JPS6243763B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6243763B2 JPS6243763B2 JP53028729A JP2872978A JPS6243763B2 JP S6243763 B2 JPS6243763 B2 JP S6243763B2 JP 53028729 A JP53028729 A JP 53028729A JP 2872978 A JP2872978 A JP 2872978A JP S6243763 B2 JPS6243763 B2 JP S6243763B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stand
- tension
- rolling
- torque arm
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、タンデム圧延機の圧延スタンド間に
咬込まれた圧延材に加わる張力の制御方法に関す
るものである。
咬込まれた圧延材に加わる張力の制御方法に関す
るものである。
タンデム圧延機では、圧延材を先端から尾端ま
で均一の厚さ、幅、および形状に圧延するために
様々な条件を一定に保つことが要求される。
で均一の厚さ、幅、および形状に圧延するために
様々な条件を一定に保つことが要求される。
特に、厚さ、幅、形状等に重要な影響を及ぼす
ものとしてスタンド間張力の変動があり、この張
力を一定に制御することは安定な圧延操業を行な
うためには必須のことがらである。
ものとしてスタンド間張力の変動があり、この張
力を一定に制御することは安定な圧延操業を行な
うためには必須のことがらである。
圧延材を高温にし、その塑性加工を容易にして
圧延する熱間圧延においては、わずかの張力変動
が圧延製品の寸法、品質に大きく影響する。ま
た、この張力変動は、板破断等の事故を起こす原
因となる。
圧延する熱間圧延においては、わずかの張力変動
が圧延製品の寸法、品質に大きく影響する。ま
た、この張力変動は、板破断等の事故を起こす原
因となる。
従つて、安定な圧延操業を行なうために、圧延
設備には張力制御手段を含むことが必要とされ
る。例えば、板圧延を行なう熱間仕上げ圧延機で
は、ルーパーと呼ばれる機械的な張力制御手段が
設けられる。このルーパーを用いた張力制御は次
のように行なわれる。すなわち、圧延材先端が圧
延機の第ｉスタンドに到達した後、次の第ｉ＋１
スタンドに咬込むと、そのスタンド間に設けられ
たルーパーが立ち上り、その後は圧延終了までル
ープを作つて過大な張力の発生を防ぐように制御
される。しかし、このようなルーパーを用いたシ
ステムでは、ルーパーの立上り時に過大な張力が
発生し、板厚精度が低下するという問題がある。
また、このシステムは、圧延中の各種外乱、例え
ば圧延材の長手方向の温度低下（thermal
rundown）、スキツドマーク（skid mark）など
により不安定な動作を起こし、過大張力が発生し
たり圧延材に傷をつけることがある。さらにルー
パーの使用されている環境は非常に高温、多湿の
ため、その性能の維持は困難である。
設備には張力制御手段を含むことが必要とされ
る。例えば、板圧延を行なう熱間仕上げ圧延機で
は、ルーパーと呼ばれる機械的な張力制御手段が
設けられる。このルーパーを用いた張力制御は次
のように行なわれる。すなわち、圧延材先端が圧
延機の第ｉスタンドに到達した後、次の第ｉ＋１
スタンドに咬込むと、そのスタンド間に設けられ
たルーパーが立ち上り、その後は圧延終了までル
ープを作つて過大な張力の発生を防ぐように制御
される。しかし、このようなルーパーを用いたシ
ステムでは、ルーパーの立上り時に過大な張力が
発生し、板厚精度が低下するという問題がある。
また、このシステムは、圧延中の各種外乱、例え
ば圧延材の長手方向の温度低下（thermal
rundown）、スキツドマーク（skid mark）など
により不安定な動作を起こし、過大張力が発生し
たり圧延材に傷をつけることがある。さらにルー
パーの使用されている環境は非常に高温、多湿の
ため、その性能の維持は困難である。
また、このようなシステムは、板圧延において
しか利用できず、型鋼、棒鋼などの圧延には利用
することができない。
しか利用できず、型鋼、棒鋼などの圧延には利用
することができない。
このような問題を解決するために、電気的に非
接触で張力を検出し、制御する方法が提案されて
いる。例えば、米国特許第3940960号では、圧延
時のトルクと圧延荷重の比を用いて張力制御を行
なつている。この米国特許の動作は次の通りであ
る。圧延材が第１スタンドに咬込まれてから後続
の隣接する第２スタンドに咬込まれる前までに、
第１スタンドの圧延荷重P10と、圧延トルクG10を
検出し、その比G10／P10を記憶する。これは第１
スタンド出側が無張力状態のトルクアームを示
す。然る後、圧延材が第２スタンドに咬込まれた
直後のそれぞれ第１スタンド、第２スタンドの圧
延荷重Ｐ1B，Ｐ2B、圧延トルクＧ1B，Ｇ2Bを検出
し、この検出値より第２スタンドが無張力状態の
第２スタンドトルクアームG20／P20を演算する。
その後、第１スタンドにおける圧延中のトルクと
荷重の比G1／P1と第１スタンドの記憶値との差
（G10／P10）−（G1／P1）と、第２スタンドにおける
圧延中のトルクと荷重の比G2／P2と第２スタン
ドの記憶値との差（G20／P20）−（G2／P2）が等し
くなるよう第１スタンドまたは第２スタンドの速
度を制御する。これにより張力を一定に制御す
る。
接触で張力を検出し、制御する方法が提案されて
いる。例えば、米国特許第3940960号では、圧延
時のトルクと圧延荷重の比を用いて張力制御を行
なつている。この米国特許の動作は次の通りであ
る。圧延材が第１スタンドに咬込まれてから後続
の隣接する第２スタンドに咬込まれる前までに、
第１スタンドの圧延荷重P10と、圧延トルクG10を
検出し、その比G10／P10を記憶する。これは第１
スタンド出側が無張力状態のトルクアームを示
す。然る後、圧延材が第２スタンドに咬込まれた
直後のそれぞれ第１スタンド、第２スタンドの圧
延荷重Ｐ1B，Ｐ2B、圧延トルクＧ1B，Ｇ2Bを検出
し、この検出値より第２スタンドが無張力状態の
第２スタンドトルクアームG20／P20を演算する。
その後、第１スタンドにおける圧延中のトルクと
荷重の比G1／P1と第１スタンドの記憶値との差
（G10／P10）−（G1／P1）と、第２スタンドにおける
圧延中のトルクと荷重の比G2／P2と第２スタン
ドの記憶値との差（G20／P20）−（G2／P2）が等し
くなるよう第１スタンドまたは第２スタンドの速
度を制御する。これにより張力を一定に制御す
