JPH0253123B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は熱間および冷間連続圧延機における制
御装置に関し、特に、帯鋼圧延の板厚、張力、板
幅を総合的に制御するために好適な圧延機制御装
置に関する。

従来、圧延機の制御装置としては、第１図およ
び第２図に示すように、板厚および張力はそれぞ
れ別個に制御されていた。すなわち、第１図は熱
間圧延機における従来例であるが、各圧延スタン
ドの板厚制御はAGC１でロードセル８および圧
下装置７からの位置検出値によりゲージメータ方
式により検出した板厚偏差に基づいて、油圧サー
ボモータを駆動し、油圧圧下装置７でロール開度
を制御している。一方、スタンド間張力はルーパ
４により機械的に制御しており、ATR２および
ACR３でルーパモータを制御する。同時にルー
パ位置に関してもルーパ位置の検出値により、
ASR５でモータ６の回転速度に修正し制御して
いる。冷間タンデム圧延機では第２図に示すよう
に、熱延と同様のゲージメータ方式によるAGC
１あるいは厚み計１０から前段スタンドの速度を
制御するAGC９で板厚の制御を行ない、張力は
張力計１１によりATR２で圧下装置を修正し制
御する方法が採られている。

このように、従来方式では板厚制御と張力制御
が各々独立に制御されており、相互の干渉による
制御精度の悪化をまねいていた。すなわち、張力
変化によつて板厚も変化し、逆に板厚が変化すれ
ば張力も変化することは良く知られているが、各
各の板厚制御装置（AGC）と張力制御装置
（ATR）の応答に差があると、相互の動きに干渉
が起り、ハンチング現象を起したり、各制御装置
の能力をフルに使うということができなかつた。

また、熱間圧延では張力の制御にルーパを使用
しているが、機械的要素のためメインテナンスに
多大の労力を必要とし、保全上好ましくなかつ
た。さらに、スタンド間にループが設置されるた
め、制御精度、操作性等を向上するための検出器
や制御装置を設置することができなかつた。

本発明は上記従来技術の欠点をなくすためにな
されたもので、その目的はこれら問題点を解決す
る制御装置を提供することである。

本発明はデイジタル計算機を用いて、一定時間
毎に板厚、張力の状態量を計測し、以後の時間に
おける板厚、張力の変化量の分散が最小となるロ
ール開度、ロール回転速度の修正量を決定し制御
するもので、板厚の計測はフツクの法則を利用し
たゲージメータゲーシあるいは体積速度一定則を
用いたマスフローゲージを演算し、該演算値をノ
イズの分散を考慮したフイルタを通して制御に用
いる。張力値の計測は、モータの回転トルクと圧
延力の関係から算出し、該演算値を板厚と同様フ
イルタリングしたものである。さらに、ロール回
転速度制御装置は、圧延負荷の急激な変化が生じ
てもロール回転速度を変化化させないための負荷
制御機能と張力、板厚の制御のために補正される
速度比を短時間に制御する機能とを有している。

まず、本発明における原理について詳細に説明
する。

連続圧延機における各圧延スタンドの出側板厚
はロール開度、張力、変形抵抗、入側板厚の変化
によつて変動することは良く知られている。い
ま、任意のある時刻τ′＝kT（Ｔ：サンプリング周
期）において、第ｉスタンドの出側板厚の目標値
からの偏差がΔh_i0、入側板厚をH_i0、前記張力偏
差をΔt_i0、後方張力偏差をΔt_i-10とし、最適制御
量演算後のロール開度修正量の出力値をΔS_i、ロ
ール速度修正量の出力値をΔv_iとし、サンプリン
グ時点以降の任意の時間τ（尚、ここでτ＝τ′−
kT）における入側板厚をＨ（τ）、変形抵抗をk_p
（τ）、出側板厚偏差をΔh（τ）、前記張力偏差を
Δt（τ）とする。また圧下制御装置、ロール速度
制御装置の伝達関数をそれぞれ下記とする。

