JPH0253218B2 - - Google Patents
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- JPH0253218B2 JPH0253218B2 JP60091206A JP9120685A JPH0253218B2 JP H0253218 B2 JPH0253218 B2 JP H0253218B2 JP 60091206 A JP60091206 A JP 60091206A JP 9120685 A JP9120685 A JP 9120685A JP H0253218 B2 JPH0253218 B2 JP H0253218B2
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- pressure
- converter
- injection
- back pressure
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33268—D-A, A-D
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45244—Injection molding
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、射出成形機に関する。特に、射出機
構の駆動源にサーボモータを使用した電動式射出
成形機における射出圧、背圧制御方法に関する。
構の駆動源にサーボモータを使用した電動式射出
成形機における射出圧、背圧制御方法に関する。
（従来の技術）
従来の射出成形機は、油圧によつて射出機構を
駆動してスクリユーを軸方向に移動させ、射出を
行つていたため、射出圧や背圧の制御は油圧を制
御することによつて調整することができた。一
方、射出機構をサーボモータで駆動し、射出を行
わせる射出成形機も開発されている。
駆動してスクリユーを軸方向に移動させ、射出を
行つていたため、射出圧や背圧の制御は油圧を制
御することによつて調整することができた。一
方、射出機構をサーボモータで駆動し、射出を行
わせる射出成形機も開発されている。
例えば、特開昭58−179631号公報、特開昭59−
3332号公報には、サーボモータによつてスクリユ
ーを軸方向に駆動し射出を行わせる射出成形機が
開示されている。
3332号公報には、サーボモータによつてスクリユ
ーを軸方向に駆動し射出を行わせる射出成形機が
開示されている。
ところで、スクリユーは、射出時においては前
進（金型側へ）し、計量時においてはスクリユー
が回転され樹脂が溶融されることにより、その溶
融圧力によつてスクリユーは押圧され後退する。
そして、射出時には樹脂に加わる射出圧（保圧を
含む）を制御する必要があり、計量時には樹脂に
加わる背圧を制御する必要がある。上述した特開
昭58−179631号公報、特開昭59−3332号公報に開
示されたものは、スクリユーをサーボモータで駆
動し射出を行い、計量時にはクラツチによつてス
クリユーとサーボモータの接続を切り、ブレーキ
装置を用いて背圧を印加している。
進（金型側へ）し、計量時においてはスクリユー
が回転され樹脂が溶融されることにより、その溶
融圧力によつてスクリユーは押圧され後退する。
そして、射出時には樹脂に加わる射出圧（保圧を
含む）を制御する必要があり、計量時には樹脂に
加わる背圧を制御する必要がある。上述した特開
昭58−179631号公報、特開昭59−3332号公報に開
示されたものは、スクリユーをサーボモータで駆
動し射出を行い、計量時にはクラツチによつてス
クリユーとサーボモータの接続を切り、ブレーキ
装置を用いて背圧を印加している。
（発明が解決しようとする課題）
上述した従来例のように、計量時にスクリユー
を軸方向に駆動するサーボモータとスクリユーの
接続をクラツチで切り、背圧をブレーキ装置で与
えようとすると、ブレーキ装置やクラツチ等の余
分な装置を必要とし、又、その制御も難しくな
る。その上、計量時にスクリユーとサーボモータ
が切り離されるから、スクリユー位置をサーボモ
ータに取付けられているパルスコーダ等の位置検
出器で検出できず、スクリユー位置の制御が難し
くなるという問題がある。
を軸方向に駆動するサーボモータとスクリユーの
接続をクラツチで切り、背圧をブレーキ装置で与
えようとすると、ブレーキ装置やクラツチ等の余
分な装置を必要とし、又、その制御も難しくな
る。その上、計量時にスクリユーとサーボモータ
が切り離されるから、スクリユー位置をサーボモ
ータに取付けられているパルスコーダ等の位置検
出器で検出できず、スクリユー位置の制御が難し
くなるという問題がある。
一方、サーボモータのトルクを制御する方法と
して、トルクリミツトをかけて行う方法がある。
このトルクリミツトをかけることによつて、射出
時の射出圧、保圧を制御すると共に計量時の背圧
も制御する方法が考えられるが、射出時の最大射
出圧力に対して計量の際の背圧は約1/10程度と低
いのにも係わらずＤ／Ａ変換器には数値制御装置
等の中央処理装置を内蔵する制御装置から一単位