る。
このような電気的な張力制御は、型鋼や棒鋼な
どの圧延設備、および熱間粗圧延機において採用
され、安定な操業の実現に大きく寄与している。
これらの圧延では多くの場合、寸法を制御するた
めのロール開度の自動調整は行なわれていない。
一方、熱間仕上げ圧延では、板厚を高精度に制御
するためにロール開度が積極的に変更される。熱
間仕上げ圧延において、上述したような隣接する
スタンドのトルク−荷重の比の差分を一定に制御
する方法によつて張力を制御した場合に、張力の
変動が表われることが、明らかとなつた。従つ
て、この技術をロール開度変更を伴なう熱間圧延
機に適用する場合には問題となつてくる。特に、
仕上圧延では、圧延材の板厚が薄くなつているた
めこのようなわずかの張力変動がかなりの影響を
与える。
どの圧延設備、および熱間粗圧延機において採用
され、安定な操業の実現に大きく寄与している。
これらの圧延では多くの場合、寸法を制御するた
めのロール開度の自動調整は行なわれていない。
一方、熱間仕上げ圧延では、板厚を高精度に制御
するためにロール開度が積極的に変更される。熱
間仕上げ圧延において、上述したような隣接する
スタンドのトルク−荷重の比の差分を一定に制御
する方法によつて張力を制御した場合に、張力の
変動が表われることが、明らかとなつた。従つ
て、この技術をロール開度変更を伴なう熱間圧延
機に適用する場合には問題となつてくる。特に、
仕上圧延では、圧延材の板厚が薄くなつているた
めこのようなわずかの張力変動がかなりの影響を
与える。
本発明の目的は、タンデム圧延機において、制
御精度の高い張力制御方法を提供することであ
る。
御精度の高い張力制御方法を提供することであ
る。
本発明の他の目的は、熱間仕上げタンデム圧延
機による圧延に適した張力制御方法を提供するこ
とである。
機による圧延に適した張力制御方法を提供するこ
とである。
本発明の他の目的は、非接触で張力を検出し、
張力制御を高精度に実現できる張力制御方法装置
を提供することである。
張力制御を高精度に実現できる張力制御方法装置
を提供することである。
本発明の他の目的は、簡単な構成で、かなり高
精度に張力制御を行なうことのできる張力制御方
法を提供することである。
精度に張力制御を行なうことのできる張力制御方
法を提供することである。
本発明のこの他の目的は、以下の図面の説明お
よび発明の実施例の説明から自ずと明らかにな
る。
よび発明の実施例の説明から自ずと明らかにな
る。
本発明ではロール開度変更を伴なう熱間圧延機
において、圧延荷重と圧延トルクとトルクアーム
の関係式を利用して張力を求め、目標張力との差
が零になるように制御する。つまり、この式に含
まれるトルクアームを時々刻々変化する。パラメ
ーターである入側板厚、および出側板厚、ロール
開度圧延荷重のうちの２つの検出値をもとに直接
計算し、計算されたトルクアームと圧延荷重、圧
延トルクを用いて張力を求め、目標張力との差が
なくなるように制御する。また、本発明では、ト
ルクアームを無張力時のトルクアームとその後の
トルクアーム変化量との和として求め、この求め
られたトルクアームと圧延荷重、圧延トルクから
張力を求め、目標張力との差を零にするように制
御する。なお、トルクアームの変化量は、入側板
厚の変化量および、出側板厚の変化量、ロール開
度の変化量、圧延荷重の変化量のうちの２つの検
出値から演算される。
において、圧延荷重と圧延トルクとトルクアーム
の関係式を利用して張力を求め、目標張力との差
が零になるように制御する。つまり、この式に含
まれるトルクアームを時々刻々変化する。パラメ
ーターである入側板厚、および出側板厚、ロール
開度圧延荷重のうちの２つの検出値をもとに直接
計算し、計算されたトルクアームと圧延荷重、圧
延トルクを用いて張力を求め、目標張力との差が
なくなるように制御する。また、本発明では、ト
ルクアームを無張力時のトルクアームとその後の
トルクアーム変化量との和として求め、この求め
られたトルクアームと圧延荷重、圧延トルクから
張力を求め、目標張力との差を零にするように制
御する。なお、トルクアームの変化量は、入側板
厚の変化量および、出側板厚の変化量、ロール開
度の変化量、圧延荷重の変化量のうちの２つの検
出値から演算される。
本発明の他の特徴は以下の説明から明らかとな
ろう。
ろう。
以下、本発明を図面を用いて詳細に説明する。
まず、本発明の具体的実施例を説明する前に、
本発明の基本となる原理について説明する。この
説明には、第１図に示す２スタンドで構成される
タンデム圧延機を例にとる。ただし、本発明は、
２スタンドで構成されるタンデム圧延機に限定さ
れるものではなく、３スタンド以上で構成される
タンデム圧延機にも適用される。
本発明の基本となる原理について説明する。この
説明には、第１図に示す２スタンドで構成される
タンデム圧延機を例にとる。ただし、本発明は、
２スタンドで構成されるタンデム圧延機に限定さ
れるものではなく、３スタンド以上で構成される
タンデム圧延機にも適用される。
さて、第１図において、１は圧延されつつある
圧延材、２１と２２は夫々の圧延スタンドのバツ
クアツプロール、３１と３２はワークロール、４
１と４２は夫々ワークロール３１と３２を駆動す
るメインモーター、５１と５２は夫々のスタンド
の圧延荷重を検出する荷重検出器（例えばロード
セル）、６１と６２は夫々のスタンドのワークロ
ール開度を検出するロール開度検出器、７は圧延
スタンドの入側板厚を検出する板厚検出器（例え
ばメレイ）、２０は後述する数式により圧延トル
クを演算する圧延トルク演算装置を示す。ここ
で、第１図の機器のうち、２０を除けば通常の圧
延機が有する設備であり、本発明のために特別に
設けられるものではない。
圧延材、２１と２２は夫々の圧延スタンドのバツ
クアツプロール、３１と３２はワークロール、４
１と４２は夫々ワークロール３１と３２を駆動す
るメインモーター、５１と５２は夫々のスタンド
の圧延荷重を検出する荷重検出器（例えばロード
セル）、６１と６２は夫々のスタンドのワークロ
ール開度を検出するロール開度検出器、７は圧延
スタンドの入側板厚を検出する板厚検出器（例え
ばメレイ）、２０は後述する数式により圧延トル
クを演算する圧延トルク演算装置を示す。ここ
で、第１図の機器のうち、２０を除けば通常の圧
延機が有する設備であり、本発明のために特別に
設けられるものではない。
よく知られたように圧延理論によると、第１ス
タンドと第２スタンドの圧延トルクG1，G2は次
式で表わされる。
タンドと第２スタンドの圧延トルクG1，G2は次
式で表わされる。
ただし、l1，l2：トルクアーム、R1，R2：ロー
ル半径、P1，P2：圧延荷重、Ｔ：スタ
ンド間張力 サフイツクス１，２は夫々第１スタンド、第２
スタンドを表わす。