ここで、 T_s＝圧下装置の時定数、L_s＝圧下装置のむだ時
間、 T_v＝速度制御装置の時定数、L_v＝速度制御装置
のむだ時間 公知のフツクの法則 ｈ＝ｓ＋Ｐ／Ｋ ………(3) Ｐ＝圧延荷重、Ｋ＝ミル剛性係数 において、圧延荷重Ｐが板厚、張力、変形抵抗の
係数であることから、偏差式を作ると下記とな
る。

Δh_i＝Δs_i＋ΔP_i／Ｋ＝Δs_i＋１／Ｋ｛（∂P／∂h）Δ
h_i＋（∂P／∂H）ΔH_i＋∂P／∂t_iΔt_i ＋（∂P／∂t_i-1）Δt_i-1＋（∂P／∂k_p）ΔK_P｝……
…(4) 上述の各関係式から、任意時間τ′における出側
板厚偏差Δh_i（τ）は下記関係式で推定できる。

Δh_i（τ′）＝Ｋ／Ｋ−（∂P／∂h）Δs_i（τ
′）＋（∂P／∂H）／Ｋ−（∂P／∂th）ΔH_i（τ′） ＋（∂P／∂ti）／Ｋ−（∂P／∂t_i-1）Δ
t_i（τ′）＋（∂P／∂h）／Ｋ−（∂P／∂h）Δt_i-1（
τ′）＋（∂P／∂Kp）／Ｋ−（∂P／∂h）Δk_p（τ′
）………(5) 上式はサンプリング時点τ′＝kTにおいても成
立し、Δs_i、Δt_iをサンプリング時以降のサンプリ
ング時の値からの偏差に置換え、τ′＝kT時の関
係式を用いて整理すると下記関係式となる。

Δh_i（τ）＝Δh_i0＋η_siΔS_iG_s（τ）＋η_Hi（ΔH_i（
τ）−ΔH_i0） ＋η_ti（Δt_i（τ）−Δt_i0）＋η_ti-1（
Δt_i-1（τ）−Δt_i-10） ＋η_kpi（Δk_pi（τ）−Δk_pi0）………(6
) ここでη_Xi＝（∂P／∂x）／Ｋ−∂P／∂hであり、η
_Xiは圧延荷 重の各パラメータの偏微分係数である。

但し、X_i＝H_i、t_i、t_i-1、k_pi 尚、η_si＝Ｋ／Ｋ−∂P／∂hである。

同様にして、公知の体積一定則の偏差式を導
く。

H_iv_ei＝h_iv_0i ………(7) ここでv_e＝入側板速度、v₀＝出側板速度で、v_ei
＝v_0i-1であり、v_0iはロール速度V_Riと先進率f_iと
の間に下記関係がある。

v_0i＝V_Ri（１＋f_i） ………(8) (7)式において、両辺の対数をとると logH_i＋logV_ei＝logh_i＋logV_0i ここで、両辺の全微分をとると ΔH_i／H_i＋ΔV_ei／V_ei＝Δh_i／h_i＋ΔV_0i／V_0i……
…(a) (8)式において、上記と同様に全微分を取ると ΔV_0i／V_0i＝ΔV_Ri／V_Ri＋Δf_i／１＋f_i ………(b) また、V_ei＝V_0i-1＝V_Ri-1（１＋f_i-1）であるか
ら、 ΔV_ei／V_ei＝ΔV_Ri-1／V_Ri-1＋Δf_i-1／１＋f_i-1…
……(c) (b)、(c)式を(a)式に代入し整理すると、(7)偏差式
を下記となる。