量の大きいトルクリミツト指令が与えられるため
に、計量時におけるトルク制限値単位量を細かく
設定することができず、最適背圧を得ることがで
きない。
して、トルクリミツトをかけて行う方法がある。
このトルクリミツトをかけることによつて、射出
時の射出圧、保圧を制御すると共に計量時の背圧
も制御する方法が考えられるが、射出時の最大射
出圧力に対して計量の際の背圧は約1/10程度と低
いのにも係わらずＤ／Ａ変換器には数値制御装置
等の中央処理装置を内蔵する制御装置から一単位
量の大きいトルクリミツト指令が与えられるため
に、計量時におけるトルク制限値単位量を細かく
設定することができず、最適背圧を得ることがで
きない。
そこで、本発明の目的は、射出圧、背圧を共に
スクリユーを軸方向に駆動するサーボモータによ
つて制御すると共に、射出圧、背圧を夫々そのレ
ンジにおいて適した値に設定し、射出圧、保圧の
制御ができる電動式射出成形機における射出圧、
背圧制御方法を提供することにある。
スクリユーを軸方向に駆動するサーボモータによ
つて制御すると共に、射出圧、背圧を夫々そのレ
ンジにおいて適した値に設定し、射出圧、保圧の
制御ができる電動式射出成形機における射出圧、
背圧制御方法を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明は、射出成形機のスクリユーを軸方向に
駆動する駆動源にサーボモータを用い、中央処理
装置を内蔵する制御装置からのトルクリミツト指
令をＤ／Ａ変換器によりデジタルからアナログ信
号に変換し、上記Ｄ／Ａ変換器の出力により、上
記サーボモータへのサーボ回路からのトルク指令
を制限して射出圧、背圧を制御する電動式射出成
形機の射出圧、背圧制御方法において、上記制御
装置からの指令で計量時には上記Ｄ／Ａ変換器の
出力レベルを射出時よりも一定割合で低下させて
トルク制限レベルの単位量を小さくし、射出圧、
保圧に対する圧力制限値単位量よりも背圧の制限
値単位量を小さくし、射出圧、背圧を夫々最適値
に制御可能にすることにより、射出圧（保圧）及
び背圧を最適に制御するように上記課題を解決し
た。
駆動する駆動源にサーボモータを用い、中央処理
装置を内蔵する制御装置からのトルクリミツト指
令をＤ／Ａ変換器によりデジタルからアナログ信
号に変換し、上記Ｄ／Ａ変換器の出力により、上
記サーボモータへのサーボ回路からのトルク指令
を制限して射出圧、背圧を制御する電動式射出成
形機の射出圧、背圧制御方法において、上記制御
装置からの指令で計量時には上記Ｄ／Ａ変換器の
出力レベルを射出時よりも一定割合で低下させて
トルク制限レベルの単位量を小さくし、射出圧、
保圧に対する圧力制限値単位量よりも背圧の制限
値単位量を小さくし、射出圧、背圧を夫々最適値
に制御可能にすることにより、射出圧（保圧）及
び背圧を最適に制御するように上記課題を解決し
た。
（作用）
Ｄ／Ａ変換器は入力されるデジタル値に応じて
アナログ信号を出力し、そのアナログ信号の大き
さは、Ｄ／Ａ変換器の全体的出力レベルを高くし
ておけば、デジタル信号の１単位変動に対しアナ
ログ信号の変動は大きくなる。
アナログ信号を出力し、そのアナログ信号の大き
さは、Ｄ／Ａ変換器の全体的出力レベルを高くし
ておけば、デジタル信号の１単位変動に対しアナ
ログ信号の変動は大きくなる。
そこで、射出時においては、Ｄ／Ａ変換器の出
力レベルを高くし、射出圧、保圧に必要なトルク
範囲をカバーするトルク制限レベルのアナログ信
号レベルが出力されるようにして、射出圧、保圧
を最適な値に設定し、射出圧、保圧を制御する。
一方計量時においては、上記Ｄ／Ａ変換器の出力
レベルを一定割合で低下させてトルク制限レベル
の単位量を小さくし、射出時の射出圧、保圧に対
するトルクリミツト単位量よりも計量時の背圧の
トルクリミツト単位量を小さくすることにより射
出時より、計量・混練時のトルクリミツトの値を
小さな値でかつ小さな単位量で細かく設定するこ
とができるようにし、最適な背圧で背圧制御を行
う。
力レベルを高くし、射出圧、保圧に必要なトルク
範囲をカバーするトルク制限レベルのアナログ信
号レベルが出力されるようにして、射出圧、保圧
を最適な値に設定し、射出圧、保圧を制御する。
一方計量時においては、上記Ｄ／Ａ変換器の出力
レベルを一定割合で低下させてトルク制限レベル
の単位量を小さくし、射出時の射出圧、保圧に対
するトルクリミツト単位量よりも計量時の背圧の
トルクリミツト単位量を小さくすることにより射
出時より、計量・混練時のトルクリミツトの値を
小さな値でかつ小さな単位量で細かく設定するこ
とができるようにし、最適な背圧で背圧制御を行
う。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に説
明する。
明する。
第１図は、本発明の実施例のブロツク図で、１
はコンピユータ内蔵の数値制御装置等で構成され
る図示しない射出成形機を制御する制御装置、２
は中央処理装置（以下CPUという）、３は射出成
形機全体を制御するプログラムを記憶した
ROM、４はデータの一時記憶等に利用される