ル半径、P1，P2：圧延荷重、Ｔ：スタ
ンド間張力 サフイツクス１，２は夫々第１スタンド、第２
スタンドを表わす。
(1)、(2)式中の圧延トルクG1は、圧延トルク演
算装置２０でよく知られた次式を用いて求められ
る。
算装置２０でよく知られた次式を用いて求められ
る。
G1＝Ｖ１・Ｉ１／ω１−J1ｄω１／ｄτ−ＧLOSS（ω
１）(3) ただし、I1：モータ主回路電流 V1：モータ端子電圧 ω１：モータ角速度 τ ：時間 J1：慣性モーメント ＧLOSSω１：モータの回転損失トルク （これは、モータ角速度ω１の関数となりあら
かじめ測定される。） (3)式中の右辺の第１項はモータトルクを、第２
項はモータの加速トルクを表わす。(1)、(2)式中の
圧延荷重P1，P2はロードセル５１，５２によつて
検出できる。
１）(3) ただし、I1：モータ主回路電流 V1：モータ端子電圧 ω１：モータ角速度 τ ：時間 J1：慣性モーメント ＧLOSSω１：モータの回転損失トルク （これは、モータ角速度ω１の関数となりあら
かじめ測定される。） (3)式中の右辺の第１項はモータトルクを、第２
項はモータの加速トルクを表わす。(1)、(2)式中の
圧延荷重P1，P2はロードセル５１，５２によつて
検出できる。
(1)、(2)式を用いれば、張力Ｔを色々の形に表わ
すことができる。
すことができる。
張力式の一例は、(1)、(2)式を利用して次のよう
に表わされる。
に表わされる。
また、別の張力式は(1)式より次のように表わさ
れる。
れる。
Ｔ＝２ｌ１Ｐ１−Ｇ１／Ｒ (5)
(4)式、(5)式中の圧延トルクG1、圧延荷重P1
は、演算もしくは直接の検出によつて知ることが
できるので、トルクアームl1，l2がわかれば張力
も(4)あるいは(5)式から求められる。
は、演算もしくは直接の検出によつて知ることが
できるので、トルクアームl1，l2がわかれば張力
も(4)あるいは(5)式から求められる。
従来例で説明した米国特許第3940960号におい
ては、上述の(4)式の近似式を用いて張力を検出
し、制御する。すなわち、この米国特許第
3940960号では、無張力時（すなわち咬込み時）
のトルクアーム差（l10−l20）とその後のトルクア
ーム差（l1−l2）がほとんど同じものであるとして
取扱つている。つまり、 （l10−l20）−（l1−l2）≒０として、張力偏差を求め
る場合にはこのトルクアームの影響を無視してい
る。このため、実際にはロール開度変更を伴なう
熱間圧延では検出誤差を含み、制御精度の低下を
生むこととなる。
ては、上述の(4)式の近似式を用いて張力を検出
し、制御する。すなわち、この米国特許第
3940960号では、無張力時（すなわち咬込み時）
のトルクアーム差（l10−l20）とその後のトルクア
ーム差（l1−l2）がほとんど同じものであるとして
取扱つている。つまり、 （l10−l20）−（l1−l2）≒０として、張力偏差を求め
る場合にはこのトルクアームの影響を無視してい
る。このため、実際にはロール開度変更を伴なう
熱間圧延では検出誤差を含み、制御精度の低下を
生むこととなる。
このトルクアームｌiは次のように表わされる
ことが知られている。
ことが知られている。
ただし、λ ：トルクアーム係数（λ〓0.4）
Ｈi：第ｉスタンド入口板厚
ｈi：第ｉスタンド出口板厚
ｃ ：ヒツチコツク定数（0.000214）
ｂ ：平均板幅
また、ゲージメータの方程式
ｈi＝Ｓi＋Ｐｉ／Ｋｉを(6)式に代入すると(7)式によつ
ても ｌiが得られる。
ても ｌiが得られる。
ただし、Ｋi：ミルのバネ定数
従つて、入口板厚Ｈiや出口板厚ｈiが変化した
場合とか、自動板厚制御によつてロール開度Ｓi
を動かしたとき、トルクアームｌiの値も変化す
ることが理解できる。(7)式からわかるようにＨ
i，ｈi，Ｓiの検出値からトルクアームの値が求め
られる。Ｓiはロール開度測定装置６１によつて
検出できる。また出口板厚ｈiを上述のゲージメ
ータの式を用いて表わすことにより、トルクアー
ムｌiは次式のようにも求められる。
場合とか、自動板厚制御によつてロール開度Ｓi
を動かしたとき、トルクアームｌiの値も変化す
ることが理解できる。(7)式からわかるようにＨ
i，ｈi，Ｓiの検出値からトルクアームの値が求め
られる。Ｓiはロール開度測定装置６１によつて
検出できる。また出口板厚ｈiを上述のゲージメ
ータの式を用いて表わすことにより、トルクアー
ムｌiは次式のようにも求められる。
さらに、入口板厚Ｈiは第１スタンドでは板厚
検出器７によつて検出でき、第２スタンドでは第
１スタンドの出口板厚（ゲージメータ式ｈi＝Ｓi
＋Ｐi／Ｋiで求める）を圧延材のスタンド間トラ
ツキングに同期させたものが第２スタンド入口板
厚H2を与える。
検出器７によつて検出でき、第２スタンドでは第
１スタンドの出口板厚（ゲージメータ式ｈi＝Ｓi
＋Ｐi／Ｋiで求める）を圧延材のスタンド間トラ
ツキングに同期させたものが第２スタンド入口板
厚H2を与える。
このようにしてトルクアームを直接(6)式〜(8)式
から求めることができる。従つて、このようにし
て求めたトルクアームを先きの(4)、(5)式に適用し
ても良い。ただこの方法で求めたＨi，ｈi，Ｓi，
Ｐiにはいろいろな誤差が含まれている。例え
ば、ロールの摩耗、ヒートクラウン等により圧下
位置の零点が変化した場合には開度Ｓに誤差が含
まれる。開度Ｓに誤差が含まればゲージメータ式
で求めるＨi，ｈiにも誤差が含まれる。また、検
出器のドリフトエラーも含まれている。
から求めることができる。従つて、このようにし
て求めたトルクアームを先きの(4)、(5)式に適用し
ても良い。ただこの方法で求めたＨi，ｈi，Ｓi，
Ｐiにはいろいろな誤差が含まれている。例え
ば、ロールの摩耗、ヒートクラウン等により圧下
位置の零点が変化した場合には開度Ｓに誤差が含
まれる。開度Ｓに誤差が含まればゲージメータ式
で求めるＨi，ｈiにも誤差が含まれる。また、検
出器のドリフトエラーも含まれている。
次にこのような測定誤差の少ないトルクアーム
演算法について説明する。
演算法について説明する。
第ｉスタンドのトルクアーム、ｌiを次式で表
わす。
わす。
ｌi＝ｌi0＋Δｌi (9)
ここでｌi0は以下で説明するトルクアーム基準
値を表わし、Δｌiはｌi0演算後のトルクアーム変
化量を示している。第１スタンドのトルクアーム
基準値ｌi0は第２スタンドでの圧延開始前に求め
る。例えば第２スタンドの圧延開始直前では、ま
だ圧延材に張力が発生していないので、(1)式でＴ
＝０とおくことにより次式から求められる。
値を表わし、Δｌiはｌi0演算後のトルクアーム変
化量を示している。第１スタンドのトルクアーム
基準値ｌi0は第２スタンドでの圧延開始前に求め