Δh_i（τ′）／h_i＝ΔV_Ri-1（τ′）／V_Ri-1＋Δf_i-1
（τ′）／１＋f_i-1＋ΔH_i（τ′）／H_i−ΔV_Ri（τ′
）／V_Ri−Δf_i（τ′）／１＋f_i………(9) ここで、 Δf_i（τ′）＝（∂f／∂h）Δh_i（τ′）＋（∂f／∂H
）ΔH_i（τ′）＋（∂f／∂t_i-1）Δt_i-1（τ′） ＋（∂f／∂t_i）Δt_i（τ′）＋（∂f／∂k_p）Δk_pi
（τ′）………(10) (9)、(10)式を整理して、下記偏差式を得る。

Δh_i（τ）＝Δh_i0＋_vi-1Δ_VRi-1・G_v（τ）＋_hi-1
（Δh_i-1（τ）−Δh_i-10） ＋_Hi-1（ΔH_i-1（τ）−ΔH_i-10）＋_ti-
2（Δt_i-2（τ）−Δt_i-20） ＋_ti-1（Δt_i-1（τ）−Δt_i-10）＋k_pi
-1（Δk_pi-1（τ）−Δk_pi-10） ＋_Hi（ΔH_i（τ）−ΔH_i0）＋_viΔ_VRiG_v
（τ）＋_ti（Δt_i（τ）−Δt_i0） ＋k_pi（Δk_pi（τ）−Δk_pi0）………(11) 尚、 _Vi＝h_i／V_Ri、_hi＝h_i／１＋f_i（∂f／∂h）_i、 _Hi＝h_i／H_i＋＝h_i／１＋f_i（∂f／∂H）_i、 _ti＝h_i／１＋f_i（∂f／∂t）_t、 k_pi＝h_i／１＋f_i（∂f／∂k_p）_i、 k_pi；第ｉスタンドにおける２次元拘束変形抵抗 (6)、(11)式をまとめて下記のベクトル表示で表現
する。

AX（τ）＝AXo＋BY・Ｇ（τ）＋CZ（τ）
………(12) ここで、 Ａ＝η_hi、_hi、η_ti、_tiで作られる係数マトリツク
ス Ｂ＝η_si、_viで作られる係数マトリツクス Ｃ＝η_Hi、η_hi、η_ti、η_Kpi、_Hi、_hi、_ti、_K
piで作ら
れる係数マトリツクス Ｘ＝（…Δh_i（τ）、Δt_i（τ）…）^T Ｙ＝（…Δs_i、Δv_Ri…）^T Ｇ＝（…G_s（τ）、G_v（τ）…）^T Ｚ＝（…Δh_i0、Δt_i0、ΔH_i（τ）、ΔH_i0、ΔK_pi（τ
）
…）^T である。

但し、X₀における添字０は、(11)式における各
サンプリング時の値、ΔH_i-10、Δt_i-20、Δt_i-10、
…を表すベクトル量を意味するものである。

上記関係式はサンプリング時点以降の各圧延ス
タンドにおける出側板厚、スタンド間張力の時間
変化の様相を示しており、ある時間区間０τ
nTにおけるh_i（τ）、Δt_i（τ）の分散の最小化を考
える。すなわち Ｊ＝_n 〓 〓ⁱ⁼¹ ∫^nT ₀｛Δh_i ²（τ）＋Δt_i ²（τ）｝dτ＝∫^nT ₀｛Δ
h₁ ²（τ）＋Δh₂ ²（τ）＋ …＋Δh_n ²（τ）＋Δt₁ ²（τ）＋Δt₂ ²（τ
）…＋Δt_n ²（τ）｝dτ ＝∫^nT ₀｛Δh₁（τ）、Δh₂（τ）、…Δh_n
（τ）、Δt₁（τ）、Δt₂（τ）…Δt_n（τ）｝ ＋Δh₁（τ） Δh₂（τ） 〓 Δh_n（τ） Δt₁（τ） Δt₂（τ） 〓 Δt_n（τ） ＝∫^nT ₀T^TXdτ→M_ijY′ ………（13） 但し、 Ｘ＝｛Δh_i（τ）、Δh₂（τ）、…Δh_n（τ）、Δ
t_i（τ）、Δt₂（τ）…Δt_n（τ）｝ X^TはＸの転置を示す。