RAM、５はNCプログラムや成形条件等を記憶
する不揮発性メモリ、６は各種指令やデータを入
力すると共に画像表示を行なうMDi＆CRT（デイ
スプレイ付操作盤）、７は入出力回路であり、サ
ーボ回路８及びデジタル−アナログ変換器（以下
Ｄ／Ａ変換器という）９等に接続されている。
はコンピユータ内蔵の数値制御装置等で構成され
る図示しない射出成形機を制御する制御装置、２
は中央処理装置（以下CPUという）、３は射出成
形機全体を制御するプログラムを記憶した
ROM、４はデータの一時記憶等に利用される
RAM、５はNCプログラムや成形条件等を記憶
する不揮発性メモリ、６は各種指令やデータを入
力すると共に画像表示を行なうMDi＆CRT（デイ
スプレイ付操作盤）、７は入出力回路であり、サ
ーボ回路８及びデジタル−アナログ変換器（以下
Ｄ／Ａ変換器という）９等に接続されている。
Ｍは射出成形機のスクリユーを駆動し、射出を
行わせしめるためのサーボモータ、Ｐはインクリ
メンタル式のパルスエンコーダである。
行わせしめるためのサーボモータ、Ｐはインクリ
メンタル式のパルスエンコーダである。
サーボ回路８は、従来から公知のサーボ回路と
ほとんど同じであるが、異なる点はトルクリミツ
ト回路１０のバツフア増幅器１１が誤差増幅器１
２，１３間に設けられている点が相違するのみで
ある。すなわち、サーボモータＭの駆動指令とし
て、単位時間の移動量としてパルス列で構成され
る位置指令ａが入力されると、この位置指令ａと
パルスエンコーダＰで検出したサーボモータＭの
移動量ｂとの差分をＤ／Ａ変換器１４で速度指令
値ｃとしてのアナログ量の電圧に変換される。す
なわち、位置指令ａとパルスエンコーダＰからの
サーボモータＭの移動量ｂに大きな差があると大
きな値の速度指令値ｃとして出力され、差が小さ
く位置指令ｃと移動量ｂが近づくと小さな値の速
度指令値ｃとして出力される。さらに、本サーボ
回路は応答性を良くするために速度フイードバツ
クが行なわれており、これは、パルスエンコーダ
Ｐから信号をＦ／Ｖ変換器１５で電圧に変換し、
実際のサーボモータＭの速度に対応する電圧ｖを
上記速度指令値ｃから減算し、その差すなわち指
令速度ｃと実速度ｖの誤差を誤差増幅器１２で増
幅して指令トルクｅとして出力する。すなわち、
この指令トルクｅはサーボモータＭの電機子に流
す電流値に対応する電圧として出力される。この
指令トルクｅは本実施例においては、バツフア増
幅器１１を介して出力され（なお、通常のサーボ
回路においてはこのバツフア増幅器１１はなく、
直接指令トルクｅが出力される）、この指令トル
クｅに対し、さらに応答性をよくするためにサー
ボモータＭの電機子電流を検出する電流検出器１
６からの電機子電流に対応する電圧ｆがフイード
バツクされ、上記指令トルクｅと、電機子電流の
フイードバツク信号ｆとの差を誤差増幅器１３で
増幅し、電力増幅器１７で増幅してサーボモータ
Ｍを駆動している。
ほとんど同じであるが、異なる点はトルクリミツ
ト回路１０のバツフア増幅器１１が誤差増幅器１
２，１３間に設けられている点が相違するのみで
ある。すなわち、サーボモータＭの駆動指令とし
て、単位時間の移動量としてパルス列で構成され
る位置指令ａが入力されると、この位置指令ａと
パルスエンコーダＰで検出したサーボモータＭの
移動量ｂとの差分をＤ／Ａ変換器１４で速度指令
値ｃとしてのアナログ量の電圧に変換される。す
なわち、位置指令ａとパルスエンコーダＰからの
サーボモータＭの移動量ｂに大きな差があると大
きな値の速度指令値ｃとして出力され、差が小さ
く位置指令ｃと移動量ｂが近づくと小さな値の速
度指令値ｃとして出力される。さらに、本サーボ
回路は応答性を良くするために速度フイードバツ
クが行なわれており、これは、パルスエンコーダ
Ｐから信号をＦ／Ｖ変換器１５で電圧に変換し、
実際のサーボモータＭの速度に対応する電圧ｖを
上記速度指令値ｃから減算し、その差すなわち指
令速度ｃと実速度ｖの誤差を誤差増幅器１２で増
幅して指令トルクｅとして出力する。すなわち、
この指令トルクｅはサーボモータＭの電機子に流
す電流値に対応する電圧として出力される。この
指令トルクｅは本実施例においては、バツフア増
幅器１１を介して出力され（なお、通常のサーボ
回路においてはこのバツフア増幅器１１はなく、
直接指令トルクｅが出力される）、この指令トル
クｅに対し、さらに応答性をよくするためにサー
ボモータＭの電機子電流を検出する電流検出器１
６からの電機子電流に対応する電圧ｆがフイード
バツクされ、上記指令トルクｅと、電機子電流の
フイードバツク信号ｆとの差を誤差増幅器１３で
増幅し、電力増幅器１７で増幅してサーボモータ
Ｍを駆動している。
一方、トルクリミツト回路１０は、制御装置１
等からのデジタル信号であるトルクリミツト制限
指令値ｇをＤ／Ａ変換器９で電流出力として変換
し、電流電圧変換器１８でトルクリミツト制限指
令値ｇに対応する電圧に変換し、トルクリミツト
制限指令値ｇに対応する電圧−Vrとして、ダイ
オードＤ２を介してバツフア増幅器１１に入力
し、符号変換器１９で電流電圧変換器１８の符号
変換を行つて、トルクリミツト制限指令ｇに対応