る。例えば第２スタンドの圧延開始直前では、ま
だ圧延材に張力が発生していないので、(1)式でＴ
＝０とおくことにより次式から求められる。
2l10＝Ｇ１０／Ｐ１０ (10)
ただし圧延トルクと圧延荷重の添字“０”はト
ルクアーム基準値l10演算時のデータであること
を示している。第２スタンドの場合のトルクアー
ムl2は(1)、(2)式から次のように表わされる。
ルクアーム基準値l10演算時のデータであること
を示している。第２スタンドの場合のトルクアー
ムl2は(1)、(2)式から次のように表わされる。
2l2＝Ｇ２／Ｐ２−Ｒ１／Ｒ２Ｐ２／Ｐ１（2l1−Ｇ１
／Ｐ１｝(11) 第２スタンド咬み込み直後のトルクアームl2を
第２スタンドのトルクアーム基準値とする。すな
わち第２スタンド咬み込み直後のデータに添字Ｂ
をつけて表わすと 2l20＝Ｇ２Ｂ／Ｐ２Ｂ−Ｒ１／Ｒ２Ｐ２Ｂ／Ｐ１Ｂ｛
2l1B−Ｇ１Ｂ／Ｐ１Ｂ｝(12) ここで、圧延材料が第２スタンドに咬み込み時
の第１スタンドにおけるトルクアームｌ1Bは、(10)
式で得られるl10と等しいと考えられる。つま
り、l10は第１スタンド咬み後の時点での検出値
により求められており、第２スタンド咬み直後ま
での時間は極めて小さく、その間のトルクアーム
の変化はないと考えられるためである。
／Ｐ１｝(11) 第２スタンド咬み込み直後のトルクアームl2を
第２スタンドのトルクアーム基準値とする。すな
わち第２スタンド咬み込み直後のデータに添字Ｂ
をつけて表わすと 2l20＝Ｇ２Ｂ／Ｐ２Ｂ−Ｒ１／Ｒ２Ｐ２Ｂ／Ｐ１Ｂ｛
2l1B−Ｇ１Ｂ／Ｐ１Ｂ｝(12) ここで、圧延材料が第２スタンドに咬み込み時
の第１スタンドにおけるトルクアームｌ1Bは、(10)
式で得られるl10と等しいと考えられる。つま
り、l10は第１スタンド咬み後の時点での検出値
により求められており、第２スタンド咬み直後ま
での時間は極めて小さく、その間のトルクアーム
の変化はないと考えられるためである。
ゆえに、(12)式は（13）式のように書くことがで
きる。
きる。
2l20＝Ｇ２Ｂ／Ｐ２Ｂ−Ｒ１／Ｒ２Ｐ２Ｂ／Ｐ１Ｂ（
Ｇ１０／Ｐ１０−Ｇ１Ｂ／Ｐ１Ｂ）（13） 従つて、l10、l20は(10)、（13）式を用いれば求め
ることができる。
Ｇ１０／Ｐ１０−Ｇ１Ｂ／Ｐ１Ｂ）（13） 従つて、l10、l20は(10)、（13）式を用いれば求め
ることができる。
次に、トルクアームの変化量Δｌiの求め方を
示す。
示す。
(6)式より、Ｈ，ｈ，ＳがΔＨ，Δｈ，ΔＳだけ
変化した場合のトルクアームの変化量Δｌは次式
で表わされる。
変化した場合のトルクアームの変化量Δｌは次式
で表わされる。
Δｌ＝∂ｌ／∂ＨΔＨ＋∂ｌ／∂ｈΔｈ＋∂ｌ／∂Ｓ
ΔＳ ＝λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ＋（ｃ／ｂＫ−１）Δｈ−
ｃ／ｂＫΔＳ｝ （14） またゲージメータ式を偏差の形でかくとΔｈ＝
ΔＳ＋ΔＰ／Ｋとなるから、これを（14）式に適
用すると次式が成り立つ。
ΔＳ ＝λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ＋（ｃ／ｂＫ−１）Δｈ−
ｃ／ｂＫΔＳ｝ （14） またゲージメータ式を偏差の形でかくとΔｈ＝
ΔＳ＋ΔＰ／Ｋとなるから、これを（14）式に適
用すると次式が成り立つ。
Δｌ＝λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ＋（ｃ／ｂ−１／Ｋ）Δ
Ｐ−ΔＳ｝ （14′） Δｌ＝λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ＋ｃ／ｂΔＰ−Δｈ｝（
14″） ΔＨ，Δｈ，ΔＳ，ΔＰは偏差の形であるか
ら、前述した測定誤差はキヤンセルされている。
従つてΔｌにおける検出誤差の影響は極めて小さ
い。
Ｐ−ΔＳ｝ （14′） Δｌ＝λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ＋ｃ／ｂΔＰ−Δｈ｝（
14″） ΔＨ，Δｈ，ΔＳ，ΔＰは偏差の形であるか
ら、前述した測定誤差はキヤンセルされている。
従つてΔｌにおける検出誤差の影響は極めて小さ
い。
従つて、(9)式で表わされるトルクアームｌiは
その変化量Δｌiを求めることによつて高精度に
求めることが可能なことが明らかであろう。
その変化量Δｌiを求めることによつて高精度に
求めることが可能なことが明らかであろう。
以上述べたことをまとめると次のようになる。
圧延中の各時点でのトルクアームｌは、スタンド
の基準トルクアームと、そのスタンドの入側板
厚、出側板厚、ロール開度、圧延荷重の検出値を
用いて求められるトルクアームの変化量とから求
められる。この発明では、この点に着目してその
求められた各時点におけるトルクアームと、その
時点での圧延荷重、圧延トルクの検出値を用い
て、スタンド間張力を演算し、その求められたス
タンド間張力と目標張力との偏差を零にすべくモ
ータ速度、圧下位置等の張力調整手段を調整す
る。
圧延中の各時点でのトルクアームｌは、スタンド
の基準トルクアームと、そのスタンドの入側板
厚、出側板厚、ロール開度、圧延荷重の検出値を
用いて求められるトルクアームの変化量とから求
められる。この発明では、この点に着目してその
求められた各時点におけるトルクアームと、その
時点での圧延荷重、圧延トルクの検出値を用い
て、スタンド間張力を演算し、その求められたス
タンド間張力と目標張力との偏差を零にすべくモ
ータ速度、圧下位置等の張力調整手段を調整す
る。
このような原理に基づいた本発明の実施例を説
明する。第２図ａ〜ｃは２スタンドタンデム圧延
機に本発明を適用した例を示している。第２図に
おいて、第１図と同じ番号のものは同一の機能を
有する装置を示している。
明する。第２図ａ〜ｃは２スタンドタンデム圧延
機に本発明を適用した例を示している。第２図に
おいて、第１図と同じ番号のものは同一の機能を
有する装置を示している。
第２図ａにおいて、８１はモーター速度制御装
置であり、この出力によつてモーター４１の速度
を変更する。モーター速度制御装置８１は、実際
には自動速度制御系（ASR）と、ASRの出力を
基準とする自動電流制御系（ACR）と、ACRの
出力によりサイリスタ電源の点弧角を制御する自
動パルス移相器と、モーターを駆動するためのサ
イリスタ電源とを含む。２０ａと２０ｂは圧延ト
ルクＧを検出する圧延トルク検出器、１１は板厚
検出器７と第１スタンド間を圧延材が走行する時
間だけ入力信号を遅延させる無駄時間装置、１
１′は第１スタンドと第２スタンド間を圧延材が
走行する時間だけ入力信号を遅延させる無駄時間
装置、１００は第１スタンド出側板厚をゲージメ
ータ式から演算する板厚演算器である。１００の