Ｊを最小化するＹの値は から作られる連立方程式を解くことによつて得ら
れる。そこで(12)式より、A^-1を両辺に乗じて下記
式を得る。

Ｘ＝Xo＋A^-1BY・Ｇ（τ）＋A^-1CZ（τ）
………(a) ゆえに X^TＸ＝［Xo＋A^-1BY・Ｇ（τ）＋A^-1CZ（τ）］^T・［Xo
＋A^-1BY・Ｇ（τ）＋A^-1CZ（τ）］ ∂J／∂ΔY＝∫^nT ₀∂／∂s［X^TＸ］dτ＝∫^nT ₀∂X^T／∂
s・Ｘ＋X^T∂X／∂sdτ＝∫^nT ₀［（A^-1B・Ｇ（τ））^TＸ
＋X^T（A^-1B・Ｇ（τ））］
dτ ＝A^-1B∫^nT ₀［Ｇ（τ）^TＸ＋X^TＧ（τ）］dτ＝
０ Ｇ（τ）、Ｘは定義より各々列ベクトルであり、
ベクトル演算の性質から Ｇ（τ）^TＸ＝X^TＧ（τ） ゆえに、 ∂J／∂ΔY＝2A^-1B∫^nT ₀［Ｇ（τ）^TＸ］dτ＝０ 従つて、 ∫^nT ₀Ｇ（τ）^TXdτ＝０ （A^-1B≠０） ここで、上記(a)式を代入すると ∫^nT ₀Ｇ（τ）^T｛Xo＋A^-1BY・Ｇ（τ）＋A^-1
CZ（τ）｝dτ＝０ ∫^nT ₀Ｇ（τ）^TXodτ＋∫^nT ₀Ｇ（τ）^TA^-1BY・Ｇ（τ
）dτ＋∫^nT ₀Ｇ（τ）^TA^-1CZ（τ）dτ＝０ ここでX₀は検出値で決まるベクトルで時間関
数ではない。

Ａ、Ｂ、Ｃは係数正方行列である。よつて、 ∫^nT ₀Ｇ（τ）^TXodτ＝Xo^T∫^nT ₀Ｇ（τ）dτ ∫^nT ₀Ｇ（τ）^TA^-1B・Ｇ（τ）dτ ＝（A^-1B）^T∫^nT ₀Ｇ（τ）Ｇ（τ）^Tdτ・Y^T ∫^nT ₀Ｇ（τ）^TA^-1C・Ｚ（τ）dτ ＝（A^-1C）^T∫^nT ₀Ｇ（τ）Ｚ（τ）dτ ゆえに、 Xo^T∫^nT ₀Ｇ（τ）dτ＋（A^-1B）^T∫^nT ₀Ｇ（τ）Ｇ（τ
）^Tdτ・Y^T＋（A^-1C）^T∫^nT ₀Ｇ（τ）Ｚ（τ）dτ＝０ ［（A^-1B）^T∫^nT ₀Ｇ（τ）Ｇ（τ）^Tdτ］・Y^T＝−Xo^T
∫^nT ₀Ｇ（τ）dτ−（A^-1C）^T∫^nT ₀Ｇ（τ）Ｚ（τ）d
τ Y^T［（A^-1B）^T∫^nT ₀Ｇ（τ）Ｇ（τ）^Tdτ］^-1・［Xo^T
∫^nT ₀Ｇ（τ）dτ＋（A^-1C）^T∫^nT ₀Ｇ（τ）Ｚ（τ）d
τ］………（15） 上式において、Ｇ（τ）は(1)、(2)式で既知関数
であり、Ｚ（τ）は後述するように、既知関数で
あることから、各サンプリング時点毎に演算可能
であり、サンプリング時点毎にX₀を計測するこ
とにより、解Ｙが、最適操作量として求まる。