する電圧＋VrとしてダイオードＤ１を介してバ
ツフア増幅器１１に入力している。
等からのデジタル信号であるトルクリミツト制限
指令値ｇをＤ／Ａ変換器９で電流出力として変換
し、電流電圧変換器１８でトルクリミツト制限指
令値ｇに対応する電圧に変換し、トルクリミツト
制限指令値ｇに対応する電圧−Vrとして、ダイ
オードＤ２を介してバツフア増幅器１１に入力
し、符号変換器１９で電流電圧変換器１８の符号
変換を行つて、トルクリミツト制限指令ｇに対応
する電圧＋VrとしてダイオードＤ１を介してバ
ツフア増幅器１１に入力している。
制御装置１からＤ／Ａ変換器９に入力されるト
ルクリミツト制限指令ｇは通常８ビツトからなる
が、本実施例では７ビツトでトルクリミツト制限
指令を構成し、残りの１ビツトをトルクリミツト
指令単位量切換指令として使用する。
ルクリミツト制限指令ｇは通常８ビツトからなる
が、本実施例では７ビツトでトルクリミツト制限
指令を構成し、残りの１ビツトをトルクリミツト
指令単位量切換指令として使用する。
そして、Ｄ／Ａ変換器９には、電圧＋Ｅが抵抗
Ｒ３を介して接続され、上記抵抗Ｒ３の一端には
抵抗Ｒ２、トランジスタTRが接続され、前記ト
ランジスタTRのベースには抵抗Ｒ１を介してト
ルクリミツト指令単位量切換指令が入力されい
る。
Ｒ３を介して接続され、上記抵抗Ｒ３の一端には
抵抗Ｒ２、トランジスタTRが接続され、前記ト
ランジスタTRのベースには抵抗Ｒ１を介してト
ルクリミツト指令単位量切換指令が入力されい
る。
次に、本実施例の動作について説明する。
まず、MDi＆CRT６でスクリユー位置等に合
わせて射出圧力を設定しておく。その結果、制御
装置１はこの設定された射出圧力に対応するトル
クリミツト制限指令ｇを出力し、ダイオードＤ
１，Ｄ２を介してトルクリミツト制限値として制
限電圧＋Vr、−Vrをバツフア増幅器１１に入力
することとなる。そして、射出すべく位置指令ａ
を該サーボ回路８に入力すれば、前述したよう
に、Ｄ／Ａ変換器１４で電圧として速度指令値ｃ
が出力され、該電圧ｃとサーボモータＭの実速度
に対応する電圧Ｖとの差が誤差増幅器１２で増幅
され、トルク指令値ｅとして出力される。このト
ルク指令値ｅは、サーボモータＭの電機子に流す
べき電流値に対応する電圧として出力されるもの
で、この電圧ｅはバツフア増幅器１１を介して出
力され、この電圧ｅとサーボモータＭの電機子電
流を検出する電流検出器１６からの検出出力ｆ
（電圧）の差を誤差増幅器１３で増幅し、電力増
幅器１７で増幅し、サーボモータＭを駆動し、ス
クリユーを前進させ射出を行うこととなる。一
方、誤差増幅器１２からのトルク指令値ｅの電圧
が上昇し、制御装置１で指令されたトルクリミツ
ト制限指令ｇに対応して電流電圧変換器１８、符
号変換器１９及びダイオードＤ１，Ｄ２を介して
入力されている制限電圧＋Vr、−Vr以上になる
とダイオードＤ１，Ｄ２は導通し、誤差増幅器１
２からの出力ｅが該制限電圧＋Vr、−Vr以上の
どんな値になろうともバツフア増幅器１１の入力
は制限電圧＋Vr、−Vrに保持されるからトルク
指令値はこの制限電圧＋Vr、−Vr以下に保持さ
れることとなる。その結果、サーボモータＭの電
機子電流ｆは上記制限電圧＋Vr、−Vrによつて
制限され一定値でサチユレイトする。よつて、サ
ーボモータＭの出力は設定射出圧力に対応するト
ルクリミツト値＋Vr、−Vrによつて制限され、
射出圧力は設定した射出圧力以下に制限される。
わせて射出圧力を設定しておく。その結果、制御
装置１はこの設定された射出圧力に対応するトル
クリミツト制限指令ｇを出力し、ダイオードＤ
１，Ｄ２を介してトルクリミツト制限値として制
限電圧＋Vr、−Vrをバツフア増幅器１１に入力
することとなる。そして、射出すべく位置指令ａ
を該サーボ回路８に入力すれば、前述したよう
に、Ｄ／Ａ変換器１４で電圧として速度指令値ｃ
が出力され、該電圧ｃとサーボモータＭの実速度
に対応する電圧Ｖとの差が誤差増幅器１２で増幅
され、トルク指令値ｅとして出力される。このト
ルク指令値ｅは、サーボモータＭの電機子に流す
べき電流値に対応する電圧として出力されるもの
で、この電圧ｅはバツフア増幅器１１を介して出
力され、この電圧ｅとサーボモータＭの電機子電
流を検出する電流検出器１６からの検出出力ｆ
（電圧）の差を誤差増幅器１３で増幅し、電力増
幅器１７で増幅し、サーボモータＭを駆動し、ス
クリユーを前進させ射出を行うこととなる。一
方、誤差増幅器１２からのトルク指令値ｅの電圧
が上昇し、制御装置１で指令されたトルクリミツ
ト制限指令ｇに対応して電流電圧変換器１８、符
号変換器１９及びダイオードＤ１，Ｄ２を介して
入力されている制限電圧＋Vr、−Vr以上になる
とダイオードＤ１，Ｄ２は導通し、誤差増幅器１
２からの出力ｅが該制限電圧＋Vr、−Vr以上の
どんな値になろうともバツフア増幅器１１の入力
は制限電圧＋Vr、−Vrに保持されるからトルク
指令値はこの制限電圧＋Vr、−Vr以下に保持さ
れることとなる。その結果、サーボモータＭの電
機子電流ｆは上記制限電圧＋Vr、−Vrによつて
制限され一定値でサチユレイトする。よつて、サ