出力を１１′によりスタンド間移送時間だけ遅ら
せるので、１１′の出力は第２スタンドの入側板
厚となる。１０００は張力制御信号ΔωP1を演算
出力する計算機である。
置であり、この出力によつてモーター４１の速度
を変更する。モーター速度制御装置８１は、実際
には自動速度制御系（ASR）と、ASRの出力を
基準とする自動電流制御系（ACR）と、ACRの
出力によりサイリスタ電源の点弧角を制御する自
動パルス移相器と、モーターを駆動するためのサ
イリスタ電源とを含む。２０ａと２０ｂは圧延ト
ルクＧを検出する圧延トルク検出器、１１は板厚
検出器７と第１スタンド間を圧延材が走行する時
間だけ入力信号を遅延させる無駄時間装置、１
１′は第１スタンドと第２スタンド間を圧延材が
走行する時間だけ入力信号を遅延させる無駄時間
装置、１００は第１スタンド出側板厚をゲージメ
ータ式から演算する板厚演算器である。１００の
出力を１１′によりスタンド間移送時間だけ遅ら
せるので、１１′の出力は第２スタンドの入側板
厚となる。１０００は張力制御信号ΔωP1を演算
出力する計算機である。
第２図ｂは、第２図ａの計算機１０００の内容
を回路的に説明した図面である。第２図ｂにおい
て、３０ａと３０ｂはトルクアームを演算するト
ルクアーム演算部、９は張力を演算する張力演算
部、１０は張力偏差に応じた制御信号を演算する
制御信号演算部である。
を回路的に説明した図面である。第２図ｂにおい
て、３０ａと３０ｂはトルクアームを演算するト
ルクアーム演算部、９は張力を演算する張力演算
部、１０は張力偏差に応じた制御信号を演算する
制御信号演算部である。
第１スタンドのトルクアーム演算部３０ａは、
圧延材１が第１スタンドに咬込んだ後、第２スタ
ンドに咬込まれる前に(10)式に従つてトルクアーム
基準値l10を演算する。同時に、板厚検出器７の
出力を移送時間だけ遅らせた無駄時間装置１１に
よつて与えられる入口板厚H1とロール開度検出
器６１の出力S1およびロードセル５１の出力P1を
基準値H10，S10，P10としてl10とともに記憶す
る。同様に第２スタンドの装置３０ｂでは第２ス
タンド咬み込み直後に（13）式を用いて、トルク
アーム基準値l20を演算して記憶する。同時に１
１′の出力H2，６２の出力S2，５２の出力P2の検
出値を基準値H20，S20，P20として記憶する。な
お、圧延材の各スタンドへの咬み込み、尻抜け検
出は図示しないが、各スタンドのロードセル出力
の急変により認識される。トルクアーム演算部３
０ａ，３０ｂでは、トルクアーム基準値l10，l20
演算後、これらの記憶値をもとに圧延スタンド１
での圧延が終了するまでトルクアームｌiを演算
する。すなわち、先ず板厚、ロール開度、圧延荷
重の検出値Ｈi，Ｓi，Ｐiを入力し次の偏差を計算
する。
圧延材１が第１スタンドに咬込んだ後、第２スタ
ンドに咬込まれる前に(10)式に従つてトルクアーム
基準値l10を演算する。同時に、板厚検出器７の
出力を移送時間だけ遅らせた無駄時間装置１１に
よつて与えられる入口板厚H1とロール開度検出
器６１の出力S1およびロードセル５１の出力P1を
基準値H10，S10，P10としてl10とともに記憶す
る。同様に第２スタンドの装置３０ｂでは第２ス
タンド咬み込み直後に（13）式を用いて、トルク
アーム基準値l20を演算して記憶する。同時に１
１′の出力H2，６２の出力S2，５２の出力P2の検
出値を基準値H20，S20，P20として記憶する。な
お、圧延材の各スタンドへの咬み込み、尻抜け検
出は図示しないが、各スタンドのロードセル出力
の急変により認識される。トルクアーム演算部３
０ａ，３０ｂでは、トルクアーム基準値l10，l20
演算後、これらの記憶値をもとに圧延スタンド１
での圧延が終了するまでトルクアームｌiを演算
する。すなわち、先ず板厚、ロール開度、圧延荷
重の検出値Ｈi，Ｓi，Ｐiを入力し次の偏差を計算
する。
ΔＨi＝Ｈi−Ｈi0 （15）
ΔＳi＝Ｓi−Ｓi0 （16）
ΔＰi＝Ｐi−Ｐi0 （17）
この場合、２スタンドなのでｉ＝１又は２
３０ａ，３０ｂは夫々これらの値を（14′）式
に代入しΔｌiを決定する。３０ａ，３０ｂは
夫々このΔｌi及び記憶されている基準値ｌi0を(9)
式に代入し、圧延中のトルクアーム長ｌiを演算
する。
に代入しΔｌiを決定する。３０ａ，３０ｂは
夫々このΔｌi及び記憶されている基準値ｌi0を(9)
式に代入し、圧延中のトルクアーム長ｌiを演算
する。
張力演算部９は第１スタンド、第２スタンド
各々のトルク演算部２０の出力G1，G2、圧延荷
重の検出値P1，P2、トルクアーム演算部３０の出
力l1，l2を入力し、ワークロール半径R1，R2の設
定値とともに(4)式に代入しスタンド間張力Ｔを決
定する。単位面積あたりの張力〓の次式によつて
決まる。
各々のトルク演算部２０の出力G1，G2、圧延荷
重の検出値P1，P2、トルクアーム演算部３０の出
力l1，l2を入力し、ワークロール半径R1，R2の設
定値とともに(4)式に代入しスタンド間張力Ｔを決
定する。単位面積あたりの張力〓の次式によつて
決まる。
〓＝Ｔ／ｈｉ・ｂ （18）
ここでｂは平均板厚の設定値、ｈiは第１スタ
ンドの出口板厚でh1＝S1＋Ｐ１／Ｋ１を用いて演算され た値である。もちろん、直接h1を検出した値を用
いても良い。
ンドの出口板厚でh1＝S1＋Ｐ１／Ｋ１を用いて演算され た値である。もちろん、直接h1を検出した値を用
いても良い。
さらに張力演算部９の出力〓と目標張力t0の偏
差を求め、制御信号演算部１０に入力する。演算
部１０は張力の偏差に対し比例積分等の補償を行
い、モータ４１の速度指令の修正値ΔωPを決定
する。具体的には、例えば次式にて演算される。
差を求め、制御信号演算部１０に入力する。演算
部１０は張力の偏差に対し比例積分等の補償を行
い、モータ４１の速度指令の修正値ΔωPを決定
する。具体的には、例えば次式にて演算される。
ΔωP＝Ｌ｛ＫH（１＋１／ＴＮＰＬ）L-1（ｔ−ｔP）｝
（19）
ここでＬはラプラス変換記号、ＫHは比例ゲイ
ン、ＴHは積分時定数、ＰLはラプラス変数を示
す。この補償信号ΔωPを速度制御装置８１の制
御信号ωP1に加算することによりモーター４１の
速度が調整され、高精度のスタンド間張力制御を
行うことができる。また、ルーパを使用しないの
で、ルーパメインテナンスの労力を低減できる。
ン、ＴHは積分時定数、ＰLはラプラス変数を示
す。この補償信号ΔωPを速度制御装置８１の制
御信号ωP1に加算することによりモーター４１の
速度が調整され、高精度のスタンド間張力制御を
行うことができる。また、ルーパを使用しないの
で、ルーパメインテナンスの労力を低減できる。
第２図ｂの動作をフローチヤートで表わすと第