つぎに、（15）式におけるX₀すなわち、各圧延
スタンドにおける各サンプリング時の出側板厚
Δh_i0、スタンド間張力Δt_i0の検出法について説明
する。

まず、出側板厚Δh_i0の検出は従来から行なわれ
ているフツクの法則を利用した(3)式を利用するこ
とも可能であるが、ロール偏心やロール摩耗、ロ
ール熱膨脹等の影響が大きいため、これらの影響
度の少ない体積一定則に基づく検出法を採用す
る。

(7)式に示したように、第ｉスタンドにおける入
側体積速度と出側体積速度は等しく、サンプリン
グ時点における(9)、(10)式の連立式より、Δh_i0を算
出することができる。このとき第１スタンドにつ
いては入側板速度v_eiを直接板速計で解出するか、
あるいはΔh_i0を厚み計で検出しておく。

つぎに、張力に関しては張力計が設置してある
場合は張力計から直接検出すればよいが検出器が
設置できない場合は下記関係式より求める。

G_i＝2l_iP_i−R_i（T_i−T_i−₁）………（16） ここで、T_iは全張力で、単位張力t_iとの関係は
下記となる。

T_i＝h_ibt_i ………（17） また、l_iはトルクアーム長で、圧延材が第ｉス
タンドに咬込んだ後、第ｉ−１スタンドに咬込む
前までは、前方張力T_iが零であることを利用し
て、初期値をG_i、P_iより検出することができる。
圧延中のトルクアームは初期値からの偏差をΔl
として、未知数とし、全スタンドについて（16）
式を作れば、Δl、T_iを未知数とした連立式程式
となり、その解として、T_iを算出できる。

なお、（17）式で単位張力を求める場合、板厚
h_iが必要となるが、これは、（16）式から全張力
を演算し、下記式より Ｔ／T_pi＝Δh_i／h_pi＋Δt_i0／t_i ………（18） Δt_i0を(10)式に代入して、(9)、(10)式で求めたΔh_i
0
を（18）式に代入してΔt_i0を求める。

以上、板厚、張力の検出および制御方式につい
て詳細に述べたが、圧延材にたるみが生じた場合
は張力値として検出できないため、制御システム
的にはたるみの発生を防止するための制御が不可
欠である。たるみの発生はロール駆動モータの出
力トルクが、必要な圧延負荷に対して不足すると
き、あるいは過剰の場合にモータ回転速度が変化
し圧延機の前後で発生するものである。したがつ
て、本発明では圧延所要負荷によつてモータ出力
トルクを制御する方式を採用している。すなわち
圧延負荷トルクは（16）式で示されるように圧延
力、張力より求めることが出来、第３図、第４図
に示すように該圧延負荷トルクに比例して、モー
タの電流を制御するようにしたものである（尚、
第３図、第４図の説明は、各々特開昭50−112724
号公報及び特開昭51−103056公報において本願発
明者らが示したのでここでは省略する）。

さらに、他の技術としては、タンデム圧延機に
おけるモータ回転速度の揃速制御がある。タンデ
ム圧延機では、容量の異なる流直モータが使用さ
れるがそのため、速度の加減速によつて、一部の
モータは電圧領域、他のモータは界磁制御領域で
速度制御されることが多くある。このようなと
き、各モータ間の揃速性が乱れ、張力の変動を引
起す。本発明では特開昭51−103056号に本願発明
者らが示したごとく（第５図）、全数台のモータ
の回転状況および制御領域を監視しながら、総括
的に制御する方式を採用する。