ーボモータＭの出力は設定射出圧力に対応するト
ルクリミツト値＋Vr、−Vrによつて制限され、
射出圧力は設定した射出圧力以下に制限される。
ところで、射出時においては、トランジスタ
TRはOFFとなり、Ｄ／Ａ変換器９には電圧＋Ｅ
より抵抗Ｒ３を介して一定電流が供給されてお
り、この電流値に対してトルクリミツト制限指令
値ｇの値に応じた電流指令値が出されている。し
かし、計量・混練時には制御装置１からトルクリ
ミツト指令単位量切換指令が出されて、トランジ
スタTRがONとなり、抵抗Ｒ２とトランジスタ
TRを介して電流が流れるようになり、前記Ｄ／
Ａ変換器９に供給される電流は減少して、Ｄ／Ａ
変換器９の出力もそれにつれて減少するから、ト
ルクリミツト指令電圧＋Vr、−Vrレベルも全体
的に低下するから、トルクリミツト指令値ｇに応
じて小きざみにトルクリミツト指令電圧＋Vr、−
Vrを変えることができるようになる。
TRはOFFとなり、Ｄ／Ａ変換器９には電圧＋Ｅ
より抵抗Ｒ３を介して一定電流が供給されてお
り、この電流値に対してトルクリミツト制限指令
値ｇの値に応じた電流指令値が出されている。し
かし、計量・混練時には制御装置１からトルクリ
ミツト指令単位量切換指令が出されて、トランジ
スタTRがONとなり、抵抗Ｒ２とトランジスタ
TRを介して電流が流れるようになり、前記Ｄ／
Ａ変換器９に供給される電流は減少して、Ｄ／Ａ
変換器９の出力もそれにつれて減少するから、ト
ルクリミツト指令電圧＋Vr、−Vrレベルも全体
的に低下するから、トルクリミツト指令値ｇに応
じて小きざみにトルクリミツト指令電圧＋Vr、−
Vrを変えることができるようになる。
例えば、トランジスタTRがOFFのとき、Ｄ／
Ａ変換器９には１ｍＡの電流が供給され、ONの
ときには、0.1ｍＡの電流が前記Ｄ／Ａ変換器９
に供給されるように、抵抗Ｒ２，Ｒ３の値を選択
すると、前記トランジスタTRがONになると前
記Ｄ／Ａ変換器９の出力はトランジスタTRが
OFFのときよりも1/10低下したレベルの出力が
出されることとなる。
Ａ変換器９には１ｍＡの電流が供給され、ONの
ときには、0.1ｍＡの電流が前記Ｄ／Ａ変換器９
に供給されるように、抵抗Ｒ２，Ｒ３の値を選択
すると、前記トランジスタTRがONになると前
記Ｄ／Ａ変換器９の出力はトランジスタTRが
OFFのときよりも1/10低下したレベルの出力が
出されることとなる。
よつて、例えば射出時の最大射出圧力が2000
Kg／cm2程度であるとＤ／Ａ変換器９の分解能は、 分解能＝最大射出圧力／2n ＝2000／27＝15.6Kg／cm2 となり、トルクリミツト指令値ｇに対する１単位
量の値が大きいものである。そして、計量・混練
時には最大射出圧力2000Kg／cm2に対して背圧が
200Kg／cm2程度なので、Ｄ／Ａ変換器９をこのま
ま使用すると、背圧に対しては、12段階（200／
15.6＝12.8）程度しか切換えることができなくな
り、最適な背圧を設定することが難しくなる。
Kg／cm2程度であるとＤ／Ａ変換器９の分解能は、 分解能＝最大射出圧力／2n ＝2000／27＝15.6Kg／cm2 となり、トルクリミツト指令値ｇに対する１単位
量の値が大きいものである。そして、計量・混練
時には最大射出圧力2000Kg／cm2に対して背圧が
200Kg／cm2程度なので、Ｄ／Ａ変換器９をこのま
ま使用すると、背圧に対しては、12段階（200／
15.6＝12.8）程度しか切換えることができなくな
り、最適な背圧を設定することが難しくなる。
しかし、前述のようにして、Ｄ／Ａ変換器９の
出力レベルを例えば1/10にするとＤ／Ａ変換器９
の分解能は、 分解能＝最大射出圧力／2n・1/10 ＝2000／27・1/10＝1.56Kg／cm2 となつて、トルクリミツト指令値ｇの１単位量が
小さくなり、27＝128段階のトルクリミツト指令
で０〜200Kg／cm2まで小刻みで背圧を変えること
ができる。
出力レベルを例えば1/10にするとＤ／Ａ変換器９
の分解能は、 分解能＝最大射出圧力／2n・1/10 ＝2000／27・1/10＝1.56Kg／cm2 となつて、トルクリミツト指令値ｇの１単位量が
小さくなり、27＝128段階のトルクリミツト指令
で０〜200Kg／cm2まで小刻みで背圧を変えること
ができる。
また本実施例において、Ｄ／Ａ変換器９は電流
を出力するものが使用されているが、電圧を出力
するＤ／Ａ変換器を使用することも可能であり、
前記Ｄ／Ａ変換器に接続するバイアスを変えるこ
とにより供給する電圧値を変化させるようにして
もよい。
を出力するものが使用されているが、電圧を出力
するＤ／Ａ変換器を使用することも可能であり、
前記Ｄ／Ａ変換器に接続するバイアスを変えるこ
とにより供給する電圧値を変化させるようにして
もよい。
なお、上記実施例では、サーボモータＭとして
DCモータを示しているが、ACモータでも同じで
あり、また、検出器としてパルスエンコーダＰを
用いているが、他の検出器のレゾルバ、速度発電
機等でもよい。
DCモータを示しているが、ACモータでも同じで
あり、また、検出器としてパルスエンコーダＰを