２図ｃのようになる。実質的に第２図ｂの動作説
明と同じであるので、このフローチヤートの説明
は省略する。
２図ｃのようになる。実質的に第２図ｂの動作説
明と同じであるので、このフローチヤートの説明
は省略する。
次に、張力演算式の(5)式によつて張力を演算し
た場合の実施例について説明する。第３図ａは(5)
式による張力演算を行なつた場合の張力制御ブロ
ツク図である。この例では３スタンドのタンデム
ミルで説明する。第３図ａで第２図と同一の番
号、記号で示されたものは同一のものを示してい
る。この図において、２３は第３スタンドのバツ
クアツプロール、３３は第３スタンドのワークロ
ール、４３は第３スタンドのメインモーター、５
３は第３スタンドのロードセル、６３は第３スタ
ンドのロール開度検出器、１４ａ〜ｃは夫々のス
タンドの圧下装置、１２は第１スタンド出側板厚
h1を材料の移送時間だけ遅らせて第２スタンド入
側板厚H2にするための無駄時間装置、１３ａ〜
ｃは夫々のスタンドの自動板厚制御装置
（AGC）、９ａと９ｃは張力演算装置、１０ａと
１０ｂは制御補償装置、８２と８３はモーターの
速度制御装置を示す。１０００′は計算機であ
る。
た場合の実施例について説明する。第３図ａは(5)
式による張力演算を行なつた場合の張力制御ブロ
ツク図である。この例では３スタンドのタンデム
ミルで説明する。第３図ａで第２図と同一の番
号、記号で示されたものは同一のものを示してい
る。この図において、２３は第３スタンドのバツ
クアツプロール、３３は第３スタンドのワークロ
ール、４３は第３スタンドのメインモーター、５
３は第３スタンドのロードセル、６３は第３スタ
ンドのロール開度検出器、１４ａ〜ｃは夫々のス
タンドの圧下装置、１２は第１スタンド出側板厚
h1を材料の移送時間だけ遅らせて第２スタンド入
側板厚H2にするための無駄時間装置、１３ａ〜
ｃは夫々のスタンドの自動板厚制御装置
（AGC）、９ａと９ｃは張力演算装置、１０ａと
１０ｂは制御補償装置、８２と８３はモーターの
速度制御装置を示す。１０００′は計算機であ
る。
トルク検出器２０ａでは、圧延中、常時圧延ト
ルクG1を検出する。トルクアーム演算部３０ａ
は、圧延材の先端が第２スタンドに咬み込まれる
前に、圧延荷重P1の検出値と、検出器２０ａの出
力G1を(10)式に代入してトルクアームの基準値l10
を演算する。同時に無駄時間装置１１を通して得
られた入口板厚H1、ロール開度測定装置６の出
力S1、およびロードセル５の出力P1を基準値
H10，S10，P10としてl10とともに記憶する。さら
に記憶後第１スタンドで圧延が行なわれている期
間中、次のトルクアーム演算を行なう。すなわ
ち、先ず無駄時間装置１１を介して得られる入口
板厚H1とロール開度検出器６１の出力S1とロー
ドセル５１の出力P1の入力値と、それらの記憶値
H10，S10，P10とから偏差を演算する。
ルクG1を検出する。トルクアーム演算部３０ａ
は、圧延材の先端が第２スタンドに咬み込まれる
前に、圧延荷重P1の検出値と、検出器２０ａの出
力G1を(10)式に代入してトルクアームの基準値l10
を演算する。同時に無駄時間装置１１を通して得
られた入口板厚H1、ロール開度測定装置６の出
力S1、およびロードセル５の出力P1を基準値
H10，S10，P10としてl10とともに記憶する。さら
に記憶後第１スタンドで圧延が行なわれている期
間中、次のトルクアーム演算を行なう。すなわ
ち、先ず無駄時間装置１１を介して得られる入口
板厚H1とロール開度検出器６１の出力S1とロー
ドセル５１の出力P1の入力値と、それらの記憶値
H10，S10，P10とから偏差を演算する。
ΔH1＝H1−H10 （20）
ΔS1＝S1−S10 （21）
ΔP1＝P1−P10 （22）
これらの値を（14′）式に代入してトルクアー
ム偏差Δl1を求める。これとトルクアーム基準値
の和としてトルクアームを決定する。
ム偏差Δl1を求める。これとトルクアーム基準値
の和としてトルクアームを決定する。
圧延材が第２スタンドに咬み込まれると、張力
演算部９ａは張力演算を開始する。
演算部９ａは張力演算を開始する。
すなわち、圧延荷重の検出値P1と、トルクアー
ム演算部３０ａの出力l1とトルク検出器２０ａの
出力G1等を用いて(5)式から張力T1を演算する。
さらに、これから単位張力〓を求める。
ム演算部３０ａの出力l1とトルク検出器２０ａの
出力G1等を用いて(5)式から張力T1を演算する。
さらに、これから単位張力〓を求める。
〓＝Ｔ１／ｈ１ｂ （23）
ここで、板幅ｂは設定値、h1はゲージメータ式
から求める。
から求める。
張力演算部９ａの出力〓１と目標張力t01の偏
差に対し、この張力制御系の応答を最適にするた
めに、制御信号演算部１０ａは比例積分等の補償
を行う。演算部１０ａの出力ΔωP1はモータ速度
指令ωP1の修正値として与えられる。この修正値
ΔωP1の大きさに応じてモーター速度が変更さ
れ、第１スタンド、第２スタンド間の張力が目標
値に制御される。第２スタンド、第３スタンド間
についても全く同様の動作で張力が制御される。
差に対し、この張力制御系の応答を最適にするた
めに、制御信号演算部１０ａは比例積分等の補償
を行う。演算部１０ａの出力ΔωP1はモータ速度
指令ωP1の修正値として与えられる。この修正値
ΔωP1の大きさに応じてモーター速度が変更さ
れ、第１スタンド、第２スタンド間の張力が目標
値に制御される。第２スタンド、第３スタンド間
についても全く同様の動作で張力が制御される。
第３図ａに示す実施例の動作をフローチヤート
で示すと第３図ｂのようになる。
で示すと第３図ｂのようになる。
次に本発明をＮ台のタンデム圧延機に適用する
場合の方法について述べる。Ｎ台の圧延機におい
て、次のトルク式が成立する。
場合の方法について述べる。Ｎ台の圧延機におい
て、次のトルク式が成立する。
これを変形すると次の関係式が得られる。
ここで、
（28）式のトルクアームは、第３図の実施例と
同様に(9)、（14′）式等を用いることによつて求め
ることができる。（26）〜（28）式中の圧延トル
クＧi，Ｇi+1、圧延荷重Ｐi，Ｐi+1も演算もしくは
検出可能であるから（25）式の左辺のマトリツク
スの要素及び右辺のベクトル要素の値は全て知る
ことができる。従つて（25）式の行列方程式を解
くことにより張力T1，T2，……，ＴN-1を求める
ことができる。求められた各スタンド間張力Ｔi
をスタンド間圧延材の断面積で除算することによ
り単位張力t1に変換し、目標単位張力t10との偏差
を求めることができる。この偏差を増幅し第ｉス
タンドのモータ速度あるいは第ｉ＋１スタンドの
モーター速度を修正する。以上の制御を行うこと
により、任意のスタンドからなる圧延システムに
おいて、ルーパを使用せずに高精度の張力制御を