本発明の実施例について、第６図を用いて説明
する。第６図において１１〜１ｎは圧延機、２１
〜２ｎはロール駆動モータ、３１〜３ｎは圧下装
置、４１，４２は第１スタンド厚さ計、５１〜５
ｎはモータ回転速度検出器、６１〜６ｎは圧延力
検出器、７１〜７ｎはモータ電流検出器、８０は
総括速度制御装置で、第３図、第４図に示す装置
が該当し、９０は圧下位置制御装置、１００は本
発明の原理で詳細に説明した分散最小のための制
御量演算装置で、（15）式で演算する。１１０は
各圧延スタンド間の圧延材移送速度に伴つて圧延
材厚みを移送するトラツキング装置で、その出力
は各圧延スタンドの入側板厚となる。１２０は各
圧延スタンド出側板演算装置、１３０は張力演算
装置、１４０は影響係数基準先進率等の制御ゲイ
ンを圧延材スケジユール毎に演算するゲイン演算
装置、１５０はそのためのスケジユール設定器で
ある。

圧延が開始される前にスケジユール設定器１５
０より圧延材の目標厚さ、張力をゲイン演算器１
４０に入力する。ゲイン演算器１４０は圧延スケ
ジユールに基づいて、影響係数先進率の演算を行
なう。この演算に関しては、本発明者らの１人は
電気学会論文誌vol92−ｃ、No.２、p100〜109に概
略を示している。該演算結果を板厚演算器１２
０、張力演算器１３０、制御量演算器１００に出
力する。

圧延が開始されると、所定の時間、例えば
50ms毎に、張力演算器１３０は圧延力61〜6nモ
ータ電流７１〜７ｎを入力し、（16）式に基づい
て、各スタンド間張力を演算し、板厚演算器１２
０に出力する。板厚演算器１２０は、速度51〜
5n、厚さ４１，４２を入力し、(3)、(10)式によつ
て、各スタンドの出側板厚を演算し、トラツキン
グ装置１１０、制御量演算器１００へ出力する。
トラツキング装置は速度51〜5nを入力し、板厚
を所定の小区間毎に転送してゆく。尚、上記の所
定の小区間毎とは、スタンド間長１をかりにｎ等
分した際のその単位長さΔ1を意味するものであ
る。制御量演算器１００は（15）式を演算し、最
適操作量を総括速度制御装置８０、圧下制御装置
９０に出力する。総括速度制御装置は第３図に示
すような構成で、各モータの許容トルク、揃速性
を監視しながら、全体の圧延速度W_p２２を制御
し、該w_pは分配器６ａ〜６ｃで各スタンド毎の
速度指令に変換される制御量演算装置１００の出
力はこの分配器６ａ〜６ｃに供給され、各スタン
ド毎に速度指令値を修正する。該修正された速度
指令値は速度調整器２ａ〜２ｃに入力される。こ
の速度調整器２ａ〜２ｅは、第４図あるいは第５
図に示す構成で、速度制御６と負荷制御１３〜１
５から成つており、圧延力Ｐに比例して電流を制
御し負荷変動によるモータ速度の変動を除いてい
る。第４図においては圧延力のみを入力している
が、第５図に示すように負荷トルクを入力してよ
く、圧延力と張力とで負荷制御を行なわせて良
い。

以上本発明の実施例について述べたが、本発明
により板厚、張力の偏差が非常に小さくなり、歩
止り向上の各善があつた。さらに、操作性も良
く、生産率の向上、エネルギー原単位の改善等の
大きな効果をもたらした。

本実施例においては張力の検出をモータトルク
圧延力から演算で求める方法を示したが、冷間圧
延等において使用されている張力検出器の出力信
号をそのまま用いても良く、また、板厚の検出は
Ｘ線厚み計あるいはフツクの法則を利用したゲー
トメータ方式でも良い。また、体積一定則に基づ
くマスフローゲージ方式の場合、第１スタンドの
入側板厚、入側板速度から算出しても良く、本発
明の範囲を逸脱するものではない。

