検出装置ｂ及び停止点検出装置ｄ）、
２２は記憶手段、減速装置ｃ，ｅは停止装置であ
る。なお、図中同一符号は、同一部分又は相当部
分を示す。
装置の一実施例を示し、第１図は全体構成図、第
２図は電気回路のブロツク図、第３図はメモリマ
ツプ、第４図はプログラムの流れ図、第５図は搬
送車の動作を説明するための図である。第６図は
自動搬送車が使用されるシステムの全体図、第７
図は自動搬送車の側面図である。第８図は従来の
自動搬送車の動作を説明するための図である。 図中、３〜８は第１ステーシヨン〜第６ステー
シヨン、３Ｌ〜８Ｌ及び３Ｒ〜８Ｒは減速点、３
Ｓ〜８Ｓは停止点、１０は搬送車、１０ｇはカメ
ラ（減速点検出装置ｂ及び停止点検出装置ｄ）、
２２は記憶手段、減速装置ｃ，ｅは停止装置であ
る。なお、図中同一符号は、同一部分又は相当部
分を示す。
Claims (1)
- １ 搬送車が停止する複数のステーシヨンにそれ
ぞれ対応させて予め定められたクリープ速度を記
憶する記憶手段、上記搬送車を目的の上記ステー
シヨンに停止させるための減速開始点を検出する
減速点検出装置、この減速点検出装置の検出信号
を受けて上記記憶手段から対応するクリープ速度
を読み出しこのクリープ速度まで上記搬送車を減
速させる減速装置、上記搬送車を目的の上記ステ
ーシヨンに停止させるための停止点を検出する停
止点検出装置、この停止点検出装置の検出信号に
よつて上記搬送車を停止させる停止装置を備えた
自動搬送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59256917A JPS61134811A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 自動搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59256917A JPS61134811A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 自動搬送車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61134811A JPS61134811A (ja) | 1986-06-21 |
| JPH0252285B2 true JPH0252285B2 (ja) | 1990-11-13 |
Family
ID=17299169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59256917A Granted JPS61134811A (ja) | 1984-12-05 | 1984-12-05 | 自動搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61134811A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0478779U (ja) * | 1990-11-19 | 1992-07-09 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2611557B1 (fr) * | 1987-03-04 | 1994-02-25 | Teissier Etienne | Machine de transfert libre a chariots independants et motorises |
-
1984
- 1984-12-05 JP JP59256917A patent/JPS61134811A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0478779U (ja) * | 1990-11-19 | 1992-07-09 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61134811A (ja) | 1986-06-21 |
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