行うことができる。
同様に(9)、（14′）式等を用いることによつて求め
ることができる。（26）〜（28）式中の圧延トル
クＧi，Ｇi+1、圧延荷重Ｐi，Ｐi+1も演算もしくは
検出可能であるから（25）式の左辺のマトリツク
スの要素及び右辺のベクトル要素の値は全て知る
ことができる。従つて（25）式の行列方程式を解
くことにより張力T1，T2，……，ＴN-1を求める
ことができる。求められた各スタンド間張力Ｔi
をスタンド間圧延材の断面積で除算することによ
り単位張力t1に変換し、目標単位張力t10との偏差
を求めることができる。この偏差を増幅し第ｉス
タンドのモータ速度あるいは第ｉ＋１スタンドの
モーター速度を修正する。以上の制御を行うこと
により、任意のスタンドからなる圧延システムに
おいて、ルーパを使用せずに高精度の張力制御を
行うことができる。
次にトルクアーム変化量Δｌの別の決定方法を
説明する。ゲージメータ式ｈ＝Ｓ＋Ｐ／Ｋの偏分
をとることにより次式が得られる。
説明する。ゲージメータ式ｈ＝Ｓ＋Ｐ／Ｋの偏分
をとることにより次式が得られる。
Δｈ＝ΔＳ＋ΔＰ／Ｋ （29）
式を用いて（14）式からΔＳを消去すると次式
が成り立つ。
が成り立つ。
Δｌ＝λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ＋ｃ／ｂΔＰ−Δｈ｝（
30） ここでAGCの効果により出口板厚の変化Δｈ
を零とみなせる場合には次式が成立する。
30） ここでAGCの効果により出口板厚の変化Δｈ
を零とみなせる場合には次式が成立する。
Δｌ＝λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ＋ｃ／ｂΔＰ｝ （31）
この場合には、入口板厚の変動ΔＨと圧延荷重
の変動ΔＰだけ用いてトルクアームΔｌを計算で
きる。
の変動ΔＰだけ用いてトルクアームΔｌを計算で
きる。
また、上流側のスタンドの出口板厚がそのスタ
ンドのAGCの効果によりほとんど一定とみなせ
る場合にはその下流にあたるスタンドの入口板厚
の変動ΔＨも零とみなせる。従つて（31）式でΔ
Ｈ＝０とおいて次式が得られる。
ンドのAGCの効果によりほとんど一定とみなせ
る場合にはその下流にあたるスタンドの入口板厚
の変動ΔＨも零とみなせる。従つて（31）式でΔ
Ｈ＝０とおいて次式が得られる。
Δｌ＝λ２Ｒ／２ｌ０ｃ／ｂΔＰ （32）
この場合には、（14）や（14′）式にかわつて、
圧延荷重の変動量だけからトルクアームの変化量
を求めることができる。
圧延荷重の変動量だけからトルクアームの変化量
を求めることができる。
さらに圧延条件によつては板厚変動ΔＨ，Δｈ
に比べて圧延荷重の変動ΔＰが小さいとみなせる
場合があり、この時（30）式より次式が成り立
つ。
に比べて圧延荷重の変動ΔＰが小さいとみなせる
場合があり、この時（30）式より次式が成り立
つ。
Δｌ＝λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ−Δｈ｝ （33）
≒λ２Ｒ／２ｌ０｛ΔＨ−ΔＳ｝ （33′）
この場合には、ΔＨとΔｈもしくはΔＨとΔＳ
からトルクアームの変化量を計算できる。
からトルクアームの変化量を計算できる。
以上述べた各種のトルクアーム変動量Δｌの計
算方式のいずれかを用いてΔｌを決定すれば、ト
ルクアームｌが(9)式より求まり張力制御を行うこ
とができる。前記の実施例は、いずれも張力偏差
に応じてモータ速度指令値を修正したが、これは
修正スタンドにおける圧延材のマスフローを修正
することを意味する。このマスフローを修正する
別の方法としてはロール開度を修正する方法があ
る。従つて、先の実施例にかわり、圧下指令値を
張力偏差に応じて修正することにより張力を制御
することも可能である。
算方式のいずれかを用いてΔｌを決定すれば、ト
ルクアームｌが(9)式より求まり張力制御を行うこ
とができる。前記の実施例は、いずれも張力偏差
に応じてモータ速度指令値を修正したが、これは
修正スタンドにおける圧延材のマスフローを修正
することを意味する。このマスフローを修正する
別の方法としてはロール開度を修正する方法があ
る。従つて、先の実施例にかわり、圧下指令値を
張力偏差に応じて修正することにより張力を制御
することも可能である。
以上、本発明を実施することにより、非接触式
の張力制御を高精度に行うことが可能となる。
の張力制御を高精度に行うことが可能となる。
ことに、本発明の実施により、圧延中の板厚変
動が大きく、張力制御中にも圧下量の変更を行つ
た場合にも、張力を高精度に制御できるようにな
る。
動が大きく、張力制御中にも圧下量の変更を行つ
た場合にも、張力を高精度に制御できるようにな
る。
第１図は、本発明の原理を説明するために抽か
れたものであつて、２台のスタンドからなるタン
デム圧延機での圧延の様子を表わした図面、第２
図ａ，ｂは、２台のスタンドからなるタンデム圧
延機に本発明を適用した場合の一実施例を示すブ
ロツク図面、第２図ｃはその動作フローチヤート
図面、第３図ａは本願発明を３台のスタンドから
なるタンデム圧延機に実施した一実施例を示すブ
ロツク図、第３図ｂは、その動作フローチヤート
図を示す。 ４１，４２……モーター、５１，５２……荷重
検出器、６１，６２……ロール開度検出器、７…
…板厚検出器、２０ａ，２０ｂ……圧延トルク検
出器、１１，１１′……無駄時間装置、１００…
…板厚演算器、１０００……計算機、３０ａ，３
０ｂ……トルクアーム演算部、９……張力演算
部、１０……制御信号演算部。
れたものであつて、２台のスタンドからなるタン
デム圧延機での圧延の様子を表わした図面、第２
図ａ，ｂは、２台のスタンドからなるタンデム圧
延機に本発明を適用した場合の一実施例を示すブ
ロツク図面、第２図ｃはその動作フローチヤート
図面、第３図ａは本願発明を３台のスタンドから
なるタンデム圧延機に実施した一実施例を示すブ
ロツク図、第３図ｂは、その動作フローチヤート
図を示す。 ４１，４２……モーター、５１，５２……荷重
検出器、６１，６２……ロール開度検出器、７…
…板厚検出器、２０ａ，２０ｂ……圧延トルク検
出器、１１，１１′……無駄時間装置、１００…
…板厚演算器、１０００……計算機、３０ａ，３
０ｂ……トルクアーム演算部、９……張力演算
部、１０……制御信号演算部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ タンデム圧延機に噛み込まれた圧延材のスタ
ンド間張力の制御を、演算された張力と目標張力
との差に応じた張力制御信号によりおこなうタン
デム圧延機の張力制御方法において、 圧延材が第ｉスタンドに噛み込まれてから第
（ｉ＋１）スタンドに噛み込まれるまでの期間に