用いているが、他の検出器のレゾルバ、速度発電
機等でもよい。
（発明の効果）
本発明は、スクリユーを軸方向に駆動するサー
ボモータで射出圧（保圧）及び背圧を制御するよ
うにし、しかも、射出圧（保圧）と背圧とではそ
の圧力範囲が大きく異なるにもかかわらず、射出
時と計量・混練時にＤ／Ａ変換器の出力レベルを
全体的に切換えて、射出時には射出圧（保圧）に
適した範囲で射出圧（保圧）のためのトルク制限
値を設定できるようにし、計量・混練時には背圧
に適した範囲で射出時と比べ小刻みにトルク制限
値を変えて設定することができるから、射出圧
（保圧）に対しても背圧に対しても最適なトルク
制限により射出圧（保圧）、背圧の制御ができる。
ボモータで射出圧（保圧）及び背圧を制御するよ
うにし、しかも、射出圧（保圧）と背圧とではそ
の圧力範囲が大きく異なるにもかかわらず、射出
時と計量・混練時にＤ／Ａ変換器の出力レベルを
全体的に切換えて、射出時には射出圧（保圧）に
適した範囲で射出圧（保圧）のためのトルク制限
値を設定できるようにし、計量・混練時には背圧
に適した範囲で射出時と比べ小刻みにトルク制限
値を変えて設定することができるから、射出圧
（保圧）に対しても背圧に対しても最適なトルク
制限により射出圧（保圧）、背圧の制御ができる。
第１図は、本発明の一実施例の要部ブロツク図
である。 １……制御装置、２……中央処理装置、３……
ROM、４……RAM、５……不揮発性メモリ、
６……MDi＆CRT、７……入出力回路、８……
サーボ回路、９，１４……Ｄ／Ａ変換器、１０…
…トルクリミツト手段、１１……バツフア増幅
器、１２，１３……誤差増幅器、１５……Ｆ／Ｖ
変換器、１６……電流検出器、１７……電力増幅
器、１８……電流電圧変換器、１９……符号変換
器、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３……抵抗、TR……トラン
ジスタ、Ｍ……サーボモータ、Ｐ……パルスエン
コーダ。
である。 １……制御装置、２……中央処理装置、３……
ROM、４……RAM、５……不揮発性メモリ、
６……MDi＆CRT、７……入出力回路、８……
サーボ回路、９，１４……Ｄ／Ａ変換器、１０…
…トルクリミツト手段、１１……バツフア増幅
器、１２，１３……誤差増幅器、１５……Ｆ／Ｖ
変換器、１６……電流検出器、１７……電力増幅
器、１８……電流電圧変換器、１９……符号変換
器、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３……抵抗、TR……トラン
ジスタ、Ｍ……サーボモータ、Ｐ……パルスエン
コーダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 射出成形機のスクリユーを軸方向に駆動する
駆動源にサーボモータを用い、中央処理装置を内
蔵する制御装置からのトルクリミツト指令をＤ／
Ａ変換器によりデジタルからアナログ信号に変換
し、上記Ｄ／Ａ変換器の出力により、上記サーボ
モータへのサーボ回路からのトルク指令を制限し
て射出圧、背圧を制御する電動式射出成形機の射
出圧、背圧制御方法において、上記制御装置から
の指令で計量時には上記Ｄ／Ａ変換器の出力レベ
ルを全体的に射出時よりも一定割合で低下させて
トルク制限レベルの単位量を小さくし、射出圧、
保圧に対する圧力制限値単位量よりも背圧の制限
値単位量を小さくし、射出圧、背圧を夫々最適値
に制御可能にしたことを特徴とする電動式射出成
形機における射出圧、背圧制御方法。 ２ 上記Ｄ／Ａ変換器に供給する電流値を変えて
該Ｄ／Ａ変換器の出力レベルを変える特許請求の
範囲第１項記載の電動式射出成形機における射出
圧、背圧制御方法。 ３ 上記Ｄ／Ａ変換器に供給する電圧を変え該
Ｄ／Ａ変換器の出力レベルを変える特許請求の範
囲第１項記載の電動式射出成形機における射出
圧、背圧制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60091206A JPS61249724A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 電動式射出成形機における射出圧，背圧制御方法 |
| KR1019860700943A KR900001935B1 (ko) | 1985-04-30 | 1986-04-30 | 사출 성형기용 서보 모우터의 토우크 제한치 단위량의 절환제어방식 |
| US07/002,705 US4759705A (en) | 1985-04-30 | 1986-04-30 | Switching control system for unit torque limit value of servo motor for injection molding machine |
| DE8686902898T DE3672218D1 (de) | 1985-04-30 | 1986-04-30 | System zum schalten und steuern der einheitenanzahl des drehmomentgrenzwerts eines servomotors fuer eine spritzgiessmaschine. |