いずれにしても、本発明は板厚、張力の分散を
最小化する制御を行なうとともに、モータ回転速
度の制御において、負荷制御、揃速制御を行なわ
せる点にあり、さらには、熱間圧延の場合、従来
用いられていたルーパの代りに、演算方式による
張力検出を行ない、機械的制御を除去する点にあ
る。これにより、精度向上の効果のみならず、メ
インテナンス性の向上、省エネルギー効果も期待
でき、本発明の効果は大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に関する従来例を示す図、第
２図は、本発明に関する他の従来例を示す図、第
３図は、本発明における揃速制御の一実施例図、
第４図は、本発明の速度制御、負荷制御の一実施
例図、第５図は、第４図のブロツク線図、第６図
は、本発明の一実施例における構成図を示す。 １ｎ……圧延機、２ｎ……モータ、３ｎ……圧
下装置、４ｎ……厚さ計、５ｎ……速度検出器、
６ｎ……圧延力検出器、８０……速度総括制御装
置、９０……圧下位置制御装置、１００……制御
量演算器、１１０……トラツキング装置、１２０
……板厚検出装置、１３０……張力検出装置、１
４０……制御ゲイン演算器、１５０……スケジユ
ール設定器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 少なくとも２台以上の圧延機からなる連続圧
   延機において、各圧延スタンドの出側板厚を計測
   する手段と、各圧延スタンド間の張力を計測する
   手段と、各圧延スタンド間の板厚および張力の目
   標値を設定する手段と、入力板厚値を算出するた
   め、サンプリング周期毎に圧延材の移動速度を算
   出し、前記各圧延スタンド間の所定の小区間に対
   応する前記各圧延スタンド出側板厚値を転送する
   転送手段と、前記出側板厚計測値、前記転送手段
   から転送されている板厚並びに張力の計測値と、
   前記板厚および張力の目標値とに基づき、その後
   の所定時間内における前記板厚および張力の目標
   値からのずれが最小となるような前記各圧延スタ
   ンドにおけるロール開度及びロール回転速度を修
   正制御する制御手段とを具備したことを特徴とす
   る連続圧延機制御装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の制御装置であつ
   て、前記各圧延スタンド出側板厚計測手段は、少
   なくとも第１の圧延スタンドと第２の圧延スタン
   ドの間に設置した厚さ計の出力および各圧延スタ
   ンドにおけるロール回転速度検出計の出力ならび
   に前記圧延スタンド間張力計測手段の出力および
   前記転送手段により転送されている板厚値に基づ
   いて、各圧延スタンドにおけるロールと圧延材と
   の先進率を逐次修正すると共に、体積一定則によ
   つて各圧延スタンド出側板厚を演算する手段と、
   該演算値を前記厚さ計及び速度検出計に含まれる
   あらかじめ測定されている測定誤差分散とによつ
   てフイルタリングし該フイルタリング値を計測値
   として出力する手段とで構成されることを特徴と
   する連続圧延機制御装置。 ３ 特許請求の範囲第１項記載の制御装置におい
   て、前記張力を計測する手段を、各圧延スタンド
   におけるロール回転駆動モータの回転力と圧延力
   との比に基づいて張力を演算し、該演算値を上記
   各検出器の測定誤差分散によつてフイルタリング
   する手段と、該フイルタリング値を計測値として
   出力する手段とで構成することを特徴とする連続
   圧延機制御装置。 ４ 特許請求の範囲第１項記載の制御装置におい
   て、前記ロール回転速度を修正する手段を、相隣
   なるスタンドの速度比を修正し、該速度比を速度
   制御装置に供給し、速度制御装置はあらかじめ定
   められた圧延スタンドのロール回転速度を基準に
   前記速度比より各圧延スタンドの速度基準値を決
   定する手段と、該基準値と実速度との差を少なく
   とも積分した信号と、該当圧延スタンドにおける
   圧延荷重検出計の出力信号に比例した信号との和
   信号で、モータの電流を制御する手段とで構成
   し、各ロール速度を制御するようにしたことを特
   徴とする連続圧延機制御装置。