第ｉスタンドの圧延トルク、圧延荷重を検出し、
その比を基準トルクアームとして記憶し、 前記検出がおこなわれた時点における第ｉスタ
ンドの入側板厚、ロール開度、出側板厚、圧延荷
重のうちの１つ以上の物理量を第ｉスタンド基準
値として記憶し、 しかる後に、圧延材が第ｉ、第（ｉ＋１）スタ
ンドに噛み込まれている期間中、前記第ｉスタン
ド基準値からの変化量を演算し、この変化量から
トルクアーム変化量を演算し、 前記トルクアーム変化量および前記第ｉスタン
ドの基準トルクアームを用いてトルクアームを演
算し、 前記演算されたトルクアームとその時の第ｉス
タンドの圧延トルクと圧延荷重とからスタンド間
張力を演算し、 前記演算されたスタンド間張力と目標張力との
偏差に基づいてスタンド間張力を制御することを
特徴とするタンデム圧延機の張力制御方法。 ２ タンデム圧延機に噛み込まれた圧延材のスタ
ンド間張力の制御を、第ｉスタンド（ｉは全スタ
ンド数より１以上小さい整数）における圧延荷重
と圧延トルクの検出値から張力を演算するステツ
プと、該演算された張力と目標張力との差を演算
し、該差に応じた張力制御信号を用いて張力を調
整するステツプとを有するタンデム圧延機の張力
制御方法において、 圧延材が第ｉスタンドに噛み込まれてから第ｉ
＋１スタンドに噛み込まれるまでの期間に第ｉス
タンドの圧延トルク、圧延荷重を検出し、その比
を第ｉスタンドの基準トルクアームとして記憶
し、 前記検出が行なわれた時点の第ｉスタンドの入
側板厚、ロール開度、出側板厚、圧延荷重のうち
の１つ以上の物理量を第ｉスタンド基準値として
検出して記憶し、 圧延材が第ｉ＋１スタンドに噛み込まれた直後
に第ｉ＋１スタンドの圧延トルクと圧延荷重を検
出し、その比を用いて第ｉ＋１スタンドにおける
基準トルクアームを演算して記憶し、 前記第ｉ＋１スタンドに関する検出が行なわれ
た時点の入側板厚、ロール開度、出側板厚、圧延
荷重のうちの１つ以上の物理量を第ｉ＋１スタン
ド基準値として検出して記憶し、 しかるのち圧延材が第ｉ＋１スタンドに噛み込
まれている期間中、前記第ｉ、第ｉ＋１スタンド
の基準値からの変化量を演算し、 該変化量および前記第ｉ、第ｉ＋１スタンドの
基準トルクアームとを用いてトルクアームを演算
し、該演算されたトルクアームとその時の第ｉ、
第ｉ＋１スタンドの圧延トルクと圧延荷重とから
スタンド間張力を演算し、該演算されたスタンド
間張力を用いてスタンド間張力を制御することを
特徴とするタンデム圧延機の張力制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2872978A JPS53108057A (en) | 1978-03-15 | 1978-03-15 | Method and apparatus for tension control in tandem rolling mill |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2872978A JPS53108057A (en) | 1978-03-15 | 1978-03-15 | Method and apparatus for tension control in tandem rolling mill |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52000388A Division JPS595364B2 (ja) | 1977-01-07 | 1977-01-07 | 張力制御方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5164080A Division JPS55165209A (en) | 1980-04-21 | 1980-04-21 | Controlling method for tension |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53108057A JPS53108057A (en) | 1978-09-20 |
| JPS6243763B2 true JPS6243763B2 (ja) | 1987-09-16 |
Family
ID=12256512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2872978A Granted JPS53108057A (en) | 1978-03-15 | 1978-03-15 | Method and apparatus for tension control in tandem rolling mill |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS53108057A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5626618A (en) * | 1979-08-11 | 1981-03-14 | Mitsubishi Electric Corp | Detecting method for interstand tension in continuous rolling work |
| JPS56117816A (en) * | 1980-02-19 | 1981-09-16 | Toshiba Corp | Controller for interstand tension for continuous rolling mill |
| US6777508B1 (en) | 1980-08-13 | 2004-08-17 | Basell Poliolefine Italia S.P.A. | Catalysts for the polymerization of olefins |
| IT1209255B (it) * | 1980-08-13 | 1989-07-16 | Montedison Spa | Catalizzatori per la polimerizzazione di olefine. |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5334588B2 (ja) * | 1974-01-21 | 1978-09-21 |
-
1978
- 1978-03-15 JP JP2872978A patent/JPS53108057A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS53108057A (en) | 1978-09-20 |
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