| PCT/JP1986/000222 WO1986006319A1 (fr) | 1985-04-30 | 1986-04-30 | Systeme de commutation et de commande de quantites unitaires de valeurs limites de couple d'un servomoteur pour une machine de moulage a injection |
| EP86902898A EP0230470B1 (en) | 1985-04-30 | 1986-04-30 | System for switching and controlling unit amount of torque limit value of servo motor for injection molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60091206A JPS61249724A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 電動式射出成形機における射出圧，背圧制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61249724A JPS61249724A (ja) | 1986-11-06 |
| JPH0253218B2 true JPH0253218B2 (ja) | 1990-11-16 |
Family
ID=14019953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60091206A Granted JPS61249724A (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | 電動式射出成形機における射出圧，背圧制御方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4759705A (ja) |
| EP (1) | EP0230470B1 (ja) |
| JP (1) | JPS61249724A (ja) |
| KR (1) | KR900001935B1 (ja) |
| DE (1) | DE3672218D1 (ja) |
| WO (1) | WO1986006319A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61230917A (ja) * | 1985-04-08 | 1986-10-15 | Fanuc Ltd | 射出成形機の射出圧制御方式 |
| JP2727315B2 (ja) * | 1985-10-25 | 1998-03-11 | ファナック 株式会社 | 射出成形機の保圧制御方法 |
| JPS6311320A (ja) * | 1986-07-03 | 1988-01-18 | Fanuc Ltd | 過熱防止機能を有する射出モ−タ制御方法 |
| JPS6330226A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-02-08 | Fanuc Ltd | 保圧から計量への切換制御方法 |
| JPS6330227A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-02-08 | Fanuc Ltd | 計量終了時におけるスクリュ−停止制御方式 |
| JPH07112711B2 (ja) * | 1987-07-15 | 1995-12-06 | ファナック株式会社 | デジタルサ−ボによる射出成形機制御方式 |
| US4904913B2 (en) * | 1988-07-18 | 1998-06-09 | Power Saving Devices Inc | Motor control system for a plastic forming machine |
| US5231341A (en) * | 1991-09-18 | 1993-07-27 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Limiter circuit of servo motor control apparatus |
| JP2501764B2 (ja) * | 1992-08-10 | 1996-05-29 | 株式会社神戸製鋼所 | 混練機の制御方法、モニタリング方法及び制御装置 |
| US6695994B2 (en) * | 2001-09-29 | 2004-02-24 | Van Dorn Demag Corporation | Melt pressure observer for electric injection molding machine |
| DE10205016A1 (de) * | 2002-02-07 | 2003-08-21 | Krauss Maffei Kunststofftech | Spritzgießmaschine mit Steuersystem |
| WO2005028181A1 (ja) * | 2003-09-17 | 2005-03-31 | Ube Machinery Corporation, Ltd. | 電動式射出成形機の圧力制御方法および装置 |
| JP4648885B2 (ja) * | 2006-09-19 | 2011-03-09 | 住友重機械工業株式会社 | 射出成形機及び射出成形機の制御方法 |
| US8229592B2 (en) * | 2009-05-18 | 2012-07-24 | Noriyuki Akasaka | Device and method for pressure control of electric injection molding machine |
| CN101947840B (zh) * | 2010-08-05 | 2013-09-25 | 华南理工大学 | 全电动注塑机伺服电机控制系统及控制方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3893792A (en) * | 1973-04-06 | 1975-07-08 | Bbf Group Inc | Controller for injection molding machine |
| JPS55129803A (en) * | 1979-03-29 | 1980-10-08 | Fuji Electric Co Ltd | Limiter unit |
| JPS5820962U (ja) * | 1981-08-01 | 1983-02-09 | 筑紫産工株式会社 | 手押運搬車 |
| JPS5829428U (ja) * | 1981-08-24 | 1983-02-25 | 宇部興産株式会社 | ベント式可塑化成形装置 |
| JPS593332A (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-10 | Nissei Plastics Ind Co | 電動式成形機における出力検出方法 |
| JPS58179631A (ja) * | 1982-04-15 | 1983-10-20 | Nissei Plastics Ind Co | 射出装置のスクリユ背圧制御方法及び装置 |
| JPS5926236A (ja) * | 1982-08-03 | 1984-02-10 | Meiki Co Ltd | 射出成形機におけるスクリユ作動機構 |
| JPS59136086A (ja) * | 1983-01-21 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPS59224324A (ja) * | 1983-06-03 | 1984-12-17 | Nissei Plastics Ind Co | 電動式成形機の射出工程制御方法 |
-
1985
- 1985-04-30 JP JP60091206A patent/JPS61249724A/ja active Granted
-
1986
- 1986-04-30 EP EP86902898A patent/EP0230470B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-30 KR KR1019860700943A patent/KR900001935B1/ko not_active Expired
- 1986-04-30 US US07/002,705 patent/US4759705A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-04-30 DE DE8686902898T patent/DE3672218D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-30 WO PCT/JP1986/000222 patent/WO1986006319A1/ja not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0230470B1 (en) | 1990-06-27 |
| EP0230470A1 (en) | 1987-08-05 |
| DE3672218D1 (de) | 1990-08-02 |
| JPS61249724A (ja) | 1986-11-06 |
| KR870700491A (ko) | 1987-12-29 |
| US4759705A (en) | 1988-07-26 |
| WO1986006319A1 (fr) | 1986-11-06 |
| EP0230470A4 (en) | 1988-08-29 |
| KR900001935B1 (ko) | 1990-03-26 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |